Protokoll; Systemanbindung Und Anwendungskonzept - Bosch Rexroth Smart Flex Effector Betriebsanleitung

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6.2

Protokoll

6.2.1

Systemanbindung und Anwendungskonzept

Schaubild Systemanbindung
Das obere Schaubild zeigt eine schematische Anbindung des SFE an eine Robotersteuerung. Dazu
wird der SFE an den Roboterflansch montiert, an den SFE können dann mit ISO 9409-1 31,5-4-M5,
oder den mitgelieferten Adapterplatten verschiedene Greifer montiert werden. Der SFE kommuniziert
mittels einer seriellen Schnittstelle (RS-485) und digitalen Ein-/Ausgängen mit einer Steuerung.
Der SFE misst für die 6 Freiheitsgrade (X, Y, Z, RX, RY, RZ) eine Verschiebung, die durch den
Kontakt von Greifer und einem Bauteil entsteht. Die Auslenkung des SFE wird von der
Robotersteuerung über die Kommunikationsschnittstelle gelesen und kann dort verarbeitet werden,
um zum Beispiel den Roboter korrekt über dem gegriffenen Bauteil auszurichten.
Der SFE kann über die RS-485 Schnittstelle, oder einen digitalen Eingang verriegelt werden, d.h. er
verliert seine Nachgiebigkeit. Durch das Verriegeln wird die Auslenkung auf den Nullpunkt
zurückgesetzt, das starre Halten in einer ausgelenkten Position ist nicht möglich. Das Verriegeln ist
zum Beispiel für dynamische Fahrten zwischen zwei Positionen notwendig.
Über einen LED-Ring erhält man verschiedene Statusinformationen zum SFE, die verschiedenen
LED-Modis werden im Kapitel Funktionsumfang näher erläutert.
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Schnittstellenbeschreibung
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