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Anhang | EtherCAT-Dokumentation
A 4.3
Einleitung
A 4.3.1
Struktur von EtherCAT®-Frames
Die Übertragung der Daten geschieht in Ethernet-Frames mit einem speziellen Ether-Type (0x88A4). Solch ein
EtherCAT®-Frame besteht aus einem oder mehreren EtherCAT®-Telegrammen, welche jeweils an einzelne Slaves /
Speicherbereiche adressiert sind. Die Telegramme werden entweder direkt im Datenbereich des Ethernet-Frames oder
im Datenbereich des UDP-Datagrams übertragen. Ein EtherCAT®-Telegramm besteht aus einem EtherCAT®-Header,
dem Datenbereich und dem Arbeitszähler (WC). Der Arbeitszähler wird von jedem adressierten EtherCAT®-Slave
hochgezählt, der zugehörige Daten ausgetauscht hat.
Ethernet-Frame 0x88A4
Ziel Quelle EtherType
Frame-Header
ODER
Ziel Quelle EtherType
IP-Header UDP-Header
UDP/IP 0x88A4
Länge
(11 Bit)
Abb. 63 Aufbau von EtherCAT-Frames
A 4.3.2
EtherCAT®-Dienste
In EtherCAT® sind Dienste für das Lesen und Schreiben von Daten im physikalischen Speicher innerhalb der Slave
Hardware spezifiziert. Durch die Slave Hardware werden folgende EtherCAT®-Dienste unterstützt:
- APRD (Autoincrement physical read, Lesen eines physikalischen Bereiches mit Autoincrement-Adressierung)
- APWR (Autoincrement physical write, Schreiben eines physikalischen Bereiches mit Auto-Inkrement-Adressierung)
- APRW (Autoincrement physical read write, Lesen und Schreiben eines physikalischen Bereiches mit Auto-Inkrement-
Adressierung)
- FPRD (Configured address read, Lesen eines physikalischen Bereiches mit Fixed-Adressierung)
- FPWR (Configured address write, Schreiben eines physikalischen Bereiches mit Fixed-Adressierung)
- FPRW (Configured address read write, Lesen und Schreiben eines physikalischen Bereiches mit Fixed-Adressierung)
- BRD (Broadcast read, Broadcast-Lesen eines physikalischen Bereiches bei allen Slaves)
- BWR (Broadcast write, Broadcast-Schreiben eines physikalischen Bereiches bei allen Slaves)
- LRD (Logical read, Lesen eines logischen Speicherbereiches)
- LWR (Logical write, Schreiben eines logischen Speicherbereiches)
- LRW (Logical read write, Lesen und Schreiben eines logischen Speicherbereiches)
- ARMW (Auto increment physical read multiple write, Lesen eines physikalischen Bereiches mit Auto-Increment-Adres-
sierung, mehrfaches Schreiben)
- FRMW (Configured address read multiple write, Lesen eines physikalischen Bereiches mit Fixed-Adressierung, mehr-
faches Schreiben)
IMS 5x00
1. EtherCAT-Telegramm 2. EtherCAT-Telegramm ... Ethernet-CRC
Frame-Header
1. EtherCAT-Telegramm 2. EtherCAT-Telegramm ...
Auflösung
Typ
EtherCAT-Header
(1 Bit)
(4 Bit)
(10 Byte)
Ethernet-CRC
Daten
Arbeitszähler
(min 32 Byte)
(2 Byte)
Seite 97
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