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Panasonic A-serie Bedienungsanleitung
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Panasonic A-serie Bedienungsanleitung

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Bedienungsanleitung
Bitte geben Sie diese Anleitung dem Endbenutzer.
Digitaler AC- Servoverstärker
A- Serie
07/2001

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Verwandte Anleitungen für Panasonic A-serie

Inhaltszusammenfassung für Panasonic A-serie

  • Seite 1 Bedienungsanleitung Bitte geben Sie diese Anleitung dem Endbenutzer. Digitaler AC- Servoverstärker A- Serie 07/2001...

  • Seite 2: Inhaltsverzeichnis

    Probelauf ohne Last ......44 Probelauf mit angeschlossenem CN I/F . 45 Wir danken Ihnen für den Kauf unseres Panasonic AC- Servoverstärkers der A- Serie. Obwohl der Betrieb ohne besondere Schwierigkeiten möglich ist, kann eine falsche Einstellung zu unerwar- teten Ergebnissen führen, die Lebensdauer des Verstärkers verkürzen und dessen Leistung vermindern.

  • Seite 3: Vor Inbetriebnahme

    1. Vor Inbetriebnahme Allgemeine Anwendungshinweise Verhindern Sie den Zugriff durch Kinder oder nicht authorisierten Personen. VORSICHT Der Verstärker führt lebensgefährliche Hochspannung. Strikte Beachtung aller geltenden Sicherheitsvorschriften hilft Ihnen, Personen- und Sachschäden zu vermeiden. Geben Sie diese Bedienungsanleitung jedem Benutzer. Bestimmungsgemäße Verwendung Servoverstärker sind Komponenten, die zum Einbau in Geräte, Maschinen oder Anlagen bestimmt sind, deren Inbetriebnahme solange untersagt ist, bis festgestellt wurde, daß...

  • Seite 4: Sicherheitshinweise

    1. Sicherheitshinweise 1.2 Sicherheitshinweise Die Installation des Verstärkers, des Servomotors und die Inbetriebnahme der damit verbundenen Geräte darf nur von Fachpersonal, das mit den Eigenschaften der Geräte und deren Konsequenzen vertraut ist, durchgeführt werden. Es besteht Verletzungsgefahr mit möglicher Todesfolge. Konventionen Während des Betriebes bzw.
  • Seite 5 VORSICHT bei Betrieb: Verwenden Sie den Verstärker mit Motor nur in der hier spezifizierten Kombination. GEBOT Vergleichen Sie die vorhandene Netzspannung mit dem Typenschild. Einige Illustrationen zeigen den Verstärker ohne Schutzabdeckung. Im Betrieb müssen jedoch alle Schutz- abdeckungen, wie vom Hersteller vorgesehen, angebracht sein. Tritt eine Fehlfunktion ein, sorgen Sie als Erstes für die Sicherheit der davon möglicherweise betroffenen Personen und beheben dann erst den ursächlichen Fehler.

  • Seite 6: Auspacken Der Sendung

    1. Sicherheitshinweise 1.4 Auspacken der Sendung Prüfen Sie bitte : GEBOT a) Stimmt die Typennummer mit der Bestellung überein? b) Ist der Verstärker beschädigt? Reklamieren Sie Transportschäden sofort nach Erhalt bei dem Transportunternehmen. 1.5 Überprüfen des Verstärkertypes Typenschild: Verstärkertyp Anzahl der Geberimpulse, Auflösung Inkrementalgeber Nennspannung Ausgangsnennstrom...

  • Seite 7: Überprüfen Des Motortypes

    1. Sicherheitshinweise 1.6 Überprüfen des Motortypes Typenschild: Motortyp Nennleistung Seriennummer Nenndrehzahl Typschlüssel Motor: M A 0 Kundenspezifisch Servo - Motor A- Serie MSM - Serie Ölkap- Welle selung Bremse rund Nut Fläche Index Eigenschaft keine nein MSM geringe Trägheit nein MDM mittlere Trägheit MHM hohe Trägheit MFM flache Bauform...

  • Seite 8: Überprüfen Der Verstärker-/ Motorkombination

    1. Sicherheitshinweise 1.7 Überprüfen der Verstärker-/ Motorkombination Benutzen Sie die folgende Tabelle zur Bestimmung der korrekten Servomotor-/ Verstärkerkombination und stellen Sie sicher, daß die Typenbezeichnung, die Ausgangsleistung, die Nennspannung, der Gebertyp und die Pulszahl des Gebers übereinstimmt. für Inkrementalgeber mit 2500 P/U: Motor Verstärker Serie...

  • Seite 9: Antriebskomponenten

    2. Antriebskomponenten 2. Antriebskomponenten 2.1 Servoverstärker LED- Anzeige 6- stellig Wert einstellen : Wert speichern Drehschalter nächste (Achsen-Nr.) Dezimalstelle Moduswahl Wert erhöhen Prüfkontakte Wert reduzieren Schraube für Klemmleistenabdeckung Anschlußklemmen Übertragungsstecker 1 (CN NET) Netzspannung Übertragungsstecker 2 (CN SER) Klemmleistenabdeckung Steuerspannung immer anbringen! Anschluß...

  • Seite 10: Einbau

    3. Einbau 3. Einbau 3.1 Servoverstärker Verstärker und Motor müssen fachgerecht eingebaut werden, um Beschädigungen GEFAHR und Verletzungen zu vermeiden. Einbauort Der Verstärker darf nur in Innenräumen betrieben werden, ohne Spritzwasser und ohne direkter Sonnen- einwirkung. Der Verstärker ist nicht wassergeschützt. Vermeiden Sie ein Umfeld mit korrosiven oder entzündlichen Gasen, Schleif- und Kühlflüssigkeiten, Öl- und Öldämpfen, Metallstaub und Bearbeitungsspäne.

  • Seite 11: Einbaulage Und Platzbedarf

    3. Einbau Einbaulage und Platzbedarf Montieren Sie den Verstärker mit genügend Freiraum, um eine ausreichende Kühlung zu gewährleisten. Installieren Sie einen oder mehrere Gehäuselüfter im Schaltschrank, falls erforderlich. Sorgen Sie für die Einhaltung der auf Seite 10 genannten Umgebungsbedingungen. Lüfter Lüfter Hinweis: CE- und UL- Standards...

  • Seite 12: Servomotor

    3. Einbau 3.2 Servomotor Einbauort Der Motor darf nur in Innenräumen betrieben werden, ohne Spritzwasser und ohne direkter Sonnen- einwirkung. Der Motor ist nicht wassergeschützt. Vermeiden Sie ein Umfeld mit korrosiven oder entzündlichen Gasen, Schleif- und Kühlflüssigkeiten, Öl- und Öldämpfen, Metallstaub und Bearbeitungsspäne. Bringen Sie den Motor in einen gut belüfteten, trockenen und staubfreien Umfeld unter.

  • Seite 13: Zugentlastung Der Kabel

    3. Einbau Zugentlastung der Kabel 1) Der Motor darf nur in Innenräumen betrieben werden, ohne Spritzwasser und ohne direkter Sonnen- einwirkung. Der Motor ist nicht wassergeschützt. 2) Vermeiden Sie ein Umfeld mit korrosiven oder entzündlichen Gasen, Schleif- und Kühlflüssigkeiten, Öl- und Öldämpfen, Metallstaub und Bearbeitungsspäne.

  • Seite 14: Anschluß Des Verstärkers

    4. Anschluß des Verstärkers 4. Anschluß des Verstärkers 4.1 Grundsätzlicher Anschluß Netzautomat (NFB) Ein geeigneter Netzautomat schaltet bei Überstrom zuverlässig ab. Entstörfilter (NF) Ein Entstörfilter unterdrückt Störungen aus dem Netz und zurückgespeiste in das Netz. Schütz (MC) Ein Schütz mit Funkenlöschkombination dient zum Schalten des Servomotors.

  • Seite 15: Personal Computer

    4. Anschluß des Verstärkers Personal Computer Steuerungs- Software PANATERM PC oder Prozess- Steuerung Prozess- Steuerung Geber Geberkabel Motorkabel Bremse 24VDC Hilfsspannung 07/2001...

  • Seite 16: Liste Verfügbarer Bauteile

    4. Anschluß des Verstärkers 4.2 Liste verfügbarer Bauteile Verstärker Netz- Cu- Netz- Entstör- Schütz Cu- Steuer- Klemmen Leitung Automat Eingang Filter Leitung Schrau- Aus- Span- (L1,L2,L3,U, Serie nominal (Kontakte) (r und t) gang nung (nominal) V,W, Erde) BBP2-10 MSDA FN2070-1/06 30-50W 0,3 kVA (10A)
  • Seite 17 4. Anschluß des Verstärkers Verstärker Cu- Netz- Netz- Entstör- Schütz Cu- Steuer- Klemmen Leitung Automat Eingang Aus- Filter Leitung Schrau- Span- (L1,L2,L3,U, Serie nominal nung gang (Kontakte) (r und t) V,W, Erde) (nominal) MSDA 2,0 mm² 2,5 kW 3,8 kVA MDDA AWG 14 MFDA...

  • Seite 18: Anschlußhinweise

    4. Anschluß des Verstärkers 4.3 Anschlußhinweise 1) Entfernen Sie die Klemmenabdeckung. 2) Führen Sie die erforderliche Verdrahtung durch. Verwenden Sie dazu isolierte Quetschverbinder für die entsprechenden Querschnitte, siehe Tabelle ab Seite 16. 3) Setzen Sie die Klemmenabdeckung auf ihren ursprünglichen Platz und sichern Sie die Abdeckung mit der dafür vorhandenen Sicherungsschraube.

  • Seite 19: Anschlußplan

    4. Anschluß des Verstärkers Anschlußplan 3-Phasen, 200VAC 1-Phase, 100VAC Netzfilter Netzfilter Schutzerde Schutzerde Canon Motorsteckeranschluß Motor Pin- Bezeichnung Canon Stecker Bremse Serie Leistung Brake1 Brake2 MSMA 1- 2,5 kW MDMA 0,75 -2,5 kW MGMA 0,3 - 0,9 kW MHMA 0,5 -1,5 kW ohne Bremse MSMA...

  • Seite 20: Anschluß Des Gebersteckers Cn Sig

    4. Anschluß des Verstärkers 4.4 Anschluß des Gebersteckers CN SIG Anschlußhinweise Die Leitungslänge zwischen Verstärker und Motor sollte maximal 20 mtr. betragen. Falls eine größere Länge be- nötigt wird, bitten wir um Rückfrage. Stromver- sorgung Führen Sie die Netz-/ Geber-/ Motorleitungen jeweils im Abstand von min.

