Funktionsumfang; Transformationskette; Siehe Abbildung - Bosch Rexroth Smart Flex Effector Betriebsanleitung

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Funktionsumfang

7
7.1

Transformationskette

Damit die gelieferten Positionswerte des SFE in der Steuerung korrekt verwertet werden können, kann
die Werkzeugtransformation nicht als eine Transformation beschrieben werden. Die Transformation
muss aus einer Kette von mehreren Transformationen beschrieben werden. Das ist nötig, da der
Flansch des SFE beweglich ist und somit auch der TCP verschiebbar ist. Würde der Versatz des SFE
nicht zurückgeführt werden, dann kann die Transformation des Werkzeugs nicht aktualisiert werden
und man erhält falsche Werte für die aktuelle Position des TCP.
Für den Vergleich zwischen ausgelenktem und fixiertem/verriegelten SFE bietet es sich daher an zwei
Transformationsketten aufzubauen:
•
Die erste Kette enthält die Transformationen mit verriegeltem SFE.
•
Die zweite wird mit den Werten des SFE gespeist, die man mittels GET;POSE erhält.
→ Die Werte werden in die Transformation SFE entriegelt geschrieben.
 siehe Abbildung
14 Transformationskette für entriegelte
Der SFE setzt sich aus drei Teilen in der Transformationskette zusammen:
•
Basis (der obere Teil mit 86,63mm Länge)
•
Flansch (17,2mm Länge)
•
Transformation (Entsteht durch Verschiebung zwischen Basis und Flansch)
Die Verschiebung liegt im Koordinatenursprung im folgenden Bild:
Verschiebung
→ Diese Verschiebung erhält man mittels dem Befehl GET;POSE.
➢ Rufen Sie den Befehl GET;POSE zyklisch auf.
➢ Schreiben Sie die aktualisierten Werte müssen zyklisch in die Transformation, um diese aktuell zu
halten.
de
Funktionsumfang
SFE.
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