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Panasonic MINAS A6 Multi Quickstart-Anleitung
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Panasonic MINAS A6 Multi Quickstart-Anleitung

Panasonic MINAS A6 Multi Quickstart-Anleitung

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QS10000_V1.1_DE
2020.11
https://industry.panasonic.eu
Servoantriebe
Quick-Start-Anleitung
MINAS A6 Multi
Positionsregelung mit Beckhoff-
Host-Controller über EtherCAT

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Verwandte Anleitungen für Panasonic MINAS A6 Multi

Inhaltszusammenfassung für Panasonic MINAS A6 Multi

  • Seite 1 Servoantriebe Quick-Start-Anleitung MINAS A6 Multi Positionsregelung mit Beckhoff- Host-Controller über EtherCAT QS10000_V1.1_DE 2020.11 https://industry.panasonic.eu...
  • Seite 2 Copyright Copyright Dieses Handbuch ist urheberrechtlich geschützt. Dieses Handbuch darf ohne schriftliche Zustimmung von Panasonic Electric Works Europe AG (PEWEU) weder ganz noch teilweise kopiert werden. PEWEU verbessert das Design und die Leistung seiner Produkte kontinuierlich. Aus diesem Grund behalten wir uns das Recht vor, das Handbuch/Produkt ohne Hinweis zu ändern.

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    4 Den Host-Controller konfigurieren..................13 4.1 TwinCAT 3 Runtime installieren und eine Ethernet-Verbindung herstellen........13 4.2 Den EtherCAT-Treiber installieren....................13 5 Das Servoantriebssystem MINAS A6 Multi konfigurieren............15 6 Die Antriebsregelung starten....................16 6.1 TwinCAT 3 Engineering auf dem PC installieren................16 6.2 Vor dem Start von TwinCAT 3......................16...

  • Seite 4: Einführung

    Zu diesem Dokument Diese “Quick-Start-Anleitung” hilft Ihnen bei der Einrichtung des Servoantriebssystems MINAS A6 Multi. Sie basiert auf den Betriebsanleitungen der Serie MINAS A6 Multi und den praktischen Erfahrungen unserer Ingenieure. Schritt für Schritt wird erklärt, wie Sie den Host-Controller Beckhoff C6015 an das Servoantriebssystem MINAS A6 Multi anschließen.

  • Seite 5: Verfügbare Software

    Verfügbare Software Die folgende Software können Sie kostenlos aus dem Panasonic Download Center laden: • PC-Konfigurationssoftware PANATERM für MINAS A6 Multi, 32 Bit, oder PC- Konfigurationssoftware PANATERM für MINAS A6 Multi, 64-Bit • Programmiersoftware Control FPWIN Pro 7 • Panasonic ESI-Datei Folgende Software finden Sie auf der Website der Firma Beckhoff (https://www.beckhoff.de):...

  • Seite 6: Funktionsüberblick

    Host-Controller, der das CAN-Anwendungsprotokoll über EtherCAT (CoE) unterstützt. Beispiel Das Servoantriebssystem MINAS A6 Multi, bestehend aus einem 15kW- Spannungsversorgungsmodul, einem 1,5kW-Antriebsreglermodul der Baugröße A für zwei Achsen und zwei Servomotoren mit einer Nennleistung von 1,0kW und 1,5kW, ist mit dem Host-Controller Beckhoff C6015 per Ethernet-Kabel verbunden, um über EtherCAT zu...
  • Seite 7 (1) Spannungsversorgungsmodul (24V DC) (2) Beckhoff C6015 Host-Controller mit der Software TwinCAT 3 Runtime (3) Spannungsversorgungsmodul MINAS A6 Multi (400V AC, 15kW) (4) Antriebsreglermodul MINAS A6 Multi für zwei Achsen (1,5kW) (5) Servomotor MINAS A6 B (1,5kW) (6) Servomotor MINAS A6 A (1kW)

  • Seite 8: Verdrahtung

    3 Verdrahtung Verdrahtung Empfehlungen zur Verdrahtung Es ist in der Verantwortung des Anwenders, die für notwendig erachteten Maßnahmen umzusetzen, um den gültigen Installationsvorschriften und EMV- Richtlinien zu entsprechen. Beachten Sie die technischen Daten in den Hardware-Handbüchern der zu verdrahtenden Geräte. Sollten sich Informationen in diesem Dokument und im Handbuch widersprechen, gelten die Angaben des Herstellers.