  • Seite 21: Anschlußplan : Inkrementalgeber 2500 P/U, Typ [A]

    4. Anschluß des Verstärkers Anschlußplan : Inkrementalgeber 2500 P/U, Typ [A] MSMA 750W oder kleiner, MQMA gelb orange gelb-grün blau rosa purpur hellblau Stromversorgung Geber weiß schwarz Motorseite Verbindungsleitungen Verstärkerseite MSMA 1KW oder größer, MDMA, MFMA, MHMA, MGMA Stromversorgung Geber Canon- Stecker Motorseite...
  • Seite 22 4. Anschluß des Verstärkers Anschlußplan : 17 bit Absolutwertgeber, Typ [C] 17 bit Absolutwert- / Inkrementalgeber, Typ [D] MSMA 750W oder kleiner, MQMA rosa hellblau purpur Stromversorgung weiß Geber schwarz gelb-grün Motorseite Verbindungsleitungen Verstärkerseite MSMA 1KW oder größer, MDMA, MFMA, MHMA, MGMA Stromversorgung Geber Canon-...

  • Seite 23: Anschluß Der Stecker Cn Ser/Cn Net

    4. Anschluß des Verstärkers 4.5 Anschluß der Stecker CN SER und CN NET (für PC oder für Prozess- Steuerung) Diese Anschlüsse können wahlweise als RS232C oder als RS485 benützt werden. Es bestehen drei verschie- dene Anschlußmöglichkeiten. RS232C- Datentransfer Verbinden Sie den Verstärker mit einem PC 1:1 über die RS232C- Schnittstelle. Installieren Sie die PANATERM Steuersoftware auf den PC.

  • Seite 24: Anschluß Des Steckers Cn I/F

    4. Anschluß des Verstärkers 4.6 Anschluß des Steckers CN I/F (an Maschinensteuerung) Der Verstärker darf von der Maschinensteuerung nicht weiter als 3 mtr. entfernt sein. Führen Sie die Steuerleitungen im Abstand von Maschinen- mindestens 30 cm von der Netzleitung und der Servo- Steuerung motorleitung.

  • Seite 25: Schaltbilder Für Typische Steueraufgaben

    4. Anschluß des Verstärkers Schaltbilder für typische Steueraufgaben 07/2001...

  • Seite 26: Cn I/F Ein- Und Ausgangssignale

    4. Anschluß des Verstärkers 4.7 CN I/F Ein- und Ausgangssignale CN I/F Eingangssignale (gemeinsame) und Funktionen Signal Symbol Funktion Bild Schließen Sie hier den Minuspol einer externen Strom- Hilfs- versorgung an. spannung Minusanschluß der externen Stromversorgung. COM - Steuer- Der Strombedarf ist abhängig von der Ein-/ Ausgangsbeschaltung, Signale es sollten jedoch min.
  • Seite 27 4. Anschluß des Verstärkers CN I/F Eingangssignale (gemeinsame) und Funktionen Signal Symbol Funktion Bild Zähler Diese Funktion wirkt je nach Betriebsart unterschiedlich. löschen Seite Positionier- Löscht den Positionsfehlerzähler durch Verbinden mit COM -. Steuerung Parameter 4D bestimmt den Löschmodus (0= Pegel, 1= Flanke) Geschwin- Es gilt die interne Geschwindigkeitswahl 2 (Eingang).

  • Seite 28: Cn I/F Eingangssignale (Positionierung) Und Funktionen

    4. Anschluß des Verstärkers CN I/F Eingangssignale (Positionierung) und Funktionen Signal Symbol Funktion Bild Steuer- PULS 1 Eingänge für Steuerimpulse, verstärkerseitig getrennt durch Impuls schnelle Optokoppler. Seite Eingang PULS 2 Die Impedanz der PULS und SIGN Eingänge ist 220 Ohm. Parameter 42 erlaubt verschiedene Pulsarten: Daten- SIGN 1...

  • Seite 29: Cn I/F Ausgangssignale (Gemeinsame) Und Funktionen

    4. Anschluß des Verstärkers CN I/F Ausgangssignale (gemeinsame) und Funktionen Signal Symbol Funktion Bild Servo- ALM + Tritt eine Störung auf, schaltet dieser Ausgang auf OFF. Störung ALM - Servo S-RDY + Nach dem Einschalten ist dieser Ausgang auf ON. Seite bereit S-RDY -...

  • Seite 30: Cn I/F Ausgangssignale (Weitere) Und Funktionen

    4. Anschluß des Verstärkers CN I/F Ausgangssignale (gemeinsame) und Funktionen I / F Signal Symbol Funktion Bild OA + A-Phasen- Differentialausgänge der Gebersignale (A, B, Z) vom Teiler, OA - ausgang äquivalent zu RS422. Seite B-Phasen- OB + Die logische Relation zwischen Phase A und Phase B ausgang OB - bestimmt der im Parameter 45 gewählte Wert.

  • Seite 31: Cn I/F Interface

    4. Anschluß des Verstärkers 4.8 CN I/F Interface Eingangs - Schnittstellen 12~24V 7 COM+ 4.7K Schalteingänge Servo-ON or other input Schließen Sie Schalter, Relaiskontakte oder Open Collector - Ausgänge an. Relay Verwenden Sie Schalter bzw. Relais mit Fein- stromkontakte um Schaltfehler zu vermeiden. 12~24V 7 COM+ 4.7K Die externe Versorgungsspannung darf nicht...

  • Seite 32: Analogeingänge

    4. Anschluß des Verstärkers Eingangs - Schnittstellen Analogeingänge 3 Analogeingänge stehen zur Verfügung: Drehzahl- /Drehmomentvorgabe SPR/TRQR, 14 Pin, Drehmomentbegrenzung Vorlauf/Rücklauf CCWTL 18 Pin und CWTL 18 Pin. Die maximale Vorgabespannung ist ±10 Volt DC. In nebestehendem Schaltungsbeispiel beträgt die Vorgabespannung max. -10V bis +10V, das Po- tentiometer (VR) hat 2 kOhm (min.1/2W), die Wider- stände (R) je 200 Ohm (min.1/2W).

  • Seite 33: Ausgangs - Schnittstellen

    4. Anschluß des Verstärkers Ausgangs - Schnittstellen SO1 SO2 Relais unbedingt mit Rücklaufdiode! Steuerausgänge Die Darlingtonstufen können Relais oder Opto- koppler schalten. Störung + bzw. anderes Signal VCE (SAT) beträgt bei leitendem Transistor ca.1V, Störung - bzw. anderes Signal sodaß keine TTL IC’s damit betrieben werden 12 -24V können.

  • Seite 34: Open Collector Ausgang

    4. Anschluß des Verstärkers Open Collector Ausgang Maximalwerte: 30V, 50 mA Ausgang Gebersignale der Z - Phase. Die Ausgänge sind nicht potentialfrei! Kollektor Z- Phase Empfangen Sie die Signale mit einem schnellen Optokoppler, denn sie sind sehr schmal. Schneller Optokoppler Verdrilltes Leitungspaar Analoge Messausgänge Analogausgang für Drehzahl (SP) und...

  • Seite 35: Parameter

    5. Parameter 5. Parameter 5.1 Überblick Dieser Servoverstärker stellt alle Parameter bereit, die Sie zum Betrieb eines Servoantriebes benötigen. Die Parameter ermöglichen eine Auswahl von Eigenschaften und Funktionen sowie deren Feineinstellung. Dieser Abschnitt erklärt die Wirkungsweise der Parameter. Das genaue Verständnis aller Parameterfunk- tionen ist entscheidend den erfolgreichen Einsatz und Sicherheit in Ihrer Anwendung.

  • Seite 36: Parameter Für Zeitkonstanten, Verstärkungsfilter Und Andere Funktionen

    5. Parameter Funktionsauswahl - Parameter P= Position, S= Drehzahl, T= Drehmoment Parameter Steuer Beschreibung Bereich Vorgabe Vorgabe Modus * 0 0 Achsennummer 0 - 15 P · S · T * 0 1 LED Anfangsanzeige 0 - 2 P · S · T * 0 2 Steuermoduseinstellung 0 - 10...

  • Seite 37: Parameter Für Betriebs - Autotuning

    5. Parameter Parameter für Betriebs - Autotuning P= Position, S= Drehzahl, T= Drehmoment Parameter Steuer Beschreibung Bereich Vorgabe Einheit Modus Trägheitsfaktor 0 - 10000 (100) P · S · T Betriebs - Autotuning- Einstellung 0 - 3 P · S · T Machinensteifigkeit für Autotuning 0 - 9 P ·...

  • Seite 38: Parameter Für Positionssteuerung

    5. Parameter Parameter für Positionssteuerung P= Position, S= Drehzahl, T= Drehmoment Parameter Steuer Beschreibung Bereich Vorgabe Einheit Modus * 4 0 Geberimpuls- Multiplikator 1 - 4 * 4 1 Geberimpulslogik- Invertierung 0 - 3 * 4 2 Geberimpulseingang- Modus 0 - 3 Geberimpulseingang sperren 0 - 1 * 4 4...

  • Seite 39: Parameter 70 - 7F Für Präzisionspositionierung

    5. Parameter Ablauffolge- Parameter P= Position, S= Drehzahl, T= Drehmoment Parameter Steuer Beschreibung Bereich Vorgabe Einheit Modus Endposition 0 - 32767 (10) Impuls Stillstands - Überwachung 0 - 10000 U/min P · S · T Drehzahl erreicht 0 - 10000 1000 U/min S ·...

  • Seite 40: Bedienfeld

    5. Parameter 5.3 Bedienfeld Parameterwerte können wie folgt eingegeben, geändert oder überprüft werden: 1) über das frontseitige Bedienfeld des Verstärkers 2) über einen Personalcomputer mit installierter PANATERM- Steuersoftware, Parametereinstellung sh. gesonderte Bedienungsanleitung PANATERM- Steuersoftware. Bedienfeld an der Frontseite des Verstärkers: LED- Anzeige (6- stellig) Verschieben, ausführen Wert erhöhen / verringern...

  • Seite 41: Eingabemodi

    5. Parameter 5.4 Eingabemodi Den gewünschten Modus erreichen Sie Netz EIN mit den jeweiligenTasten am Bedienfeld SET Taste Näheres Seite 128. MODE Taste SET Taste Siehe nächsteSeite. MODE Taste SET Taste Siehe nächsteSeite. MODE Taste SET Taste Näheres Seite 51. MODE Taste SET Taste Näheres Seite 135.

  • Seite 42: Bedienfeld- Eingabe

    6. Probelauf Bedienfeld- Eingabe: 1) Schalten Sie EIN Drücken Sie die SET- Taste Halten Sie die MODE- Taste Wählen Sie den gewünschten Parameter mit den Auf/Ab Tasten Drücken Sie die SET- Taste Ändern Sie den Wert mit den Tasten LINKS, AUF und AB Drücken Sie die SET Taste Speichern in das EEPROM Halten Sie die MODE- Taste...

  • Seite 43: Probelauf

    6. Probelauf 6. Probelauf 6.1 Überprüfung vor Probelauf 1) Verdrahtung Prüfen Sie insbesonders den Netzanschluß L1, L2, L3, r, t und den Motoranschluß U, V, W, auf korrekte Verdrahtung und feste Schraubverbindungen. Sorgen Sie für eine fachgerechte Schutzerdung 2) Leistungsdaten Prüfen Sie das Typenschild auf Übereinstimmung mit der Netzspannung.

