Voraussetzung Zum Autotuning; Zusammenhang Zwischen Verstärkung Und Mechanischer Steifigkeit - Panasonic A-serie Bedienungsanleitung

Voraussetzung zum Autotuning

Punkt
Die Lastträgheit der Maschinenanordnung muß mindestens das 3 - fache des Rotor-
Lastträgheit
trägheitsmomentes betragen, jedoch nicht mehr als das 20 - fache.
Die Maschinenanordnung muß eine möglichst hohe mechanische Steifigkeit aufweisen.
Das mechanische Spiel von Getriebe und der restlichen Maschinenanordnung muß
möglichst gering sein.
Eine ungleichmäßige Belastung darf max. 25 % des Nennmomentes aufweisen.
Belastung
Die Anlaufreibung darf max. 25 % des Nennmomentes betragen.
Eventuelle Schwingungen dürfen keinesfalls die Maschine beschädigen.
Während des Autotunings läuft der Motor jeweils 2 Umdrehungen vor - und zurück.
Bringen Sie die Mechanik in einen Bereich, der diese Bewegungen gefahrlos erlaubt.
Autotuning stellt folgende Parameter ein:
Pr10 Positionsverstärkung, 1. Parametersatz
Pr11 P- Verstärkung, 1. Parametersatz
Pr12 I- Verstärkung, 1. Parametersatz
Der Parameter 15 (für die Drehzahl - Optimalwertsteuerung) wird bei Autotuning automatisch auf 0% gesetzt.
Beachten Sie:
Autotuning wird deaktiviert, wenn eine externe Vorgabemöglichkeit eingestellt ist, z.B. bei Parameter 02
die Einstellungen 6, 7, 8, 9 oder 10.
Betriebs - Autotuning wird in folgenden Fällen deaktiviert:
1) bei einer konstanten Drehzahl
2) bei einer flachen Hochlauf - bzw. Verzögerungsrampe
Zusammenhang zwischen Verstärkung und mechanischer Steifigkeit
Eine hohe Verstärkung (Dynamik) setzt folgende mechanische Eigenschaften voraus:
1) Die Maschine muß gut verankert sein, eventuell mit eigenem Fundament.
2) Die Verbindung zwischen Motor und Maschine erfordert eine speziell für Servoantriebe geeignete Kupplung.
3) Verwenden Sie genügend breite Zahnriemen. Die Spannung des Zahnriemens muß je nach Lastbewegung
und zulässigen Achsbelastung des Motors eingestellt werden.
4) Es dürfen nur Getriebe mit verringertem Flankenspiel eingesetzt werden. Die Resonanzfrequenz der
Maschine bestimmt ganz wesentlich die Verstärkungseinstellung. Eine Maschine mit niedriger Resonanz-
frequenz (geringer Steifigkeit) hat eine entsprechend schlechte Regeldynamik zur Folge.
Voraussetzung
D - Vorhaltezeit, 1. Parametersatz
Pr 13
Drehmoment - Glättungszeitkonstante, 1. Par. Satz
Pr14
Lastfaktor
Pr 20
07/2001
7. Verstärkungseinstellung
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