Beispielkommunikation - Bosch Rexroth Smart Flex Effector Betriebsanleitung

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6.7

Beispielkommunikation

Position empfangen:
Gesendet
GET;POSE
Wird dieser Befehl in einer Schleife ausgeführt, kann somit eine ständige Auslenkungs- bzw.
Positionsüberwachung des Werkzeugflansches des SFE stattfinden.
Mit Hilfe dieses Befehls können viele Strategien z.B. zum Fügen, entwickelt werden.
Versionsabprüfung
Um die aktuelle Version der Embedded Software zu überprüfen kann folgende Kommunikation als
Beispiel dienen:
Gesendet
GET;VERSION
Ein Update der Version kann nur über die Desktopsoftware durchgeführt werden.
Nähere Beschreibung der Desktop Software entnehmen Sie dem Kapitel Initialisierung.
Ändern und Prüfen des Verriegelungszustands
Gesendet
SET;MOT_LOCK_STATE;LOCK
GET;MOT_LOCK_STATE
Hier dient der erste Befehl zum Verriegeln woraufhin die Antwort des SFE kommt, dass der Befehl
erhalten wurde und durchgeführt wird.
Der zweite Befehl dient zum Abfragen des aktuellen Status, ob das Gerät ver- oder entriegelt ist. In
dem Beispiel ist er verriegelt.
de
Schnittstellenbeschreibung
Empfangen
GET;POSE;-0.004|0.003|0.003|-
0.003|0.003|0.005;OK
Empfangen
GET;VERSION;1.36.6
Empfangen
SET;MOT_LOCK_STATE;OK
GET;MOT_LOCK_STATE;LOCKED
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