  • Seite 44: Probelauf Ohne Last

    6. Probelauf 6.2 Probelauf ohne Last Die erste Erprobung erfolgt im Tippbetrieb mit abgekoppelter Motorlast. Läuft dabei der Motor fehlerfrei, kann von intakten Komponenten und einer einwandfreien Verdrahtung ausgegangen werden. 1) Trennen Sie die Last von der Motorwelle. Entfernen Sie den Stecker CN I/F vom Verstärker. 2) Bringen Sie die Anwenderparameter auf Werkseinstellung, insbesonders Par.10 (Positionierverstärkung) und Par.

  • Seite 45: Probelauf Mit Angeschlossenem Cn I/F

    6. Probelauf 6.3 Probelauf mit angeschlossenem Stecker CN I/F 1) Verbinden Sie Steuerung und Verstärker mit den Stecker CN I/F. 2) Verbinden Sie die Klemmen (COM +/-) mit einer externen Stromversorgung (DC 12V - 24V). 3) Schalten Sie den Verstärker ein. 4) Prüfen Sie die Parameter auf Werkseinstellung.

  • Seite 46: Nennbereich Motordrehzahl Zu Eingangsfrequenz

    6. Probelauf Nennbereich Motordrehzahl zu Eingangsfrequenz Pr 4A Eingangs- Pr 46 x 2 Motordrehzahl Pr 4B Frequenz (U/min) (Pulse pro Sek) 17 bit 2500 P/U 1 x 2 10000 x 2 500K 3000 1000 10000 1 x 2 10000 x 2 250K 3000 5000...
  • Seite 47 6. Probelauf Probelauf mit analoger Drehzahlvorgabe 1) Legen Sie eine DC Spannung zwischen SPR (CN I/F Stift 14) und GND (CN I/F Stift 15). Erhöhen Sie von Null ausgehend langsam die Spannung und achten Sie darauf, daß die Motordrehzahl genau der Vorgabespannung folgt.

  • Seite 48: Verstärkungseinstellung

    7. Verstärkungseinstellung 7. Verstärkungseinstellung 7.1 Zweck der Verstärkungseinstellung Der Servomotor muß erwartungsgemäß alle Befehle ohne Verzögerung und ohne Überspringen korrekt ausführen. Das kann durch eine optimale Verstärkungseinstellung erreicht werden. Beispiel: Kugelspindelantrieb Hohe Verstärkung Niedrige Verstärkung + Vorsteuerung Aktuell Aktuell Vorgabe- Vorgabe Vorgabe = Aktuell Geschwindigkeit...

  • Seite 49: Voraussetzung Zum Autotuning

    7. Verstärkungseinstellung Voraussetzung zum Autotuning Punkt Voraussetzung Die Lastträgheit der Maschinenanordnung muß mindestens das 3 - fache des Rotor- Lastträgheit trägheitsmomentes betragen, jedoch nicht mehr als das 20 - fache. Die Maschinenanordnung muß eine möglichst hohe mechanische Steifigkeit aufweisen. Das mechanische Spiel von Getriebe und der restlichen Maschinenanordnung muß möglichst gering sein.

  • Seite 50: Ablauf Verstärkungseinstellung

    7. Verstärkungseinstellung 7.3 Ablauf Verstärkungseinstellung Start nein Autotuning Autotuning normal Betriebs - Autotuning nein Abnormale Geräusche oder Vibrationen ? Beobachten Sie Drehmoment und Geschwindigkeit Manuelle mit einem Oszilloskop, stellen Sie die Verstärkung so Einstellung ein, daß der Motor alle Befehle einwandfrei ausführt. Optimal ? nicht nein...

  • Seite 51: Standard - Autotuning

    7. Verstärkungseinstellung 7.4 Standard - Autotuning Die Startanzeige zeigt die Motordrehzahl: 1) Wählen Sie Autotuning: drücken Sie 1 x SET, Mechanische Maschinensteifigkeit dann 3 x MODE (sh. Seite 99) 2) Drücken bzw. zur Auswahl der mechanischen Maschinensteifigkeit. Richtwerte: Antrieb Steifigkeit hoch Kugelspindel, feste Kupplung 4 - 8...

  • Seite 52: Betriebs - Autotuning

    7. Verstärkungseinstellung 7.5 Betriebs - Autotuning (während Normalbetrieb mit Last) 1) Wählen Sie den Parameter - Eingabemodus 2) Setzen Sie den Parameter 1F (Drehmomentfilter) auf Wert 8 (= aus) 3) Setzen Sie den Parameter 22 (Betriebs - Autotuning - Maschinensteifigkeit) auf einen der Maschine angepassten Wert.

  • Seite 53: Manuelle Verstärkungseinstellung

    7. Verstärkungseinstellung 7.6 Manuelle Verstärkungseinstellung Vorbereitung: Die Verstärkung kann durch Beobachtung des Bewegungsablaufes und des Maschinengeräusches ein- gestellt werden. Wesentlich schneller und genauer läßt sich die Verstärkung mit Hilfe der graphischen Analogdarstellung der PANATERM Software einstellen. 1) Benützen Sie den Analogausgang. Messen Sie folgende Werte mit dem Oszilloskop: aktuelle Motor- drehzahl, Drehzahlvorgabe, Drehmoment und Positionierfehler als Analogspannung.

  • Seite 54: Verstärkungseinstellung Im Positioniermodus

    7. Verstärkungseinstellung Verstärkungseinstellung im Positioniermodus 1) Starten Sie den Motor bzw. die Maschine. 2) Stellen Sie den Parameter 10 (Positionierverstärkung, 1. Parametersatz) auf den Wert 50. 3) Erhöhen Sie den Parameterwert 11 (Drehzahlverstärkung, 1. Parametersatz) schrittweise solange, bis noch keine Schwingungen oder ungewöhnliche Geräusche auftreten. 4) Erhöhen Sie den Parameterwert 10 (Positionierverstärkung, 1.

  • Seite 55: Weitere Verbesserungsmöglichkeiten Der Dynamik

    7. Verstärkungseinstellung 7.7 Weitere Verbesserungsmöglichkeiten der Dynamik Verbessern Sie manuell über den 2. Parametersatz das Ansprechverhalten. 1. Parametersatz 2. Parametersatz Pr 10 1. Positionsverstärkung Pr 18 2. Positionsverstärkung Pr 11 1. Drehzahlregler P - Anteil Pr 19 2. Drehzahlregler P - Anteil Pr 12 1.

  • Seite 56: Reduzierung Der Mechanischen Resonanz

    7. Verstärkungseinstellung 7.8 Reduzierung der mechanischen Resonanz Weist die Maschinenanordnung keine genügende Steifigkeit auf, generiert die Drehbewegung der Motorwelle mechanische Resonanzschwingungen, wodurch eine höhere Verstärkungseinstellung verhindert wird. Die me- chanische Resonanz kann über 2 Filterarten unterdrückt werden: Resonanzkurve 1) Drehmoment - Glättungsfilter (Parameter 14 und 1C): Resonanz Setzen Sie die Zeitkonstante so, daß...

  • Seite 57: Wichtige Informationen

    8.1 Sicherheitsfunktionen 8. Wichtige Informationen 8.1 Sicherheitsfunktionen Es steht eine Anzahl von Sicherheitsfunktionen zur Verfügung. Bei aktivierter Sicherheitsfunktion ver- hält sich der Motor im Fehlerfall so, wie in den Timing Diagrammen im Anhang (Seite 86) dargestellt. Der Bereit - Ausgang ALM ist dann auf AUS. Maßnahmen nach einer Störabschaltung Nach einer Störabschaltung erscheint in der LED- Anzeige die Fehlernummer, der Servobetrieb ist angehalten.
  • Seite 58 8. Sicherheitsfunktionen Fehler- Funktion Störungsursache Abhilfe Überspannungs- Der interne Ballastwiderstand ist unter- Messen Sie den Widerstand zwischen Fehler brochen. den Klemmen P-B1. Bei Anzeige (Fortsetzung) tauschen Sie den Verstärker aus oder schließen Sie einen externen Ballast- widerstand an die Klemmen P-B2 an. Der externe Ballastwiderstand ist unge- Benützen Sie einen der Spezifikation ent- eignet, die Regenerativenergie kann nicht...
  • Seite 59 8. Sicherheitsfunktionen Fehler- Funktion Störungsursache Abhilfe Überstrom- Der Verstärkerstrom ist höher als spezifiziert. Fehler Der Verstärker ist defekt (IGBT oder an- Entfernen Sie den Motoranschluß und ge- dere Bauteile) ben Sie SERVO-ON. Erscheint sofort der gleiche Fehler wieder, muß der Verstärker durch einen neuen ausgetauscht werden.
  • Seite 60 8. Sicherheitsfunktionen Fehler- Funktion Störungsursache Abhilfe Überlast- Die Überlastauslösung erfolgt, wenn inner- Prüfen Sie mit dem Oszilloskop die halb einer bestimmten Zeit der Motorstrom Stromkurve (=Drehmoment) und stellen Fehler einen spezifizierten Wert ständig über- Sie den Lastfaktor fest. schreitet, häufig bei langem Betrieb mit überhöhtem Drehmoment.
  • Seite 61 8. Sicherheitsfunktionen Fehler- Funktion Störungsursache Abhilfe Geber- Verdrahten Sie den Geber nach Schalt- A - und B - Phasenimpulse fehlen. A/B Phasen- plan. Korrigieren Sie eine fehlerhafte Der 11- Draht Geber übermittelt nicht. Fehler Stiftbelegung. Sorgen Sie für einwandfreie Kontakte Geber- Fehlt die Geber - Verstärkerkommunika- und Verbindungen.
  • Seite 62 8. Sicherheitsfunktionen Fehler- Funktion Störungsursache Abhilfe Geberimpuls- Geberimpulsfrequenz ist größer 500 kpps Verkleinern Sie den Multiplikationsfaktor Skalier- am Eingang des Abweichungszählers. in den Parametern 46 bis 48 so, daß das Fehler Die Skalierfaktoren in den Parametern Skalierverhältnis eine maximale Impuls- 46 bis 48 (Zähler 1.
  • Seite 63 8. Sicherheitsfunktionen Fehler- Funktion Störungsursache Abhilfe Absolutwertgeber- Unzureichende Stromversorgung des Prüfen Sie die Batteriespannung. Ausfall Absolutwertgebers. Schließen Sie eine intakte Batterie an, lö- schen Sie die Geberdaten und referen- zieren Sie neu. Absolutwertgeber Die Daten des Folgezählers überschreiten Begrenzen Sie den verschiebbaren Be- Zählerüberlauf- das spezifizierte Limit.

  • Seite 64: Inspektion Und Wartung

    8. Inspektion und Wartung 8.2 Inspektion und Wartung Regelmäßige Inspektion und Wartung sind unerläßlich für einen einwandfreien und sicheren Betrieb des Verstärkers und des Servomotores. Hinweise für das Inspektions- und Wartungspersonal 1) Lassen Sie die Maschinenanordnung durch das Bedienpersonal ab- bzw. wiedereinschalten. 2) Warten Sie etwa 10 Minuten, bevor Sie mit Inspektion oder Wartung beginnen.

