Graph_Xyz - Bosch Rexroth Smart Flex Effector Betriebsanleitung

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7.4.4

GRAPH_XYZ

Mittels dem Befehl SET;LED_MODE;GRAPH_XYZ wird in den Graph Modus gewechselt. In diesem
Modus ist die aktuelle Auslenkung der X-, Y- und Z-Achse graphisch dargestellt. Je größer die
Auslenkung in x/y-Richtung ist, desto mehr LEDs leuchten. Die Auslenkung in z-Richtung wird durch
eine Farbänderung von weiß zu dunkelblau dargestellt.
Beispiele für eine mögliche Darstellung finden sich im Anschluss an die Aufschlüsselung der
einzelnen Bereiche. Der Modus kann beispielsweise zum Einlernen von neuen Positionen beim Abgriff
verwendet werden. Man fährt das Teil an, entriegelt den SFE und greift das Teil. Ist der Roboter nicht
korrekt zum Teil positioniert, lenkt der SFE aus. Anhand der LED-Rückmeldung kann der Roboter
dann in die korrekte Position zum Teil verfahren werden.
•
x-Achse Darstellung als Graph (grün)
Für Werte ≤ 5 % der maximalen Auslenkung in x-Richtung: 0 grüne LEDs
Für Werte > 5 % und ≤ 66 % der maximalen Auslenkung in x-Richtung: 1 grüne LED
Für Werte > 66 % und ≤ 83% der maximalen Auslenkung in x-Richtung: 2 grüne LEDs
Für Werte > 83 % der maximalen Auslenkung in x-Richtung: 3 grüne LEDs
•
y-Achse Darstellung als Graph (rot)
Für Werte ≤ 5 % der maximalen Auslenkung in y-Richtung: 0 rote LEDs
Für Werte > 5 % und ≤ 66 % der maximalen Auslenkung in y-Richtung: 1 rote LED
Für Werte > 66 % und ≤ 83% der maximalen Auslenkung in y-Richtung: 2 rote LEDs
Für Werte > 83 % der maximalen Auslenkung in y-Richtung: 3 grüne LEDs
•
z-Achse Darstellung als Graph (verschiedene Blautöne)
Für Werte ≤ 5 % der maximalen Auslenkung in z-Richtung: weiß
Für Werte > 5 % und ≤ 66 % der maximalen Auslenkung in z-Richtung: hellblau
Für Werte > 66 % und ≤ 83% der maximalen Auslenkung in z-Richtung: blau
Für Werte > 83 % der maximalen Auslenkung in z-Richtung: dunkelblau
Im Folgenden sind zwei Beispiele für Auslenkungen und deren Visualisierung im Graph-Modus
dargestellt:
Achse
X
Y
Z
29 Auslenkung der Flanschplatte Beispiel 4
de
Funktionsumfang
Aktuelle Auslenkung im Bereich zwischen
+2,49 bis 3,00mm
+2,49 bis 3,00mm
0 bis -2,00mm
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