Siemens SIMATIC S5 Handbuch Seite 35

Über die PG- oder über die AG-Schnittstelle eingehende Verfahraufträge werden in die
entsprechende Auftragsliste eingereiht. Der Auftragsinterpreter bildet daraus Positionieraufträge,
die dem Sollwertgeber zur Bearbeitung bereitgestellt werden. Jede Achse kann immer nur einen
Auftrag bearbeiten.
Der Sollwertgeber liefert, abhängig von den in den Maschinendaten parametrierten
Rahmenbedingungen (2.B. Beschleunigung, Verzögerung,...), in einem festen Zeittakt
-
der
Abtastzeit
-
einen aktuellen Lagesollwert. Der Lageregler arbeitet mit dem gleichen Zeittakt. Er
bildet über einen g-eIgne&n A!g~rfihmus der Differenz des hgesn!!wefies und des
aktuellen Lageistwertes einen Drehzahlsollwert als Ausgangssignal. Dieses Ausgangssignal wird
einem dem Lageregler unterlagerten Drehzahlregler, der sich im Leistungsteil befindet, als
Sollwert zugeführt.
Uer iiegeiaigorRhmils des iageregiers isi bei der ip246 ein P-Aigoriihmuc iProporiionairegierj.
Die Regeldifferenz bzw. der Schleppabstand
xd
ergibt sich aus der Differenz von Lagesollwert
und Lageistwert. Der Sollwert der Drehzahl ergibt sich durch Multiplikation dieser Differenz mit
dem in dem Maschinendatensatz parametrierbaren kv-Faktor. Ausgegeben wird dieser
Drehzahlsollwert als Analogwert über einen DIA-Wandler. Die Ausgangsspannungen liegen in
einem Bereich von
+
1-
10
Volt.
Für den Lageregler ist also nicht die gesamte Differenz zwischen der Ausgangsposition und dem
Zielpunkt als Regeldifferenz relevant. Der Lagesollwert wird vielmehr schrittweise an den
Zielpunkt geführt. Folgt der Lageistwert verzögert, so stellt sich eine Regeldifferenz
(Schleppabstand) ein, die der Lageregler auszugleichen versucht. Dieser Algorithmus ist in
nachfolgendem Flußdiagramm verdeutlicht.