  • Seite 65: Austausch - Hinweise

    8. Inspektion und Wartung Austausch - Hinweise Verstärker und Servomotor müssen in Abständen je nach Belastung ausgetauscht werden. Defekte Teile hingegen müssen unverzüglich ersetzt oder repariert werden. Zerlegen Sie keinesfalls zu Inspektionszwecken den Verstärker oder den VERBOT Servomotor. Returnieren Sie das Gerät zu Ihrem Lieferanten Austausch- Gerät Bauteil...

  • Seite 66: Störungsbeseitigung

    9. Störungsbeseitigung 9. Störungsbeseitigung Der Motor läuft nicht Fehlercodenummer angezeigt? Parameterwerte korrekt? Liegt Spannung an? Ist die Betriebsspannung korrekt? Maschinen- Sind Klemmenschrauben Steuerung locker? Ungewöhnliche Motorgeräusche? CN I/F- Verbindungen korrekt? Aktivierte Lose Kontakte? Magnetbremse? CN SIG - Verbindungen korrekt? Maschine Lose Kontakte? Motor Lose...
  • Seite 67 9. Störungsbeseitigung Der Motor läuft nicht Bereich Störungsursache Abhilfe Parameter Falscher Steuermodus Prüfen Sie Parameter 02, Steuermodus: 0: Position, 1: Drehzahl, 2: Drehmoment Drehzahlumschaltung zwischen Prüfen Sie Parameter 05, Drehzahlumschaltung: interner und externer Vorgabe 0: Analoge Drehzahlvorgabe: findet nicht statt wählen Sie Wert 1 oder Wert 2 Drehmomentbegrenzung nicht Prüfen Sie Parameter 03, Analoge Drehmomentbegrenzung:...
  • Seite 68 9. Störungsbeseitigung Rauher Motorlauf Motorwelle dreht langsam weiter, trotz Drehzahlvorgabe null im Drehzahlmodus Bereich Störungsursache Abhilfe Parameter Falscher Steuermodus Prüfen Sie Parameter 02, Steuermodus: ist ein anderer Wert als null gesetzt, dreht sich der Motor langsam weil Parameter 52 (Offset - Drehzahl) den Motor steuert. Setzen Sie Parameter 02 nach Möglichkeit auf null.

  • Seite 69: Unzureichende Positioniergenauigkeit

    9. Störungsbeseitigung Unzureichende Positioniergenauigkeit Bereich Störungsursache Abhilfe System Positionsvorgabe = Anzahl der Zählen Sie die Anzahl der Impulse durch wiederholtes Vor- und Steuerimpulse ist falsch zurückfahren einer festen Distanz. Unterscheidet sich die Anzahl der Impulse, muß die Maschinensteuerung überprüft werden. Verhindern Sie Störeinstrahlungen.

  • Seite 70: Die Grundposition Variiert

    9. Störungsbeseitigung Die Grundposition variiert Bereich Störungsursache Abhilfe System Z- Phasensignal fehlt während der Das Z - Phasensignal muß mit der Nocke des Näherungssensors Berechnung der Grundposition. übereinstimmen. Führen Sie eine genaue Referenzierung durch. Schleichganggeschwindigkeit Reduzieren Sie die Geschwindigkeit im Bereich des Näherungs- beim Referenzieren zu hoch sensors oder vergrößern Sie den Fangberich.

  • Seite 71: Motordrehzahl Ist Zu Hoch Oder Zu Niedrig

    9. Störungsbeseitigung Überlauf bzw. Position nicht erreicht, der Motor wird zu heiß, Fortsetzung Bereich Störungsursache Abhilfe Einbau Umgebungstemperatur Prüfen Sie die Lüfter der Maschine und des Verstärkers. Der Lüfter steht still Der Lüfter des Verstärkers muß regelmäßig von einer Service- Der Lufteinlass ist verschmutzt Person des Lieferanten erneuert werden.

  • Seite 72: Technischer Anhang

    Dieser Verstärker ist eine elektronische Baueinheit, die zum Einbau in Steuergeräte bestimmt ist. Dieser Verstärker stellt eine Komponente eines regelbaren Antriebes dar, die zusammen mit weiteren PANASONIC Komponenten und in Verbindung mit anderen Bauteilen eine Maschine, ein Gerät oder ein funktionsfähiges System ergibt.

  • Seite 73: Stromversorgung

    10. Technischer Anhang Umgebung Der Verstärker soll in einem Gehäuse, das nach IEC60664-1 den level 1 bzw. 2 aufweist (IP54), untergebracht werden (level 3 bei Einbau in einer Umgebung mit Hochspannung). Schaltschrank Steuerung Hilfsspannung für Interface potentialfrei CN -I/F Verstärker Entstörfilter für Entstörfilter Steuerleitungen...

  • Seite 74: Funkentstörung

    10.1 Funkentstörung Verdrahtungsrichtlinien zur Verringerung der elektromagnetischen Beeinflussung (EMV) Die Servoverstärker wurden für den Betrieb in industrieller Umgebung entwickelt, in der hohe elektroma- gnetische Störungen zu erwarten sind. Im allgemeinen gewährleistet eine fachgerechte Installation einen gefahrlosen und störungsfreien Betrieb. Sollten dennoch Schwierigkeiten auftreten oder ist die Einhal- tung bestimmter EMV - Grenzwerte gefordert, dann sind die nachstehenden Richtlinien zu befolgen.

  • Seite 75: Anschluß Des Verstärkers Msd A-Serie, 1 Phasig

    10.1 Funkentstörung Anschluß des Verstärkers MSD A-Serie, 1 Phasig: 1. Entfernen Sie die mit Schrauben befestigte Klemmenabdeckung. 2. Führen Sie den Anschluß entsprechend dem nebenstehenden Schaltbeispiel durch. Achtung: Die Leitung zwischen Netzfilter und Servoverstärker muß verdrillt werden und kürzer als 30 cm sein. Wird eine längere Zu- leitung verwendet, muß...
  • Seite 76 10.1 Funkentstörung Filter 1-Phasig, FN 2070 Nennströme von 1 bis 16A Sehr hohe Gleich- und Gegentaktdämpfung Gute Hochfrequenzdämpfung Nenn- Gewicht Filter Strom [kg] FN 2070-1/06 30,3 64,8 12,3 20,8 19,9 FN 2070-3/06 40,3 64,8 12,3 29,8 11,4 15,5 FN 2070-6/06 113,5 57,5 45,4...

  • Seite 77: Anschluß Des Verstärkers Msd A-Serie, 3 Phasig

    10.1 Funkentstörung Anschluß des Verstärkers MSD A-Serie, 3 Phasig: 1. Entfernen Sie die mit Schrauben befestigte Klemmenabdeckung. 2. Führen Sie den Anschluß entsprechend dem nebenstehenden Schaltbeispiel durch. Achtung: Die Leitung zwischen Netzfilter und Servoverstärker muß verdrillt werden und kürzer als 30 cm sein. Wird eine längere Zu- leitung verwendet, muß...
  • Seite 78 10.1 Funkentstörung Filter 3-Phasig, FN 3258 Nennströme von 7 bis 30A Extrem hohe Einfügungsdämpfung von 150kHz - 30MHz Hohe Sättigungsfestigkeit bis 50m Motorkabellänge Minimale Grundfläche und geringes Gewicht Nenn- Gewicht Filter Strom schluß [kg] FN 3258-7-45 FN 3258-16-45 FN 3258-30-45 Seite Vorne Filter...

  • Seite 79: Liste Geeigneter Motoren

    10.2 Liste geeigneter Motoren 10.2 Liste geeigneter Motoren Verstärker mit Inkrementalgeber 2500 P/U Geeignete Motore Verstärker Nenn- Nenn- Größe Serie Spannung Geber Leistung Drehzahl MDMA 750 W MDDA083A1A MDMA082A* * 4 -2 • 1,0 kW MDDA103A1A MDMA102A* * MDDA153A1A 1,5 kW MDMA152A* * MDDA203A1A 2,0 kW...

  • Seite 80: Verstärker Mit 17 Bit Absolut / Inkrementalgeber

    10.2 Liste geeigneter Motoren Verstärker mit 17 bit Absolut / Inkrementalgeber Geeignete Motore Verstärker Nenn- Nenn- Größe Serie Spannung Geber Leistung Drehzahl MDMA MDMA082D* * 750 W MDDA083DIA 4 -2 1,0 kW MDMA102D* * MDDA103DIA • 1,5 kW MDMA152D* * MDDA153DIA 2,0 kW MDMA202D* *...

  • Seite 81: Haltebremse

    10.3 Haltebremse 10.3 Haltebremse Die Haltebremse dient ausschließlich der Erhaltung einer bereits erreichten Position, zB. senkrecht bewegliche Lasten werden bei Stromausfall am Absinken gehindert. Benützen Sie die Haltebremse keinesfalls zum Abbremsen VERBOT von Maschinenbewegungen, sie wird dadurch unbrauchbar. Anschlußbeispiel Das Anschlußbeispiel zeigt das Lösen der Haltebremse mit dem BRK-OFF Signal des Verstärkers. Funkenlösch- Verstärker Relais...
  • Seite 82 10.3 Haltebremse Haltebremse, Technische Daten Haftreibungs- Erreger- Motor- Nenn- Rotor- Absorptions- Lüftzeit Öffnungs- Wärme- Gesamte Moment Strom Leistung Trägheit Zeit Spannung Leistung pro Wärme- min. (N x m) (DC- A) x 10 max. (ms) max.(ms) min.VDC Bremsung Leistung (kalt) (kg x m²) max.(J) max.

  • Seite 83: Ballastbremse (Db)

    10.4 Ballastbremse (DB) 10.4 Ballastbremse Die Ballastbremse dient ausschließlich zur Notabschaltung (NOT-AUS), ansonsten wird die Ballastbremse unbrauchbar. VERBOT Motor - Start/Stopp darf keinesfalls mit Servo - On/Off erfolgen Die Ballastbremse darf nur kurzzeitig aktiviert werden. Nach einer Bremsung muß der Motor mindestens 3 Minuten lang abgeschaltet werden.

  • Seite 84: Verzögerung Und Stopp Bei Servo - Off, Parameter

    10.4 Ballastbremse B) Verzögerung und Stopp bei Servo - OFF, Parameter 69 Betriebszustand Ablauffolge bei Positionsfehler- (Pr 69) Zähler Servo - OFF Verzögerung nach Stopp ↓ Löschen ↑ Freilauf ↑ Freilauf ↑ Freilauf Freilauf Halt ↑ Freilauf ↑ Freilauf ↑ Freilauf Freilauf C) Verzögerung und Stopp bei Fehlerabschaltung (Schutzfunktion), Parameter 68...

  • Seite 85: Timing Diagramme

    10.5 Timing - Diagramme 10.5 Timing Diagramme Nach Power ON (Servo - On Signal erhalten) Steuerung EIN Steuerspannung 5V Hauptstromkreis Ballastbremse aktiviert nicht aktiv Motorerregung frei, nicht erregt ca.50ms erregt Bremse lösen aktiviert, bremst (BRK-OFF) gelöst ca.2ms Interne Rücksetzung zurückgesetzt freigegeben nicht bereit Servo bereit...

