Inhaltsverzeichnis
Werbung
396/685
Funktionen und Parameter
Um den Antrieb zu steuern, müssen die Zustandsübergänge in der richtigen
Reihenfolge erfolgen. Wenn der angeforderte Zustandsübergang nicht ange-
messen ist (wie im Zustandsdiagramm definiert), wird er als "unzulässiger
Übergang" bezeichnet.
In diesem Fall, erhält der Benutzer/Master einen entsprechenden Hinweis.
Beispiele:
-> Versuch, von "Einschalten deaktiviert" direkt zu "Betrieb aktiviert" zu wech-
seln.
-> Geben eines Fehlerrücksetzbefehls im Zustand "Betrieb aktiviert".
SDO-Zugriff:
Wenn SDO zur Steuerung des Antriebs verwendet wird, wird beim Auftreten
eines unzulässigen Übergangs das Steuerwort mit dem Abbruchcode 0609
0030, "Ungültiger Wert für Parameter", zurückgewiesen. Der Antriebszustand
wird nicht beeinflusst.
PDO-Zugriff:
Wenn RPDO zur Steuerung des Antriebs verwendet wird, wird bei Auftreten
eines unzulässigen Übergangs der Antriebszustand nicht beeinflusst, es wird
jedoch folgender Hinweis gegeben:
1. Die Warnung ist gesetzt und wird auf m Bedienfeld durch die Anzeige von
"ISt" (Ungültiger Zustand Übergang) angezeigt und auch im CiA-Statuswort
ist das Warnbit (7) gesetzt.
2. Das Notfalltelegramm wird mit dem Fehlercode 0x8200 (Protokollfehler)
gesendet.
3. Die Warnung wird nur dann gelöscht, wenn der CANopen-Master einen
neuen gültigen Zustandsübergangsbefehl (CiA-Controlword) entweder über
SDO oder PDO gibt.
0
1
Fehlercode
Fehler-Register
Objekt: 0x603F
Objekt: 0x1001
0x8200
0x21
(Protokollfehler)
Tab. 12-101: CiA-Statuswort Warnbit
CiA-402-Steuerwort:
Objekt 6040h: Steuerwort
Das Steuerwort besteht aus Bits für:
Steuerung des Zustands
●
Steuerung der Betriebsarten
●
Herstellerspezifische Optionen
●
Bosch Rexroth AG R911369847_Ausgabe 09
Frequenzumrichter Baureihe EFC x610
2
3
Herstellerspezifische Bytes
[b6.91]
0x5900
4
5
6
[b6.91]
0xE5900
7
Werbung
Inhaltsverzeichnis
