Handhabung; Initiale Temperaturkompensation Bei Der Inbetriebnahme Und Nach Jedem Neustart; Fehlerantworten Des Kommunikationsprotokolls; Übersicht Protokollfehler - Bosch Rexroth Smart Flex Effector Betriebsanleitung

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Im letzten Bild ist deutlich ersichtlich, weshalb man die Transformationskette mittels GET;POSE
zyklisch aktualisieren muss, da der TCP eine Verschiebung bei Kontakt mit einem Bauteil erfährt.
Die blaue Linie stellt den SFE im nicht ausgelenkten Zustand dar, die rote Linie zeigt die
Verschiebung an.
7.2

Handhabung

7.2.1

Initiale Temperaturkompensation bei der Inbetriebnahme und nach jedem Neustart

Vor dem erstmaligen Einsatz des SFE und nach jedem Neustart sollte vor der Arbeit mit dem Gerät
ein Verriegelungsvorgang mit SET;MOT_LOCK_STATE;LOCK durchgeführt werden. Bei einem
solchen Lockvorgang wird die defaultmäßig aktivierte Temperaturkompensation durchgeführt, durch
die größere temperaturbedingte Positionsabweichungen, die infolge der Temperaturabhängigkeit der
Sensorik entstehen können, vermieden werden.
7.2.2

Fehlerantworten des Kommunikationsprotokolls

Im Kommunikationsprotokoll wird zwischen Protokollfehlern und Befehlsfehlern unterschieden.
Protokollfehler sind in Tabelle 23 dargestellt. Zum Beispiel ist
Protokollfehler, da es einen Overflow von UINT32 gibt. Protokollfehler werden immer vor
Befehlsfehlern erkannt.
Fehlerklasse
ERROR;UNKNOWN_CMD
ERROR;WRONG_MODE
ERROR;WRONG;CRC
ERROR;STORAGE_PROTECTION
ERROR;SYNTAX
ERROR;INVALID_PARAMETER
23 Übersicht Protokollfehler
Befehlsfehler sind für jedes Kommando individuell. Sie treten nur dann auf, wenn z.B. ein Parameter
im spezifischen Fall ungültig ist (z.B. SET;BAUD;100 → SET;BAUD;ERROR). In dem hier genannten
Beispiel ist das Kommando formal korrekt "SET;BAUD;UINT32", aber eine Baudrate von 100 Baud ist
nicht einstellbar. Derartige Parametereinschränkungen sind in der jeweiligen Befehlsbeschreibung
unter der Beschreibung der Übergabeparameter im Kapitel
de
Funktionsumfang
SET;BAUD;4294967296 ein
Beschreibung
Befehlsklasse oder Befehl existiert nicht
• Keine Berechtigung für den Befehl
• Digitaler Modus
Die im Request gesendete Prüfsumme ist falsch
Schutz des EEproms wurde ausgelöst aufgrund
zu häufigem Schreiben
• Die Anzahl der übergebenen Parameter
stimmt nicht mit der Befehlsdefinition überein
• Fehler in der Befehlssyntax
• Parameter außerhalb des Bereichs (Bsp.
UINT8=256)
• Beispiel: SET;BAUD;4294967296
Schnittstellenbeschreibung
7
dokumentiert.