Verfahren Mit Hoher Geschwindigkeit; Verwendung Der Transformationsketten Verriegelt Und Entriegelt - Bosch Rexroth Smart Flex Effector Betriebsanleitung

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Bei Kontaktieren des Supports bitte folgende Dateien zur Fehleranalyse mit den SFE-Tool vorab
erzeugen und bereithalten:
•
Konfigurationsexport mit Kalibrierkonfiguration (siehe Kapitel
•
Fehlerlog (siehe hierzu
7.2.4

Verfahren mit hoher Geschwindigkeit

Bei Verfahren mit hoher Geschwindigkeit muss der SFE verriegelt sein. Die entstehenden Kräfte, die
von durch die Bewegung beschleunigten Massen ausgehen, können sonst zu einer Beschädigung
führen.
Das Verfahren des SFE bis zur Endlage des Positionsausgleichs ist nicht zulässig. Diese Endlagen
sind im Kapitel Technische Daten
Verfahrgeschwindigkeit und Beschleunigung unbedingt darauf zu achten. Es wird empfohlen bei der
Einrichtung im entriegelten zustand mit einer Verfahrgeschwindigkeit kleiner 100mm/s zu starten.
Ein beispielhafter Ablauf kann folgendermaßen aussehen:
1. Roboter steht auf der Homeposition, das Kommando zum Verriegeln
SET;MOT_LOCK_STATE;LOCK des SFE wird gesendet. Erfolgt die Rückmeldung
SET;MOT_LOCK_STATE;OK kann der Roboter mit hoher Geschwindigkeit zur Vorposition
fahren.
2. Bei Erreichen der Vorposition wird der SFE mittels SET;MOT_LOCK_STATE;UNLOCK entriegelt.
Liefert der Befehl SET;MOT_LOCK_STATE;OK, kann die Abgriffsposition mit reduzierter
Geschwindigkeit angefahren werden.
3. Nach dem Abgriff fährt der Roboter zurück auf die Vorposition und der SFE wird erneut verriegelt.
Nach abgeschlossener Verriegelung kann die nächste Position wieder mit erhöhter
Geschwindigkeit angefahren werden.
7.2.5

Verwendung der Transformationsketten verriegelt und entriegelt

➢ Teachen Sie Positionen mit der Transformationskette verriegelt und fahren Sie diese auch an.
➢ Gleichen Sie Abweichungen mittels der Transformationskette entriegelt aus.
➢ Ermitteln Sie zum Beispiel in der Abgriffsposition den Versatz des TCP duch die
Transformationskette mit dem entriegelten SFE und führen Sie mit dem Roboter eine
Ausgleichsbewegung durch um den Versatz zu eliminieren.
de
Servicedaten einsehen und
angegeben. Im entriegelten Zustand ist bei der Wahl der
Funktionsumfang
Export SFE-Konfiguration)
exportieren)
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