Siemens SIMATIC S5 Handbuch Seite 31

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Tachogenerator
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: Tachospannüng
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Ziel
Geschwindigkeit
Beschleunigung
Bild 3.1 -3: Geregeltes Positionieren
Beim !agegerege!!sn PosEinnieren ste!!? die Ausg~~gsyrCße
des
Co!lwer!~ebers
den
Lagesollwert ssoii (1) dar. Der Lageistwert wird ständig erfaßt und rückgemeldet. Er wird mit dem
im Sollwertgeber erzeugten Lagesollwert verglichen. Abweichungen werden während der
gesamten Verfahrbewegung ermittelt. Diese Abweichungen
(xd)
werden einem Lageregler
zugeführt, der als Ausgangsgröße einen Geschwindigkeits- bzw. Drehzahlsollwert vsoii (t) liefert.
Diese Ausgangsgroire wird wanrena des Positionieivorganges vom iageregier so verandert, daß
der Lageistwert der im Sollwertgeber erzeugten Wegkurve möglichst genau folgt. Dies führt
dazu, daß das gewünschte Ziel einer Verfahrbewegung sicher erreicht wird. Die Endlage wird
eingehalten, da einwirkende Störungen vom Lageregler erkannt und ausgeregelt werden.
Beim lagegeregelten Positionieren wird der Lageistwert
S i a
(t) im Verlauf eines
Positioniervorganges immer dem Lagesollwert ssd
(t)
nacheilen. Die Differenz zwischen Soll-
und Istwert ist der Schleppabstand
xd.
Der Schleppabstand muß durch geeignete
Parametrierung des Lagereglers und durch geeignete Wahl von Geschwindigkeit,
Beschleunigung und Verzögerung auf einen dem Anwendungsfall entsprechenden Wert
optimiert werden.
Im folgenden Bild sind die beiden Wegkurven (Verlauf des iagesollwertes und des
Lageistwertes) für einen lagegeregelten Positioniervorgang dargestellt.