  • Seite 86: Nach Störungseintritt (Während Servo - On)

    10.5 Timing - Diagramme Nach Störungseintritt (während Servo - On) Störung Störung (Fehler) ungestört Ballastbremse bremsen *2) Motorerregung ca.1- 5 ms frei, nicht erregt erregt Servo bereit nicht bereit bereit Servo Störung Störung keine Störung Param. 6B Bremse lösen aktiviert, bremst gelöst (BRK-OFF) t1 *1)

  • Seite 87: Nach Störungsquittierung (Während Servo - On)

    10.5 Timing - Diagramme Nach Störungsquittierung (während Servo - On) 120ms oder größer Stöörungsquittierung Störungsquittierung Ballastbremse aktiviert, bremst nicht aktiv Motor erregt frei, nicht erregt ca.50ms erregt Bremse lösen bremst (BRK-OFF) gelöst Servo bereit nicht bereit bereit Servo Störung Störung keine Störung Positions/Drehzahl/ Drehmoment - Befehl...

  • Seite 88: Servo On/Off Bei Motorlauf

    10.5 Timing - Diagramme Servo ON/OFF bei Motorlauf Mit Servo - On Vorgabe: Servo ON Servo OFF Servo ON Ballastbremse bremst nicht aktiv Motorerregung frei, nicht erregt erregt ca.50ms Bremse lösen bremst (BRK-OFF) gelöst Servo ON wird solange nicht aktiv, bis die Motordrehzahl ca.

  • Seite 89: Motorwellenbelastung

    10.6 Motorwellenbelastung 10.6 Zulässige Belastung der Motorwelle Radialkraft (P Axialkraft (P Servomotor L /2 Motor- Nenn- Statisch Dynamisch Serie Leistung Radialkraft Axialkraft Radialkraft Axialkraft (P oder P MSMA 117,6 29,4 50W ; 100W 68,6 58,8 200W ; 400W 750W MQMA 100W 117,6 68,6...

  • Seite 90: Referenzfahrt Sensoreinstellung

    10.7 Referenzfahrt Sensoreinstellung 10.7 Referenzfahrt Sensoreinstellung Wird bei der Referenzfahrt das Initialisierungssignal (Z-Phase) vor einer wesentlichen Drehzahl- reduzierung gegeben, hält der Motor nicht an der Grundposition. Legen Sie den aktiven Bereich des Näherungssensors so, daß eine ausreichende Reduzierung der Motordrehzahl stattfindet. Die Para- meter für Hochlauf- und Verzögerung bestimmen sowohl Positionieren als auch Referenzieren.

  • Seite 91: Absolutwert - Verstärker

    10.8 Absolutwert - Verstärker 10.8 Absolutwert - Verstärker Wird ein Absolutwertgeber oder ein Absolutwert/ Inkrementalgeber als Absolutwertgeber eingesetzt, muß eine Batterie an den Geber angeschlossen werden und der Parameter 0B auf null gesetzt werden. Damit ist der Steuerung die aktuelle Motorposition jederzeit bekannt (ohne erneute Referenzfahrt). Initialisierung des Absolutwertgebers Vor Nutzung des Antriebes muß...

  • Seite 92: Batteriealarm

    10.8 Absolutwert - Verstärker Fortsetzung: Struktur der Absolutwertdaten Geber Status (L) Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 → Err42 (Absolutwertfehler) Überdrehzahl → Err47 (Statusfehler) Überlauf Status → Err44 Zählerfehler (Absolut Einzelumdrehungs - Zählfehler) →...

  • Seite 93: Rs232C Verbindung

    10.8 Absolutwert - Verstärker RS232C Verbindung RS232C Schalter, etc. RSW ID = Leitsystem Leitsystem Max. 16 Achsen Steuerung Servoverstärker CN SER SN751701 od.äquiv. RS232C Schnittstelle CN I/F Positionier- Batterie CN SIG Steuerung Geber Batt + Batterie Motor Batt - Batterie *1) *2) *3) Anschlußmöglichkeiten für die Sicherungsbatterie auf vorheriger Seite.

  • Seite 94: Rs232C Übertragungsprotokoll

    10.8 Absolutwert - Verstärker RS232C Übertragungsprotokoll RS232C Übertragung wird mit Servo Ready-Ausgang ON möglich. Für die Befehlsübertragung siehe Anleitung der Steuerung. RSW (ID) *1) Daten *2) Daten Start Übertragung 05h senden Die Steuerung fordert den nein 04h empfangen Verstärker zum Senden der Absolutdaten auf.
  • Seite 95 10.8 Absolutwert - Verstärker RS485 Verbindung RS485 RSW ID = Leitsystem ID = 0 Max. 15 Achsen Steuerung Servoverstärker CN NET ADM485 od.äquiv. RS485 Schnittstelle RS485 + RS485 + Setzen Sie die RSW (ID) RS485 - RS485 - Achsennummern von 1 bis F (am LED - Be- dienfeld) CN SER...
  • Seite 96 10.8 Absolutwert - Verstärker RS435 Übertragungsprotokoll RS435 Übertragung wird mit Servo Ready-Ausgang ON möglich. Für die Befehlsübertragung siehe Anleitung der Steuerung. Das folgende Flußdiagramm zeigt die Übertragung für RSW - Achsen - Nr. 1. Start Übertragung RSW (ID) *1) Daten *2) Daten *3) Daten RS485 nicht verfügbar 81h senden *1...
  • Seite 97 10.8 Absolutwert - Verstärker Einsetzen der Batterie 1) Entfernen Sie die rechte obere Ecke der Klemmenabdeckung (Typ 1 bis Typ 3) a) Drehen Sie die Schraube heraus b) Nehmen Sie die Klemmenabdeckung ab und entfernen Sie die Ecke rechts oben. mit Seitenschneider c) Setzen Sie die Klemmenabdeckung zurück und drehen Sie die Befestigungs-...
  • Seite 98 10.8 Absolutwert - Verstärker 1) Entfernen Sie die Batterieabdeckung (Typ 4-2, 4-3 und Typ 5) a) Drücken Sie die Marke und entfernen Sie die Abdeckung. Servoverstärker Batterieabdeckung 3) Schnappen Sie das Batterie- 2) Setzen Sie die Batterie in das Gehäuse gehäuse wieder zurück.

  • Seite 99: Präzisionspositionierung

    10.9 Präzisionspositionierung 10.9 Präzisionspositionierung Bestimmte Verstärker lassen sich mit einem externen Linearmaßstab kombinieren. Diese Anordnung eignet sich zur Präzisionspositionierung, wie z.B. 17 bit Absolutwertverstärker und 17 bit Absolutwert / Inkrementalverstärker. Stromanschluß: siehe Seite 18. CN SIG Steckerbelegung: MSMA (750W oder weniger) und MQMA 172169-1 172161-1 Nihon AMP...
  • Seite 100 10.9 Präzisionspositionierung CN I/F Stecker: Anschlußplan siehe Seite 24 und Seite 142. Parameterliste: Parameter-Details Präzisionspositionierung, Seite 102, Pr02. Anschluß externer Linearmaßstab: CN SIG Externer 43kΩ Linearmaßstab max.500 kpps 2 kΩ DS26C32ATM oder äquivalent 220 Ω 2 kΩ 43 kΩ Verdrilltes Leiterpaar Verhältnis: Signal von externen Linearmaßstab zur Drehrichtung Linkslauf Rechtslauf...

  • Seite 101: Parameter - Details

    10.10 Parameter - Details 10.10 Parameter - Details Parameter zur Auswahl von Funktionen Parameter Wert Funktion Achsen-Adresse 0 bis 15 Sind mehrere Achsen im Einsatz, muß der Verstärker dem Leitsystem (z.B. PC) die aktuelle Achsenadresse übermitteln. Sie wird mit diesem Parameter eingestellt.
  • Seite 102 10.10 Parameter- Details Parameter zur Auswahl von Funktionen, Fortsetzung Parameter Wert Funktion Steuermodus Hier kann der Steuermodus eingestellt werden. 0 bis 10 Wert 1. Modus 2. Modus *2) Position Drehzahl Drehmoment Position Drehzahl Position Drehmoment Drehzahl Drehmoment 6 bis 10 *1) Diese Werte gelten für die Präzisionspositionierung.
  • Seite 103 10.10 Parameter - Details Parameter zur Auswahl von Funktionen, Fortsetzung Parameter Wert Funktion Überlauf- 0 bis 1 Bei linearen oder anderen Bewegungen darf es nicht zum Überlaufen Begrenzung einer Endposition kommen, um Beschädigungen zu vermeiden. Benützen Sie dazu Endschalter für beide Laufrichtungen. Rechtslauf Linkslauf Last...
  • Seite 104 10.10 Parameter- Details Parameter zur Auswahl von Funktionen, Fortsetzung Parameter Wert Funktion Festdrehzahl- 0 bis 2 Die vorgegebene Festdrehzahl kann leicht über Kontakte umgeschaltet Umschaltung werden. Sie können verschiedene Festdrehzahlen durch Umschalten vorgeben. Vier Vorgabemöglichkeiten stehen zur Verfügung: Param. 53 (1. Festdrehzahl), Param.
  • Seite 105 10.10 Parameter - Details Parameter zur Auswahl von Funktionen, Fortsetzung Parameter Wert Funktion Festdrehzahl- 0 bis 2 Die vorgegebene Festdrehzahl kann leicht über Kontakte umgeschaltet Umschaltung werden. Beispiel: Motorbetrieb mit 4 Festdrehzahlen: Für Motorlauf /Stop sind noch folgende Signale erforderlich: Nullageregelung (ZEROSPD), Verstärkerfreigabe (SRV-ON) und CL/INH (Pin30, Pin33).
  • Seite 106 10.10 Parameter- Details Parameter zur Auswahl von Funktionen, Fortsetzung Parameter Wert Funktion Drehzahl-Anzeige 0 bis 9 Verschiedene Analogspannungen im Verhältnis zur Drehzahl können analog (SP) hier eingestellt werden (aktuell und Vorgabe, SPM: CN-I/F Pin 43). Skalenendwert Wert SPM Signal 6V / 47 U/min 6V / 187 U/min...
  • Seite 107 10.10 Parameter - Details Parameter zur Auswahl von Funktionen, Fortsetzung Parameter Wert Funktion Stillstands- 0 bis 5 Ausgabe der Stillstandsüberwachungsfunktionen (ZSP: an CN I/F Pin 12) Überwachung wie (TLC), siehe Parameter 09. Absolutwert- Absolutwertgeber können wie folgt gesetzt werden: 0 bis 2 Geber Wert Beschreibung...

