Sensorik - Bosch Rexroth Smart Flex Effector Betriebsanleitung

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6.4.2

Sensorik

Abfrage der Auslenkung der Adapterplatte und Status
Funktionsbeschreibung
1 GET;POSE
Sendebeispiel
GET;POSE;0.171|0.157|-0.140|-
1
Empfangsbeispiel
0.072|0.461|-0.197;OK
Typ
FLOAT
FLOAT
FLOAT
FLOAT
Beschreibung
Rückgabeparameter
FLOAT
FLOAT
ENUM(OK, ERROR_FTOL,
ERROR_GTOL, ERROR_XTOL,
ERROR_MAX_ITERATIONS,
ERROR_TAPPED, ERROR)
1.27.5
Verfügbar ab FW Version
Abfrage der Länge des gleitenden Mittelwertfilters für Positionsistwerte
Funktionsbeschreibung
1 GET;POSE_FILTER
Sendebeispiel
1 GET;POSE_FILTER;10
Empfangsbeispiel
Typ
Beschreibung
Rückgabeparameter
UINT32
1.27.5
Verfügbar ab FW Version
Abfrage der Aktivierung der Temperaturkompensation.
Funktionsbeschreibung
Sendebeispiel 1 GET;ENABLE_COMPENSATION
GET;ENABLE_COMPENSATION;
1
Empfangsbeispiel
TRUE
Typ
Beschreibung
Rückgabeparameter
ENUM(TRUE, FALSE)
Verfügbar ab FW Version 1.27.5
de
Abfrage der Auslenkung der Adapterplatte
Empfang der Auslenkung mit Status OK
Beschreibung
X-Position(mm)
Y-Position(mm)
Z-Position(mm)
Rx-Position(°)
Ry-Position(°)
Rz-Position(°)
OK = Berechnung der Auslenkung mit hoher Genauigkeit erfolgreich, ERROR_FTOL =
Berechnungsfehler(Abbruchtoleranz ftol überschritten), ERROR_GTOL = Berechnungsfehler(Abbruchtoleranz gtol
überschritten), ERROR_XTOL = Berechnungsfehler(Abbruchtoleranz xtol überschritten),
ERROR_MAX_ITERATIONS = Es konnte kein valides Ergebnis innerhalb der maximalen Iterationen berechnet
werden, ERROR_TAPPED = Berechnungsfehler(Die Berechnung nähert sich der Lösung nicht an), ERROR =
Berechnungsfehler(Fehler bei der Berechnung)
Abrufen der Länge des gleitenden Mittelwertfilters
Empfang der Länge des gleitenden Mittelwertfilters von 10
Beschreibung
Länge des gleitenden Mittelwertfilters
Abrufen ob Temperaturkompensation aktiviert ist
Empfang das Temperaturkompensation aktiviert ist
Beschreibung
TRUE=Kompensation ist aktiv, FALSE=Kompensation ist deaktiviert
Schnittstellenbeschreibung
6