  • Seite 9: Anschlüsse An Der Oberseite Des Servoantriebssystems

    3 Verdrahtung Verdrahtung des Anschlusses X11 Anschluss X102 (Hauptspannungsversorgung) Schließen Sie das Kabel der Hauptspannungsversorgung (400V AC) an X102 an. Verdrahtung des Anschlusses X102 Anschlüsse X105A und X105B (Motoranschlüsse) Schließen Sie das Motorkabel für Servomotor A an X105A und das Motorkabel für Servomotor B an X105B an.

  • Seite 10: Anschlüsse An Der Vorderseite Des Servoantriebssystems

    3 Verdrahtung (1) X1: Anschluss für die interne Kommunikation am Spannungsversorgungsmodul (2) X1A: Anschluss für die interne Kommunikation am Antriebsreglermodul (3) X6A: EtherCAT-Anschluss am Antriebsreglermodul Draufsicht des Spannungsversorgungsmoduls (links) und des Antriebsreglermoduls (rechts) Anschlüsse X1, X1A (interne Kommunikation) Verbinden Sie X1 und X1A mit dem RJ11-Kommunikationskabel. Anschluss X6A (EtherCAT-Anschluss) Verbinden Sie den EtherCAT-Anschluss des Host-Controllers und X6A des Antriebsreglermoduls mit einem Ethernet-Kabel.

  • Seite 11: Anschlüsse Des Host-Controllers Beckhoff C6015

    3 Verdrahtung Anschlüsse X104 und X12 (Zwischenkreis) Montieren Sie die Stromschienen an X104 und X12, um die Zwischenkreise des Spannungsversorgungsmoduls und des Antriebsreglermoduls zu verbinden. Zwischenkreisanschlüsse mit und ohne Stromschienen Anschluss X7 (Antriebsreglerkonfiguration) Das Antriebsreglermodul wird mit der PC-Konfigurationssoftware PANATERM konfiguriert. Verwenden Sie ein handelsübliches USB-Kabel (Typ A auf Mini-B), um den PC mit dem Antriebsreglermodul zu verbinden.
  • Seite 12 3 Verdrahtung (1) X101: Spannungsversorgung 24V DC (2) X102: Ethernet-Schnittstelle (3) X103: Ethernet-Schnittstelle (4) X104: DisplayPort-Schnittstelle (5) X105: USB-2.0-Anschluss (6) X106: USB-3.0-Anschluss Vorderansicht des Host-Controllers Beckhoff C6015 Anschluss X101 (Spannungsversorgung 24V DC) Verbinden Sie X101 mit 24V DC. Anschluss X102 (Ethernet-Schnittstelle) Verbinden Sie X102 und den Ethernet-Anschluss Ihres PC mit einem Ethernet-Kabel.

  • Seite 13: Den Host-Controller Konfigurieren

    4 Den Host-Controller konfigurieren Den Host-Controller konfigurieren TwinCAT 3 Runtime installieren und eine Ethernet-Verbindung herstellen Schließen Sie für die Installation von TwinCAT 3 Runtime auf dem Host-Controller einen Monitor an den DisplayPort-Anschluss (X104) und eine Maus an einen USB-Anschluss des Host-Controllers Beckhoff C6015 an.
  • Seite 14 4 Den Host-Controller konfigurieren Wählen Sie im Betriebssystem des Host-Controllers “Control Panel” > “Network and Internet” > “Network and Sharing Center” > “Change adapter settings” > “Ethernet2” (Ethernet2 bezieht sich auf den Anschluss X103 des Host-Controllers). Klicken Sie mit der rechten Maustaste und wählen Sie “Properties” im Kontextmenü. Wählen Sie “Configure…”...

  • Seite 15: Das Servoantriebssystem Minas A6 Multi Konfigurieren

    5 Das Servoantriebssystem MINAS A6 Multi konfigurieren Das Servoantriebssystem MINAS A6 Multi konfigurieren Das Servoantriebssystem MINAS A6 Multi wird mit der PC-Konfigurationssoftware PANATERM konfiguriert. Den Link zur Software finden Sie unter Verfügbare Software (Seite 5). Aus Sicherheitsgründen ist Parameter Pr0.13: “1st torque limit” standardmäßig auf 10% des Nennmotordrehmoments eingestellt.