  • Seite 108: Verstärkungs - Und Filterparameter Für Autotuning Im Betrieb

    10.10 Parameter- Details Verstärkungs - und Filterparameter für Autotuning im Betrieb Parameter Wert Einheit Funktion Stellt das Positionierungs - Ansprechverhalten ein. Je höher die 1. P ositions- 10 bis Verstärkung, desto schneller die Positionierung. Verstärkung 2000 [50] Bestimmt das Gesamtverhalten des Servosystems. Stellen Sie 1.
  • Seite 109 10.10 Parameter - Details Verstärkungs - und Filterparameter für Autotuning im Betrieb Parameter Wert Einheit Funktion Dieser Verstärker stellt zwei Parametersätze für Verstärkungen 2. P ositions- 10 bis und Zeitkonstanten zur Verfügung. Verstärkung 2000 [50] Funktionen und Bedeutungen entsprechen genau den bereits 2.

  • Seite 110: Parameter Für Autotuning Im Betrieb

    10.10 Parameter- Details Parameter für Autotuning im Betrieb Parameter Wert Einheit Funktion Verhältnis Lastträgheit zu Rotorträgheit: Trägheits- 0 bis Faktor 10000 Lastträgheit x 100 [%] Parameterwert 20 = Rotorträgheit Der Trägheitsfaktor kann anhaltsweise über Autotuning gewonnen werden. Der Eintrag in Parameter 20 erfolgt dabei automatisch. Wurde der Parameterwert 20 richtig eingestellt, ist die Maß- einheit der Parameterwerte 11 und 19 (Hz).
  • Seite 111 10.10 Parameter - Details Parameter zum Umschalten in den 2. Verstärkungsparametersatz Parameter Bereich Einheit Funktion Auswahl zwischen P1- und P- Betrieb. Verstärkungs- 0 bis 1 Umschalten zwischen 1. und 2. Verstärkung. wechsel 2. Parametersatz Wert Verstärkungswahl und Umschaltung Fixiert auf 1. Verstärkung *1) Umschalten zwischen P1 - und P - Betrieb möglich Umschalten zwischen 1.
  • Seite 112 10.10 Parameter- Details Parameter zum Umschalten in den 2. Verstärkungsparametersatz, Fortsetzung Bereich Parameter Einheit Funktion P ositionssteuerg. 0 bis x166µs Auswahlverzögerung zwischen 1. und 2. Verstärkung wenn der Auswahl- 10000 vorgegebene Status von Pr31 verlassen wird, siehe Seite 55. verzögerung P ositionssteuerg.
  • Seite 113 10.10 Parameter - Details Parameter zum Umschalten in den 2. Verstärkungsparametersatz, Fortsetzung Parameter Bereich Einheit Funktion Drehzahl- 0 bis 5 Auswahl der Umschaltbedingung 1. und 2. Verstärkung beim Steuerungs- Positionieren. Parameter 36 entspricht mit Ausnahme des Auswahl Positionsschaltmodus dem Parameter 31. Wert Verstärkungsumschaltung Fixiert auf 1.
  • Seite 114 10.10 Parameter- Details Positionier - Parameter Parameter Bereich Funktion Geberimpuls- 0 bis 4 Auswahl des Geberimpuls - Multiplikators (Phasenschieberpulse) Multiplikator in Parameter 42. Wert Multiplikationsfaktor (Phasenschieberpulse) 3, 4 Geberimpuls- 0 bis 3 Geberimpulse werden entweder als Takt oder als Daten behandelt. Invertierung Wert Takt - Signal...
  • Seite 115 10.10 Parameter - Details Positionier - Parameter, Fortsetzung Parameter Bereich Funktion Maximale Frequenz und minimale Pulsbreite der Geberimpulse I/F Interface für Max. erlaubte [µ Minimale Zeitabstände Takt-/Datenpulseingang Frequenz Line driver 500 kpps Open collector 200 kpps Rise- und fall- time soll gleich oder kleiner 0,1 µ Steuerimpuls- 0 bis 1 Der Steuerimpulseingang kann aktiviert oder deaktiviert werden,...

  • Seite 116: Parameter Zur Skalierung Der Steuerimpulszahl (Param. 46 Bis 4B)

    10.10 Parameter- Details Positionier - Parameter, Fortsetzung Parameter Bereich Funktion Ausgangsimpuls- 0 bis 1 Dreht der Motor CW, eilt das B - Phasensignal dem A - Signal voraus. Invertierung Dreht der Motor CCW, läuft das B - Phasensignal dem A- Signal hinterher. Sie können das Verhältnis der Phase B zu A durch Invertieren der Logik ändern.
  • Seite 117 10.10 Parameter - Details Positionier - Parameter, Fortsetzung Parameter Bereich Funktion Auswahl des Zählers des Geberimpuls teilers. *1) Wählen Sie den 1. oder 2. Zähler durch Umschalten des skalaren Einganges (DIV: CN I/F pin 28). DIV aus Auswahl 1. Zähler (Parameter 46) DIV ein Auswahl 2.
  • Seite 118 10.10 Parameter- Details Positionier - Parameter, Fortsetzung Parameter Bereich Funktion Ruckbegrenzung 0 bis 7 Dieser Filter ist ein Eigangsverzögerungsfilter, der nach der Skalier- funktion des Geberimpulses wirkt. Zweck des Filters: Reduzierung der ruckartigen Motorbewegung, ausgelöst durch grobe Ansteuerung. Die Ansteuerung wird grob wenn: a) Bei großem Skalierverhältnis (10 x oder größer) b) Die Geberfrequenz ist zu niedrig Die Zeitkonstante des Filters wird in 8 Stufen in Parameter 4C gesetzt.

  • Seite 119: Parameter Zur Drehzahlvorgabe

    10.10 Parameter - Details Parameter zur Drehzahlvorgabe Parameter Bereich Funktion Drehzahl- 10 bis Einstellung des Verhältnisses der Vorgabepannung zur Motordrehzahl, Anpassung 2000 Eingang SPR: CN I/F Pin 14. [500] Parameter 50 setzt den Gradienten Upm/Vorgabespannung Drehzahl Werkseinstellung von Pr50 ist Nenndrehzahl 3000 Upm 500 Upm/V, z.B.
  • Seite 120 10.10 Parameter- Details Parameter zur Drehzahlvorgabe, Fortsetzung Parameter Bereich Funktion Drehzahl- -2047 Der Offset einer externen analogen Drehzahlvorgabe inklusiv der Steue- Vorgabe rung kann hier auf null gesetzt werden. Offset 2047 Der Offsetbetrag pro Parametereinheit ist ca. 0,3 mV. Der Offsetabgleich kann entweder von Hand oder automatisch erfolgen. 1) Manueller Offsetabgleich Nur Verstärker: stellen Sie den Parameterwert so ein, daß...
  • Seite 121 10.10 Parameter - Details Parameter zur Drehzahlvorgabe, Fortsetzung Parameter Bereich Funktion Hochlauf- 0 bis Dem Drehzahlbefehl kann eine Hochlauf- und Verzögerungszeit zu- Zeit 5000 geordnet werden. Ein Sanft - Hochlauf- und Verzögerungsverhalten kann auch durch Vorgabe von Festdrehzahlen erreicht werden, siehe vorherige Seite. Verzögerungs- 0 bis Zeit...

  • Seite 122: Parameter Zur Drehmomentsteuerung

    10.10 Parameter- Details Parameter zur Drehmomentsteuerung Parameter Bereich Funktion Fortsetzung Drehmoment Die Einheit der Drehmomentvorgabe ist 0,1V/100%, Werks- Einstellung Werksvorgabe 30 entspricht also 3V/100%. Nenndrehmoment Drehmomentvorgabe (V) Drehmoment- 0 bis 1 Das Vorzeichen des Drehmomentes (TRQR: CN I/F Pin14) kann Vorgabe invertiert werden, wenn der Parameter 02 = 5.

  • Seite 123: Parameter Für Diverse Sequenzen

    10.10 Parameter - Details Parameter für diverse Sequenzen Parameter Bereich Funktion Endpositions- 0 bis Der Ausgabezeitpunkt des In - Position - Signales COIN: CN I/F Pin 39 Bereich 32767 im Drehzahl- und im Drehmomentmodus, nach Betätigung des End- schalters bis zum Ende des Positioniervorganges, Einheit: U/min. Ausgabe des Signales erfolgt, wenn sich die Anzahl der Fehlerzähler- impulse innerhalb des gesetzten Wertes befindet.
  • Seite 124 10.10 Parameter- Details Parameter für diverse Sequenzen, Fortsetzung Parameter Bereich Funktion Drehzahl 0 bis Ausgabe des Drehzahl - erreicht - Signales COIN: CN I/F Pin 39 im erreicht 10000 Drehzahl- und im Drehmomentmodus, Einheit: U/min. [1000] Ausgabe des Signales erfolgt, wenn die Drehzahl den gesetzten Wert überschreitet.
  • Seite 125 10.10 Parameter - Details Parameter für diverse Sequenzen, Fortsetzung Parameter Bereich Funktion Unterspannungs- 0 bis 1 Einstellung der Unterspannungsauslösung bei Netzausfall. Auslösung bei Netzausfall Wert Beschreibung Ereignet sich ein Netzausfall während Servo - ON bzw. Servo - OFF, geht der Motor nicht auf Störung.
  • Seite 126 10.10 Parameter- Details Parameter für diverse Sequenzen, Fortsetzung Parameter Bereich Funktion Ablauf bei 0 bis 3 Einstellung der Unterspannungsauslösung bei Netzausfall. Störung Ablauf nach abgeschalteter Netzspannung Inhalt des Wert Beim Verzögern Nach Motorstopp Positionsfehlerzählers Gelöscht Freilauf Gelöscht Frei, keine DB Gelöscht Freilauf Frei, keine DB...
  • Seite 127 10.10 Parameter - Details Parameter für diverse Sequenzen, Fortsetzung Parameter Bereich Funktion Einsatz der 0 bis Bestimmt die Dauer des Bremse - lösen - Signales (BRK-OFF) zum Haltebremse bei Abschalten des Motorstromes (Servo frei) im Übergang zu Servo-OFF Motorlauf während der Motor läuft, nicht aber, wenn der Motorstopp durch Para- meter 6A bestimmt ist.

  • Seite 128: Bedienung - Details

    10.11 Bedienung - Details 10.11 Bedienung - Details Wahl des Anzeigemodus Nach dem Einschalten erscheint normalerweise die Drehzahlanzeige: Wählen Sie mit der MODE- Taste den Anzeigemodus: Treffen Sie mit den Tasten eine Auswahl: Anzeige: aktuelle Daten Auswahl Anzeigebeispiel Bedeutung Anzeigebeispiel Bedeutung Positionsfehler Abweichung: 3 Impulse...

  • Seite 129: Anzeige: Positionsfehler, Motordrehzahl Und Abgegebenes Drehmoment

    10.11 Bedienung - Details Anzeigemodus - Details Anzeige: Positionsfehler, Motordrehzahl und abgegebenes Drehmoment Daten Positionsfehler zeigt die Anzahl der Impulse des Positionsfehlerzählers mit Vorzeichen: Vorzeichen (+): Drehrichtung entgegen des Uhrzeigersinnes (CCW) Vorzeichen (-) : Drehrichtung im Uhrzeigersinn (CW) Motordrehzahl zeigt die Motordrehzahl (U/min) mit Vorzeichen: Vorzeichen (+): Drehrichtung entgegen des Uhrzeigersinnes (CCW) Vorzeichen (-) : Drehrichtung im Uhrzeigersinn (CW) Drehmoment...

