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Anhang | EtherCAT-Dokumentation
A 4.7
Oversampling
Im Betrieb ohne Oversampling wird mit jedem Feldbuszyklus der letzte angefallene Messwertdatensatz zum EtherCAT-
Master übertragen, siehe Kap.
Verfügung. Mit dem konfigurierbarem Oversampling werden alle (oder auswählbare) Messwertdatensätze gesammelt
und beim nächsten Feldbuszyklus gemeinsam zum Master übertragen.
Der Oversampling-Faktor gibt an, wie viele Samples pro Buszyklus übertragen werden. Ein Oversampling-Faktor von z.
B. 2 bedeutet, dass pro Buszyklus 2 Samples übertragen werden.
Für das TxPDO-Mapping, siehe
halten. Zur Ermittlung des Indexes für die Auswahl eines anderen Oversampling-Faktors dient folgende Liste:
- Basisindex + 1: Oversampling-Faktor 2
- Basisindex + 2: Oversampling-Faktor 4
- Basisindex + 3: Oversampling-Faktor 8
Es dürfen immer nur Map-Objekte mit gleichem Oversampling Faktor in 0x1C13h ausgewählt werden.
Beispiel:
- Der Feldbus/EtherCAT Master wird mit 1 ms Zykluszeit betrieben weil z.B. die übergeordnete SPS mit 1 ms Zykluszeit
betrieben wird. Damit wird dem interferoMETER alle 1 ms ein EtherCAT-Frame zur Abholung der Prozessdaten ge-
schickt. Ist die Messfrequenz auf 4 kHz eingestellt, muss ein Oversampling von 4 eingestellt werden.
- Startup-Prozedur um Abstand 1 (01PEAK1) mit einem Oversampling-Faktor von 4 auszugeben.
ƒ Setzen Sie das Objekt Peak count 2156:01h auf 1, um einen Abstand zu erhalten.
ƒ Abstand 1 wird in Objekt 6000h ausgegeben. Um dieses Objekt im PDO zu übertragen, muss in Objekt 0x1C13:01h,
PDO-Map-Objekt 0x1A00 ausgewählt werden. Für das 4-Fach Oversampling muss jedoch 0x1A02 (Basisindex
0x1A00 + 2) ausgewählt werden.
Um aufgrund der Asynchronität zwischen Masterzyklus und Slavezyklus sicherzustellen, dass keine Samples verloren
gehen, sollte die Masterzykluszeit immer kleiner als die Zeit für das Zusammenstellen eines Blockes aus n Samples sein.
Ein ganzer Block wird mit den angegebenen Samples erst der EtherCAT - Seite zur Verfügung gestellt, nachdem alle
angegebenen Samples in den Block geschrieben wurden. Ist die Zeit für das Füllen eines Blockes kürzer als die Master-
zykluszeit, werden einzelne Blöcke nicht übertragen. Es kann nämlich vorkommen, dass bereits der nächste Block mit
Samples gefüllt wird, bevor mit einem Masterzyklus der bereits vorher gefüllte Block abgeholt wird.
Zeit für n Samples < Masterzykluszeit
Wird die Anzahl der Samples dagegen so groß gewählt, dass die Zeit für das Füllen eines Blockes größer als die Master-
zykluszeit wird, wird jeder Block durch einen Masterzyklus abgeholt. Allerdings werden einzelne Blöcke (und somit Sam-
ples) doppelt oder mehrfach übertragen. Das kann durch Übertragen des Timestamp oder Valuecounter (siehe Objekt
0x21B0) auf der Masterseite detektiert werden.
Zeit für n Samples > Masterzykluszeit
IMS 5x00
A
4.4.1.7. Für große Feldbuszykluszeiten stehen somit viele Messwertdatensätze nicht zur
Abb.
67, ist der Basisindex der PDO-Map-Objekte mit dem Oversampling-Faktor 1 ent-
Masterzyklus > 1 ms
nicht übertragene Blöcke
Masterzyklus < 1 ms
doppelt (mehrfach) übertragene Blöcke
Block
4 Samples im Abstand 250 µs = 1 ms
4 Samples = 1 ms
Block
5 Samples im Abstand 250 µs = 1,25 ms
12 Samples = 1,2 ms
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