Get Funktionen; Verriegelung - Bosch Rexroth Smart Flex Effector Betriebsanleitung

57
6.4

GET Funktionen

6.4.1

Verriegelung

Abfragen des Verriegelungsstatus. Beispielhafter Anwendungsfall ist eine Abfrage ob der SFE verriegelt ist, bevor der Roboter verfahren wird
Funktionsbeschreibung
1 GET;MOT_LOCK_STATE
Sendebeispiel
1 GET;MOT_LOCK_STATE;LOCKED
Empfangsbeispiel
Typ
Beschreibung
Rückgabeparameter
ENUM(LOCKED,UNLOCKED,TIMEOUT,
RUNNING, ERROR)
1.27.5
Verfügbar ab FW Version
Funktionsbeschreibung Abfragen des Verriegelungsmodus
1 GET;MOT_LOCK_MODE
Sendebeispiel
1 GET;LOCK_MODE;SERIAL
Empfangsbeispiel
Typ
Beschreibung
Rückgabeparameter
ENUM(SERIAL, DIGIN)
1.27.5
Verfügbar ab FW Version
Abfragen der maximalen Zeitdauer für einen Ver-/Entriegelungsvorgang. Wird der Verriegelungsvorgang nicht innerhalb der Zeit abgeschlossen, erfolgt ein Eintrag
Funktionsbeschreibung
in die Fehlerhistorie und der Fehlerzustand der SFE wird aktiv gesetzt
Sendebeispiel 1 GET;MOT_LOCK_TIMEOUT
Empfangsbeispiel 1 GET;MOT_LOCK_TIMEOUT;500
Typ
Beschreibung
Rückgabeparameter
UINT32
1.27.5
Verfügbar ab FW Version
Funktionsbeschreibung Abfrage der persistent eingestellten Geschwindigkeit, mit der der SFE ver-/entriegelt wird
1 GET;MOT_VEL
Sendebeispiel
1 GET;MOT_VEL;50
Empfangsbeispiel
Typ
Beschreibung
Rückgabeparameter
UINT32
1.36.6
Verfügbar ab FW Version
de
Abrufen des Verriegelungsstatus
SFE Einheit ist verriegelt
Beschreibung
LOCKED=SFE ist verriegelt, UNLOCKED=SFE ist entriegelt, TIMEOUT=Ein Timeout ist bei der letzten Ver-
/Entriegelung aufgetreten, RUNNING=Eine Ver-/Entriegelung läuft gerade, ERROR=Bei der letzten Ver-
/Entriegelung ist ein Fehler aufgetreten
Abrufen des Verriegelungsmodus
Verriegelungsmodus ist seriell
Beschreibung
SERIAL=Eine Änderung der Verriegelung ist nur über die serielle Schnittstelle möglich, DIGIN=Eine Änderung der
Verriegelung ist nur über IO Pins möglich
Abrufen der maximalen Zeitdauer für einen Ver-/Entriegelungsvorgang
Empfang einer maximalen Zeitdauer für einen Ver-/Entriegelungsvorgang von 500ms
Beschreibung
Maximalen Zeitdauer für einen Ver-/Entriegelungsvorgang in ms
Abrufen der Ver-/Entriegelungsgeschwindigkeit
Empfang einer Ver-/Entriegelungsgeschwindigkeit von 50
Beschreibung
Ver-/Entriegelungsgeschwindigkeit (einheitenlos)
Schnittstellenbeschreibung
6