  • Seite 130: Anzeige: Eingangs-/ Ausgangssignalstatus

    10.11 Bedienung - Details Anzeige: Eingangs-/ Ausgangssignalstatus zeigt den Zustand der Steuersignale am Eingang bzw. Ausgang des CN I/F- Steckers an. Die Richtigkeit der Anschlüsse kann damit überprüft werden. = Eingangssignal = aktiv = Ausgangssignal = inaktiv Signal Nr. (hex 0-1F) Durch drücken der Linkstaste läßt sich der blinkende Dezimalpunkt verschieben: Dezimalpunkt rechts:...
  • Seite 131 10.11 Bedienung - Details Signal- Nr. mit Bezeichnung Eingangs-Signal Ausgangs-Signal Signal Pin Nr. Signal Bezeich- Pin Nr. Bezeich- Funktion Funktion nung CN I/F nung CN I/F Servo Freigabe SRV-ON Servo bereit S-RDY 35 (34) Servo betriebsbereit 37 (36) Fehlerquittierung A-CLR CW Drehrichtung gesperrt in Position COIN...

  • Seite 132: Bedeutung Der Fehlernummer

    10.11 Bedienung - Details Fehler- Nr. und Aufzeichnung = Aktueller Fehler Fehlernummer (- - bedeutet “kein Fehler“) = Fehlernummer 0, = aktueller Fehler = Fehlernummer 1 = Fehlernummer 13 (ältester Fehler) Drücken Sie zur Auswahl der gewünschten Fehlernummer. Ereignet sich ein Fehler, der bereits gespeichert wurde, so erhält er in der aktuellen Anzeige die Nummer 0. Sie können bis zu 14 Fehlerereignisse zurückverfolgen (inkl.

  • Seite 133: Fehlermeldungen

    10.11 Bedienung - Details Fehlermeldungen : Fehlermeldung : keine Fehlermeldung Ballastwiderstand überlastet: 85% der zulässigen Belastung überschritten. Überlast- Fehler: 85% der zulässigen Belastung überschritten. Batteriespannung: Unterschreitung der zulässigen Spannung. Hinweis: Die Batteriefehlermeldung ist bis zum Abschalten der Steuerspannung aktiviert. Andere Fehlermeldungen erscheinen innnehalb 1 Sekunde nach dem Fehlerereignis. Fehlerkriterien lassen sich nicht verändern.

  • Seite 134: Parameter- Eingabemodus

    10.11 Bedienung - Details Parameter- Eingabemodus Auswahlmodus Parameter Nr. (hexadezimal) Wird hier "r" angezeigt, wurde der Parameter modifiziert und muß noch im EEPROM gespeichert werden. Der neue Parameter steht erst nach dem Ausschalten und erneutem Einschalten zur Verfügung. Drücken Sie zur Auswahl der gewünschten Parameternummer.

  • Seite 135: Hilfsfunktionen, Zusatzmodus

    10.11 Bedienung - Details Hilfsfunktionen, Zusatzmodus Modus: Hilfsfunktionen, Zusatzmodus Moduswahl Ausführen Modus: automatischer Offsetabgleich Modus: Probelauf Motor Modus: Alarm löschen Modus: Absolutwertgeberdaten löschen Damit gelangen Sie zum nächsten Modus. Modus: Automatischer Offsetabgleich Erfolgt eine analoge Drehzahl- oder Drehmomentvorgabe, kann eine eventulle Abweichung zu 0 Volt automatisch korrigiert werden, sodaß...

  • Seite 136: Modus: Alarm Löschen

    10.11 Bedienung - Details Modus: Alarm löschen Löschen eines Alarms über die Bedientasten entspricht der Fehlerquittierung mit dem A-CLR- Signal nach einer Störabschaltung. Wählen Sie den Modus "Alarm löschen" wie vorher beschrieben: Drücken Sie zur Ausführung: Drücken Sie für ca. 3 Sekunden bis das Display mit Trennzeichen - - - gefüllt ist.

  • Seite 137: Übertragungs - Software Panaterm

    10.12 Übertragungs - Software PANATERM 10.12 Übertragungs - Software PANATERM Anschluß: PC, kundenseitig DVOP 1960 für DOS- PC CN NET RS232C in CN SER Verbindungskabel nicht in CN NET einstecken! einstecken (Fehlermeldung: PANATERM cannot detect the communication port or driver) Installationsdisketten PANATERM DVOP2320 Installieren der PANATERM Software auf die PC - Festplatte...

  • Seite 138: Zubehör

    10.13 Zubehör 10.13 Zubehör Kabel für MINAS-A Serie Zeich- Motortyp Kabel Teile - Nr. Bemerkung nung MSMA 30-750W Geberkabel (17 bit, 7-Draht) MFECAO**OLAA MQMA100-400W für Absolut-/ Inkrementalgeber Geberkabel (2500 P, 11- Draht) MFECAO**OEAA für Inkrementalgeber Motorkabel MFECAO**OETT Bremskabel MFMCBO**OGET MSMA1,0-2,5kW Geberkabel (17 bit, 7-Draht) MFECAO**OLSA MDMA750W-2,5kW...
  • Seite 139 10.13 Zubehör Inkrementalgeber - Kabel L (m) Teile - Nr. MFECA0030LAA MFECA0050LAA MFECA0100LAA Bild 1-1 MFECAO**OLAA MFECA0200LAA L (m) Teile - Nr. MFECA0030LSA MFECA0050LSA MFECA0100LSA Bild 1-2 MFECAO**OLSA MFECA0200LSA L (m) Teile - Nr. MFECA0030EAA MFECA0050EAA MFECA0100EAA MFECA0200EAA Bild 2-1 MFECAO**OEAA L (m) Teile - Nr.

  • Seite 140: Motorkabel

    10.13 Zubehör Motor - Kabel (ohne Bremse) L (m) Teile - Nr. MFMCA0030EET MFMCA0050EET MFMCA0100EET Bild 3-1 MFMCAO**OEET MFMCA0200EET L (m) Teile - Nr. MFMCD0032ECT MFMCD0052ECT MFMCD0102ECT Bild 3-2 MFMCDO**2ECT MFMCD0202ECT Teile - Nr. L (m) MFMCA0033ECT MFMCA0053ECT MFMCA0103ECT Bild 3-3 MFMCAO**3ECT MFMCA0203ECT Teile - Nr.
  • Seite 141 10.13 Zubehör Motor - Kabel (mit Bremse) L (m) Teile - Nr. MFMCA0030EET MFMCA0050EET MFMCA0100EET Bild 4-1 MFMCBO**OGET (Bremskabel) MFMCA0200EET L (m) Teile - Nr. MFMCD0032ECT MFMCD0052ECT MFMCD0102ECT MFMCD0202ECT Bild 4-2 MFMCAO**2FCT L (m) Teile - Nr. MFMCA0033ECT MFMCA0053ECT MFMCA0103ECT MFMCA0203ECT Bild 4-3 MFMCAO**3FCT...

  • Seite 142: Steckersatz Für Externe Geräte, Cn I/F

    10.13 Zubehör Steckersatz für externe Geräte, CN I/F Bestell Nr. DVOP0980 Einzelteile: Teil Hersteller Teile Nr. Stück Hersteller Bemerkung Stecker 10150-3000VE SUMITOMO für CN I/F Gehäuse 10350-52A0-008 50 polig Stiftbelegung Stecker CN I/F (50 polig), Sicht auf Lötseite Hinweis 1) Überprüfen Sie die Belegung anhand der am Stecker befindlichen Pin- Nummern, bevor Sie den Stecker einstecken.

  • Seite 143: Steckersatz Für Motor Und Geber

    10.13 Zubehör Steckersatz für Motor und Geber Absoltwertgeber, 17 bit MSMA 30W bis 750W MSQA 100W bis 400 W Bestell Nr. DVOP2110 Einzelteile: Teil Hersteller Teile Nr. Stück Hersteller Bemerkung Stecker 10120-3000VE SUMITOMO für CN I/F Gehäuse 10320-52A0-008 50 polig Deckel 172161-1 für Geberkabel...
  • Seite 144 10.13 Zubehör Steckersatz für Motor und Geber, Fortsetzung MSMA 1,0 kW bis 2,5 kW Absolut/Inkrementalgeber, 17 bit MDMA 0,75kW bis 2,5 kW oder ohne Bremse MHMA 0,5 kW bis 1,5 kW Inkrementalgeber MGMA 300 W bis 900 W 2500 P/U, 11 polig Bestell Nr.
  • Seite 145 10.13 Zubehör Steckersatz für Motor und Geber, Fortsetzung MSMA 1,0 kW bis 2,5 kW Absolut/Inkrementalgeber, 17 bit MDMA 0,75kW bis 2,5 kW oder ohne Bremse MHMA 0,5 kW bis 1,5 kW Inkrementalgeber MGMA 300 W bis 900 W 2500 P/U, 11 polig Absolut/Inkrementalgeber, 17 bit 0,4 kW bis 1,5 kW ohne Bremse...

  • Seite 146: Stiftbelegung Geberstecker Cn Sig

    10.13 Zubehör Stiftbelegung Geberstecker CN SIG (20 polig), Sicht auf Lötseite Hinweis 1) Die Kabelschirmung muß an Stift 20 (FG) gelötet werden. 2) Bezeichnungen und Funktionen des Gebersteckers CN SIG finden Sie ab Seite 20. 07/2001...
  • Seite 147 10.13 Zubehör Verbindungskabel, 50 polig Pin Nr. Farbe Pin Nr. Farbe Orange (rot 1) Weiß (schwarz 3) Orange (schwarz 1) Gelb (rot 3) Grau (rot 1) Gelb (schwarz 3) Grau (schwarz 1) Rosa (rot 3) Weiß (rot 1) Rosa (schwarz 3) Weiß...

  • Seite 148: Verbindungskabel Für Pc - Anschluß

    10.13 Zubehör Verbindungskabel für PC - Anschluß Bestell Nr. DVOP1960 (DOS PC) Mini DIN, 8 polig Sub D, 9 polig Bestell Nr. DVOP1160 (PC98) Mini DIN, 8 polig Sub D, 25 polig Verbindungskabel für RS485 L (mm) Teile Nr. DVOP1970 DVOP1971 DVOP1972 1000...

  • Seite 149: Montagewinkel Zur Befestigung Des Verstärkers

    10.13 Zubehör Montagewinkel zur Befestigung des Verstärkers Verstärker Teile Nr. Schrauben *1) Abmessungen Oberer und unterer Motagewinkel (je 1 St.) für Fronteinbau M3x8 Zylinder- DVOP Typ 1 kopfschraube 2100 4 Stück M3x8 Zylinder- DVOP Typ 2-3 kopfschraube 2101 4 Stück Motagewinkel (2 St.) für Rückwandbefestigung M4x6 Typ 4-2...

