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96 Kommunikationsprotokoll
Spezifikation DS 301 und DS 402
Das Anwendungsschicht-Kommunikationsprotokoll im FEPL-02-
Modul basiert auf dem CANopen-Kommunikationsprofil DS 301
sowie auf dem Geräteprofil DS 402 für Antriebe und Motion Con-
trol. Das Protokoll spezifiziert das Objektverzeichnis im Adapter-
modul sowie Kommunikationsobjekte für den Austausch von
Prozessdaten und azyklischen Meldungen.
Das Adaptermodul verwendet die folgenden Meldungstypen:
•
Process Data Object (PDO) (Prozessdatenobjekt)
Das PDO wird für die zyklische E/A-Kommunikation verwen-
det, also für Prozessdaten.
•
Service Data Object (SDO) (Servicedatenobjekt)
Das SDO wird für die azyklische Datenübertragung verwendet.
•
NMT-Antwortdienste
NMT-Antwortdienste werden sowohl bei der Inbetriebnahme
als auch während des Betriebs zur Erkennung und Statusüber-
mittlung verwendet.
Das Objektverzeichnis wird in
zeichnis
beschrieben.
Prozessdatenobjekte
Prozessdatenobjekte (PDOs) werden für den Austausch von zeit-
kritischen Prozessdaten zwischen Master und Slave verwendet.
Tx PDOs werden für die Übertragung von Daten vom Slave zum
Master verwendet, Rx PDOs werden verwendet, um Daten vom
Master zum Slave zu übertragen.
Die PDO-Abbildung definiert, welche Anwendungsobjekte in einem
PDO übertragen werden. Zu diesen gehören normalerweise die
Steuer- und Statuswörter, Soll- und Istwerte, jedoch können die
meisten Verzeichnisobjekte und Antriebsparameter für die zykli-
sche Kommunikation abgebildet werden.
Das FEPL-02-Adaptermodul hat ein Empfangs-PDO (Rx PDO)
und ein Sende-PDO (Tx PDO). In jedem PDO können 0 bis 16
Anwendungsobjekte abgebildet werden. PDOs werden während
der Konfiguration (die Zustände NMT_CS_PRE-OPERATIONAL_1
und NMT_CS_PREOPERATIONAL_2) den Objekten zugeordnet.
Anhang A – CANopen-Objektver-
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