  • Seite 16: Die Antriebsregelung Starten

    Bildschirm oder Dateifehler verursachen. Entpacken Sie das heruntergeladene Softwarepaket und führen Sie die Installationsdatei aus. Starten Sie Ihren PC erneut. Kopieren Sie die Panasonic ESI-Datei (Panasonic_MINAS_A6Multi_V*.xml) in den Ordner C:\TwinCAT\3.1\Config\Io\EtherCAT auf Ihrem PC. Den Link zur Software finden Sie unter Verfügbare Software (Seite 5).

  • Seite 17: Den Pc Mit Dem Host-Controller Verbinden

    6 Die Antriebsregelung starten Wählen Sie auf der “Start Page” die Option “New TwinCAT Project…”. Wählen Sie “TwinCAT XAE Project (XML format)”, geben Sie einen Projektnamen ein und wählen Sie “OK”. Den PC mit dem Host-Controller verbinden Mit einer Broadcast-Suche werden die IP-Adressen der Geräte im EtherCAT-Netzwerk ermittelt, damit eine Verbindung zum Host-Controller Beckhoff C6015 aufgebaut werden kann.
  • Seite 18 6 Die Antriebsregelung starten Wählen Sie unter “Address Info” die Option “IP Address” und dann die Schaltfläche “Broadcast Search”, um die angeschlossenen EtherCAT-Geräte anzuzeigen. Wählen Sie den Host-Controller und “Add Route”. Geben Sie die Anmeldedaten für den Host-Controller ein. Das Standardpasswort lautet „1“.

  • Seite 19: Angeschlossene Geräte Zum Projekt Hinzufügen

    Wenn der EtherCAT-Master gefunden wurde, wählen Sie “OK”. Bestätigen Sie “Scan for boxes” mit “Yes”. Wenn das Antriebsreglermodul MINAS A6 Multi gefunden wurde, erscheint folgende Meldung, die Sie mit “OK” bestätigen. Bestätigen Sie die Meldung “Activate Free Run” mit “No”.

  • Seite 20: Die Positionierungsparameter Einstellen

    6 Die Antriebsregelung starten Im “Solution Explorer” wird das hinzugefügte Antriebsreglermodul mit den beiden angeschlossenen Motoren unter “I/O” > “Devices” angezeigt. Die gefunden Achsen werden unter “MOTION” > “NC-Task 1 SAF” angezeigt. Die Positionierungsparameter einstellen Positionierungsparameter, Encoder-Einstellungen und allgemeine Einstellungen werden für jede Achse separat festgelegt.
  • Seite 21 6 Die Antriebsregelung starten Wählen Sie die Registerkarte “Parameter” und stellen Sie die blau markierten Werte für Geschwindigkeit, Beschleunigung, Abbremsung, Ruck und Schleppfehler ein. Gehen Sie zu “Solution Explorer” > “MOTION” > “NC-Task 1 SAF” > “Axes” > “Axis 1” > “Enc”. Wählen Sie die Registerkarte “Parameter”. Stellen Sie für den Encoder den gewünschten Skalierungsfaktor ein.

  • Seite 22: Die Positionsregelung Starten

    6 Die Antriebsregelung starten Bestätigen Sie die Meldung, dass ein Neustart im Run-Modus erfolgt. Das TwinCAT-System befindet sich nun im Run-Modus und das entsprechende Symbol ist aktiv. (Mit dem blauen Symbol rechts neben dem Run-Modus-Symbol können Sie zurück in den Konfigurationsmodus wechseln.) Wenn das TwinCAT-System nicht in den Run-Modus schaltet, sondern stattdessen ein Systemuhrfehler auftritt, führen Sie die Batch-Datei win8settick.bat aus.
  • Seite 23 6 Die Antriebsregelung starten Wählen Sie “Set” und “All”, um die Positionsregelung zu aktivieren. Auf der Registerkarte “Online” können Sie nun z.B. Tipp-Betrieb, Absolutwertpositionierungen und Referenzpunktfahrten starten. Auf der Registerkarte “Functions” können Sie durch Änderung der Werte für Beschleunigung, Abbremsung und Ruck z.B. Relativwertpositionierungen und Endlosbewegungen testen.
  • Seite 24 6 Die Antriebsregelung starten Auf der Registerkarte “Coupling” können Sie elektronische Kupplungen, Kurvenscheibenprofile und fliegende Säge testen. QS10000_V1.1_DE...