  • Seite 150: Externer Ballastwiderstand

    10.13 Zubehör Externer Ballastwiderstand Teile Nr. Modell Widerstand Leistung Ω DVOP1980 RH150M 90 W Ω DVOP1981 RH150M 90 W Ω DVOP1982 RH220M 120 W Ω DVOP1983 RH500M 300 W Empfohlene Kombination Verstärker - Ballastwiderstand Verstärker- Stromversorgung 1 Ph.100 V Drehstrom 200V DVOP1980 DOVP1981 Verstärker siehe Seite 8 und ab Seite79.

  • Seite 151: Batterie Und Batteriehalter Für Absolutwertgeber

    10.13 Zubehör Batterie und Batteriehalter für Absolutwertgeber Batterie für Verstärkertyp 1 bis 5 Anschlußleitung Bestell Nr. DVOP2060 Lithium Batterie, TOSHIBA ER6V, 2000 mAh Batterie für Verstärkertyp 1 bis 3 Bestell Nr. DVOP2061 Hinweis: Verstärkertypen 4-2, 4-3 und 5 brauchen keinen Batteriehalter. Absolut - Verstärker, mit Batterie, Außenmaße: Verstärkertyp 1 bis 3 Abmessung...

  • Seite 152: Maßblätter

    10.14 Maßblätter 10.14 . Maßblätter MSMA Serie 30W - 750W Kabellänge LH: 30W bis 100W: 230 mm 200W bis 750W: 220 mm Geberdaten: A* 2500 P/U Inkrementalgeber C* 17 bit Absolutwertgeber Modell Leistung (W) MSMA3AZA1* MSMA5ZA1* • MSMA01*A1* MSMA02*A1* MSMA04*A1* 123,5 MSMA082A1* 142,5...
  • Seite 153 10.14 Maßblätter “D“- Typ: Wellenfläche für Klemmschraube Nut und Feder - Typ MSMA - Fortsetzung 0,27 12,5 0,34 0,56 22,5 12,5 12,5 15,5 17,5 17,5 0,33 12,5 0,40 0,62 22,5 12,5 12,5 15,5 17,5 17,5 0,47 12,5 0,53 0,76 22,5 12,5 12,5 15,5...
  • Seite 154 10.14 Maßblätter MSMA Serie 1,0 - 5,0 kW Geberdaten: A1* 2500 P/U Inkrementalgeber D1* 17 bit Absolutwertgeber Modell Leistung (W) MSMA102A1* • MSMA152A1* MSMA202A1* MSMA252A1* MSMA302A1* MSMA352A1* MSMA402A1* MSMA452A1* MSMA502A1* MSMA102D1* MSMA152D1* MSMA202D1* MSMA252D1* MSMA302D1* MSMA352D1* MSMA402D1* MSMA452D1* MSMA502D1* MSMA102A1* MSMA152A1* MSMA202A1* MSMA252A1*...
  • Seite 155 10.14 Maßblätter MSMA - Fortsetzung 15,5 7,58 Breite 9 10,9 12,9 15,1 17,3 15,5 Breite 9 10,9 12,9 15,1 17,3 15,5 11,0 Breite 9 12,6 14,8 17,0 19,2 15,5 11,0 Breite 9 12,6 14,8 17,0 19,2 07/2001...
  • Seite 156 10.14 Maßblätter MQMA Serie 100W - 400W Geberdaten: A1* 2500 P/U Inkrementalgeber C1* 17 bit Absolutwertgeber Leistung (W) Modell MQMA01*A1* MQMA02*A1* MQMA04*A1* MQMA01*C1* MQMA02*C1* MQMA04*C1* MQMA01*A1* 99,5 MQMA02*A1* MQMA04*A1* 114,5 MQMA01*C1* 126,5 MQMA02*C1* 141,5 MQMA04*C1* 07/2001...
  • Seite 157 10.14 Maßblätter “D“- Typ: Wellenfläche für Klemmschraube Nut und Feder - Typ MQMA - Fortsetzung 12,5 0,65 22,5 12,5 12,5 12,5 0,75 22,5 12,5 12,5 12,5 22,5 12,5 12,5 12,5 22,5 12,5 12,5 07/2001...
  • Seite 158 10.14 Maßblätter MDMA Serie 750W- 5,0 kW Geberdaten: A1* 2500 P/U Inkrementalgeber C1* 17 bit Absolutwertgeber Modell Leistung (W) MDMA082A1* 0,75 MDMA102A1* • MDMA152A1* MDMA202A1* MDMA252A1* MDMA302A1* MDMA352A1* MDMA402A1* MDMA452A1* 114,3 MDMA502A1* MDMA082D1* 0,75 MDMA102D1* MDMA152D1* MDMA202D1* MDMA252D1* MDMA302D1* MDMA352D1* MDMA402D1* MDMA452D1* 114,3...
  • Seite 159 10.14 Maßblätter MDMA - Fortsetzung Breite 9 15,5 10,6 12,8 14,6 16,2 18,8 13,5 21,5 25,0 Breite 9 15,5 10,6 12,8 14,6 16,2 18,8 13,5 21,5 25,0 Breite 9 15,5 10,1 12,5 14,7 16,5 18,7 21,3 13,5 25,0 28,5 Breite 9 15,5 10,1 12,5...
  • Seite 160 10.14 Maßblätter MHMA Serie 500W- 5,0 kW Geberdaten: A1* 2500 P/U Inkrementalgeber D1* 17 bit Absolutwertgeber Modell Leistung (W) MHMA052A1* MHMA102A1* • MHMA152A1* MHMA202A1* 114,3 MHMA302A1* MHMA402A1* MHMA502A1* MHMA052D1* MHMA102D1* MHMA152D1* MHMA202D1* 114,3 MHMA302D1* MHMA402D1* MHMA502D1* MHMA052A1* MHMA102A1* MHMA152A1* MHMA202A1* 114,3 MHMA302A1* MHMA402A1*...
  • Seite 161 10.14 Maßblätter MHMA - Fortsetzung 10,0 13,5 16,0 18,2 22,0 26,7 10,0 13,5 16,0 18,2 22,0 26,7 11,6 13,5 19,5 21,7 25,5 30,2 11,6 13,5 19,5 21,7 25,5 30,2 07/2001...
  • Seite 162 10.14 Maßblätter MFMA Serie 500W- 5,0 kW Geberdaten: A1* 2500 P/U Inkrementalgeber D1* 17 bit Absolutwertgeber Leistung (W) Modell MFMA042A1* • 0,75 MFMA082A1* 114,3 MFMA152A1* MFMA252A1* MFMA352A1* MFMA452A1* MFMA042D1* MFMA082D1* 0,75 114,3 MFMA152D1* MFMA252D1* MFMA352D1* MFMA452D1* MFMA042A1* MFMA082A1* 0,75 114,3 MFMA152A1* MFMA252A1* MFMA352A1*...
  • Seite 163 10.14 Maßblätter MFMA - Fortsetzung 15,5 13,5 11,0 14,8 15,5 19,9 15,5 13,5 11,0 14,8 15,5 19,9 15,5 10,6 13,5 14,0 17,5 19,2 24,3 15,5 10,6 13,5 14,0 17,5 19,2 24,3 07/2001...
  • Seite 164 10.14 Maßblätter MGMA Serie 300W- 4,5kW Geberdaten: A1* 2500 P/U Inkrementalgeber C1* 17 bit Absolutwertgeber Leistung (W) Modell MGMA032A1* MGMA062A1* • MGMA092A1* MGMA122A1* 114,3 MGMA202A1* MGMA302A1* MGMA452A1* 300,5 MGMA032D1* MGMA062D1* MGMA092D1* MGMA122D1* 114,3 MGMA202D1* MGMA302D1* MGMA452D1* 300,5 MGMA032A1* MGMA062A1* MGMA092A1* MGMA122A1* 114,3 MGMA202A1*...
  • Seite 165 10.14 Maßblätter MGMA - Fortsetzung 15,5 13,5 17,5 25,0 34,0 13,5 15,5 17,5 25,0 34,0 10,0 19,0 13,5 21,0 28,5 39,5 10,0 19,0 13,5 21,0 38,5 39,5 07/2001...
  • Seite 166 10.14 Maßblätter Verstärker Typ 1, ca. 1,0 kg Frontmontage Rückwandmontage Montagewinkel Optional Standard optional DVOP2100 Montagewinkel Standard Montagewinkel Standard Montagewinkel optional DVOP2100 07/2001...
  • Seite 167 10.14 Maßblätter Verstärker Typ 2, ca. 1,1 kg Frontmontage Rückwandmontage Optional Standard Montagewinkel optional DVOP2101 Montagewinkel Standard Montagewinkel Standard Montagewinkel optional DVOP2101 07/2001...
  • Seite 168 10.14 Maßblätter Verstärker Typ 3, ca. 1,4 kg Frontmontage Rückwandmontage Optional Standard Montagewinkel optional DVOP2101 Montagewinkel Standard Montagewinkel Standard Montagewinkel optional DVOP2101 07/2001...
  • Seite 169 10.14 Maßblätter Verstärker Typ 4-2, ca. 3,8 kg Montagewinkel Standard Montagewinkel optional DVOP2102 Montagewinkel optional DVOP2102 Batteriedeckel Montagewinkel Standard 07/2001...
  • Seite 170 10.14 Maßblätter Verstärker Typ 4-3, ca. 4,2 kg Montagewinkel Standard Montagewinkel optional DVOP2102 Montagewinkel optional DVOP2102 Montagewinkel Batteriedeckel Standard 07/2001...
  • Seite 171 10.14 Maßblätter Verstärker Typ 5, ca. 8 kg Montagewinkel Standard Montagewinkel Standard Gebläseluftstrom von vorne nach hinten Batteriedeckel Montagewinkel Montagewinkel Standard (Rückwandmontage) 07/2001...

  • Seite 172: Überlastungsschutz- Charaktereristik

    10.15 Überlastungsschutz - Charakteristik 07/2001...

  • Seite 173: Verstärkungseinstellung

    10.16 Verstärkungseinstellung 10.16 Verstärkungs - Umschaltbedingungen •      Positions - Steuermodus (Parameter: gültig, ungültig) Positionssteuerung Verstärkungs - Umschaltbedingungen Verzöger. Zeit Schwelle Hysterese Pr 31 Funktion Bild S.174 Pr 32 Pr 33 Pr 34    Fixiert auf 1.
  • Seite 174 10.16 Verstärkungseinstellung Verstärkungs - Umschaltbedingungen, Fortsetzung Nachfolgende Abläufe zeigen nicht die Verzögerung, die durch die Hysterese (Pr34, 39, 3D) entsteht. Drehzahl N Drehzahl N Drehmoment T Schwelle verzögert Schwelle Verzöge- rung Drehzahlvorgabe S Vorgabedrehzahl verzögert Schwelle verzögert Drehzahl N Drehzahlvorgabe S Schwelle COIN verzögert...

  • Seite 175: Technische Daten

    10.17 Technische Daten 10.17 Technische Daten + 10% Einphasig AC 10 50/60 Hz Netzspannung - 15% 100 V + 10% 50/60 Hz Steuerspannung Einphasig AC 100 - 115V - 15% Spannung + 10% Netzspannung 50/60 Hz Drehstrom AC 200 - 230V - 15% 200 V + 10%...

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