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78 Kommunikationsprofile
Anweisungen im Steuerwort und sendet Statusinformationen im
Statuswort zurück an den Master.
Start und Stopp des Antriebs sowie verschiedene betriebsartspezi-
fische Befehle werden von der Gerätersteuerungs-Zustandsma-
schine durchgeführt. Dies wird in Abbildung
Seite
82
erläutert.
Steuerwort-Inhalte
Die Funktion des Steuerworts CiA 402 wird in den folgenden
Tabellen erläutert. Das in der untenstehenden Tabelle erläuterte
Steuerwort findet sich in Objekt 0x6040 (hex.) und das Statuswort
in Objekt 0x6041 (hex.) (siehe
zeichnis).
Bit
0
1
2
3
4...6
7
8
9
10
11...15
Die betriebsartspezifischen Bits des Steuerworts des CiA 402-Pro-
fils sind in der folgenden Tabelle aufgelistet:
Bit Geschwin-
digkeit
4
Rampen-
funktions-
generator
freigeben
Beschreibung
Einschalten
Spannung freigeben
Schnellstopp
Betrieb freigeben
Betriebsartspezifisch
Störungsquittierung
Halt
Betriebsartspezifisch
Reserved
Antriebsspezifisch
Profil-
Profil-
Positionie-
Geschwin-
rung
digkeit
Neuer
Reserviert
Sollwert
Zustandsmaschine
Anhang A – CANopen-Objektver-
Profil-
Drehmo-
ment
Reserviert
auf
Referenz-
fahrt
Referenz-
fahrt starten
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