  • Seite 25: Ein Sps-Programm Mit Motion-Control-Funktionen Erstellen (Optional)

    7 Ein SPS-Programm mit Motion-Control-Funktionen erstellen (optional) Ein SPS-Programm mit Motion-Control-Funktionen erstellen (optional) Für die Programmierung einer Positionieraufgabe müssen Sie eine der in TwinCAT 3 enthaltenen Bibliotheken verwenden. Klicken Sie im “Solution Explorer” mit der rechten Maustaste auf “PLC” und wählen Sie “Add New Item”.
  • Seite 26 7 Ein SPS-Programm mit Motion-Control-Funktionen erstellen (optional) Gehen Sie zu “Solution Explorer” > “PLC” > “First_PLC_Project” > “POUs” > “MAIN (PRG)”. In diesem Beispiel soll die Servoregelung für Achse 1 aktiviert werden. Drücken Sie F2, um den “Input Assistant” zu öffnen, mit dessen Hilfe Sie die gewünschte PLCopen-Funktion in der TwinCAT-Bibliothek finden können.
  • Seite 27 7 Ein SPS-Programm mit Motion-Control-Funktionen erstellen (optional) Weisen Sie “Axis 1” eine Verbindung zu. Wählen Sie die Schaltfläche “Link To PLC...”, um die Struktur AXISREF_Axis1 aus Ihrem SPS-Programm auszuwählen. Aktivieren Sie die Konfiguration. Bestätigen Sie die Meldung, dass ein Neustart im Run-Modus erfolgt. Wählen Sie in der Symbolleiste das Symbol “Login”.
  • Seite 28 7 Ein SPS-Programm mit Motion-Control-Funktionen erstellen (optional) Doppelklicken Sie auf dem Wert von bEnableAxis1, um die Variable auf TRUE zu setzen. Wählen Sie “PLC” > “Write values”, um den Wert zu schreiben und die Servoregelung des Motors zu aktivieren. QS10000_V1.1_DE...

  • Seite 29: Visuelle Steuerelemente Zum Sps-Programm Hinzufügen (Optional)

    8 Visuelle Steuerelemente zum SPS-Programm hinzufügen (optional) Visuelle Steuerelemente zum SPS-Programm hinzufügen (optional) Sie können in Ihr SPS-Programm visuelle Steuerelemente einbauen, damit sich beispielsweise die Servoregelung über eine Schaltfläche aktivieren lässt. Gehen Sie zu “Solution Explorer” > “PLC” > “First_PLC_Project” > “First_PLC_Project Project”.
  • Seite 30 8 Visuelle Steuerelemente zum SPS-Programm hinzufügen (optional) Doppelklicken Sie auf “Visualization”. Wählen Sie aus der “Toolbox” die Form “Rounded Rectangle” und platzieren Sie sie im Fenster “Visualization”. Im Fenster “Properties” können Sie Text in das Rechteck eingeben und die Variable bEnableAxis1 aus Ihrem Haupt-SPS-Programm zuweisen.
  • Seite 31 8 Visuelle Steuerelemente zum SPS-Programm hinzufügen (optional) Wenn folgende Meldung erscheint, wählen Sie “Yes”, um Port 851 zu erzeugen. Falls ein Fehler auftritt, wählen Sie das Symbol “Login”, um es erneut zu versuchen. Starten Sie das SPS-Programm. Wählen Sie “Enable Power Axis 1”, um die Servoregelung zu aktivieren. Die Servoregelung für Achse 1 ist nun aktiviert.

  • Seite 32: Haben Sie Fragen Oder Anregungen

    Bitte kontaktieren Sie uns, wenn Sie Fragen oder Anregungen zur Verbesserung dieser Anleitung haben. Nennen Sie hierzu bitte die Nummer der Quick-Start-Anleitung im Betreff Ihrer E-Mail. Die Nummer beginnt mit „QS“ und befindet sich auf der Titelseite. servo.peweu@eu.panasonic.com +49 (0) 8945354-2750 QS10000_V1.1_DE...

  • Seite 33: Änderungsverzeichnis

    10 Änderungsverzeichnis Änderungsverzeichnis QS10000_V1.1_DE, 2020.11 • Verknüpfungen aktualisiert. • Titel geändert QS10000_V1.0_EN, 2020.01 Erste Ausgabe (englisch) QS10000_V1.1_DE...

  • Seite 34: Panasonic Hotline

    11 Panasonic Hotline Panasonic Hotline Sollten Sie Fragen haben, die sich nicht über die Informationen im Handbuch oder in der Online-Hilfe klären lassen, kontaktieren Sie bitte Ihren Distributor. Europa Österreich: 02236 / 2 68 46, info.pewat@eu.panasonic.com Benelux: 0499 / 37 27 27, info.pewswe@eu.panasonic.com...

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