A 4.4.1.8 Objekt 1C00H: Synchronmanagertyp; A 4.4.1.9 Objekt 1C12H: Rxpdo Assign; A 4.4.1.10 Objekt 1C13H: Txpdo-Assign - MICRO-EPSILON interferoMETER IMS5400-DS Betriebsanleitung

Anhang | EtherCAT-Dokumentation
In Objekt 0x1C13 wird ausgewählt, welche PDOs übertragen werden sollen. Es werden die PDO-Map-Objekte ausge-
wählt. Die Auswahl erfolgt vor dem Übergang vom PreOP-Mode in den SafeOP-Mode.
Beispiel 1: Startup-Prozedur, um Abstand 1 von Kanal 1 (01PEAK01) auszugeben:
- Abstand 1 wird in 0x6000 ausgegeben. Um 0x6000
im PDO zu übertragen, muss in 0x1C13 das PDO-
Map-Objekt 0x1A00 ausgewählt werden.
Beispiel 2: Startup-Prozedur um Abstand 1, Signalqualität 1, Belichtungszeit, Encoder 1 und Encoder 2 von Kanal 1
(01PEAK01, 01SHUTTER, 01ENCODER1, 01ENCODER2) auszugeben.
- Abstand 1 wird in 0x6000 ausgegeben. Um 0x6000
im PDO zu übertragen, muss in 0x1C13 PDO-Map-
Objekt 0x1A00 ausgewählt werden.
- Signalqualität 1 wird in 0x6010 ausgegeben. Um
0x6010 im PDO zu übertragen, muss in 0x1C13
PDO-Map-Objekt 0x1A30 ausgewählt werden.
- Shutter wird in 0x6010 ausgegeben, Encoder 1
in 0x6050 und Encoder 2 in 0x6051. Die vier Pro-
zessdaten sind in 0x1A70 zusammengefasst, zur
Übertragung im PDO muss es in 0x1C13 ausgewählt
werden.
A 4.4.1.8 Objekt 1C00h: Synchronmanagertyp
1C00 RECORD Sync manager type
Subindizes
0 VAR Anzahl Einträge
1 VAR Sync manager 1
2 VAR Sync manager 2
3 VAR Sync manager 3
4 VAR Sync manager 4
A 4.4.1.9 Objekt 1C12h: RxPDO Assign
1C12 ARRAY RxPDO-Assign
Subindizes
0 VAR Anzahl Einträge
Es können keine RxPDOs ausgewählt werden, da keine vorhanden sind. Das Objekt ist als Dummy implementiert, damit
ein EtherCAT-Master die RxPDOs auf 0 setzen kann.

A 4.4.1.10 Objekt 1C13h: TxPDO-Assign

1C13 ARRAY TxPDO-Assign
Subindizes
0 VAR Anzahl Einträge
1 VAR Subindex 001
2 VAR Subindex 002
..
n VAR Subindex n
Objekt zur Auswahl der PDOs (TxPDO-Maps), siehe Kap.
IMS 5x00
Objekt
0x1C13:00 0x00 (0)
0x1C13:01 0x1A00 (6656) download pdo 0x1C13:01 index
0x1C13:00 0x01 (1)
Objekt
0x1C13:00 0x00 (0)
0x1C13:01 0x1A00 (6656) download pdo 0x1C13:01 index
0x1C13:02 0x1A70 (6768) download pdo 0x1C13:03 index
0x1C13:00 0x02 (2)
4 Unsigned8
0x01 Unsigned8
0x02 Unsigned8
0x03 Unsigned8
0x04 Unsigned8
0 Unsigned8
n Unsigned8
0x1A00 Unsigned16
Unsigned16
- Unsigned16
A 4.3.7.
Wert Beschreibung
clear sm pdos (0x1C13)
download pdo 0x1C13 count
Wert Beschreibung
clear sm pdos (0x1C13)
download pdo 0x1C13 count
ro
ro
ro
ro
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rw
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