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Panasonic MINAS A6 Multi Schnellstartanleitung
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Panasonic MINAS A6 Multi Schnellstartanleitung

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QS10006_V1.0_DE
2020.11
https://industry.panasonic.eu
Servoantriebe
Quick-Start-Anleitung
MINAS A6 Multi
Positionsregelung mit TRIO-
Host-Controller über EtherCAT

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Verwandte Anleitungen für Panasonic MINAS A6 Multi

Inhaltszusammenfassung für Panasonic MINAS A6 Multi

  • Seite 1 Servoantriebe Quick-Start-Anleitung MINAS A6 Multi Positionsregelung mit TRIO- Host-Controller über EtherCAT QS10006_V1.0_DE 2020.11 https://industry.panasonic.eu...
  • Seite 2 Copyright Copyright Dieses Handbuch ist urheberrechtlich geschützt. Dieses Handbuch darf ohne schriftliche Zustimmung von Panasonic Electric Works Europe AG (PEWEU) weder ganz noch teilweise kopiert werden. PEWEU verbessert das Design und die Leistung seiner Produkte kontinuierlich. Aus diesem Grund behalten wir uns das Recht vor, das Handbuch/Produkt ohne Hinweis zu ändern.

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    4.1 Motion Perfect auf dem PC installieren..................13 4.2 Ein neues Projekt in Motion Perfect erstellen................13 4.3 Eine einfache Positionieraufgabe programmieren................15 4.4 Demoprogrammcode........................17 5 Die Firmware aktualisieren......................21 6 Haben Sie Fragen oder Anregungen?................... 22 7 Änderungsverzeichnis......................23 8 Panasonic Hotline........................24 QS10006_V1.0_DE...

  • Seite 4: Einführung

    Zu diesem Dokument Diese “Quick-Start-Anleitung” hilft Ihnen bei der Einrichtung des Servoantriebssystems MINAS A6 Multi. Sie basiert auf den Betriebsanleitungen der Serie MINAS A6 Multi und den praktischen Erfahrungen unserer Ingenieure. Schritt für Schritt wird erklärt, wie Sie den Host-Controller TRIO MC6N-ECAT an das Servoantriebssystem MINAS A6 Multi anschließen.

  • Seite 5: Verfügbare Software

    Die folgende Software können Sie kostenlos aus dem Panasonic Download Center laden: • PC-Konfigurationssoftware PANATERM für MINAS A6 Multi, 32 Bit, oder PC- Konfigurationssoftware PANATERM für MINAS A6 Multi, 64-Bit • Panasonic ESI-Datei Folgende Software finden Sie auf der Website der Firma TRIO (https://www.triomotion.com): •...

  • Seite 6: Funktionsüberblick

    Host-Controller, der das CAN-Anwendungsprotokoll über EtherCAT (CoE) unterstützt. Beispiel Das Servoantriebssystem MINAS A6 Multi, bestehend aus einem 15kW- Spannungsversorgungsmodul, einem 1,5kW-Antriebsreglermodul der Baugröße A für zwei Achsen und zwei Servomotoren mit einer Nennleistung von 1,0kW und 1,5kW, ist mit dem Host-Controller TRIO MC6N-ECAT per Ethernet-Kabel verbunden, um über EtherCAT zu...
  • Seite 7 (3) Spannungsversorgungsmodul MINAS A6 Multi (400V AC, 15kW) (4) Antriebsreglermodul MINAS A6 Multi für zwei Achsen (1,5kW) (5) Servomotor MINAS A6 B (1,5kW) (6) Servomotor MINAS A6 A (1kW) (7) PC mit Motion Perfect Servoantriebssystem MINAS A6 Multi - Positionsregelung mit Host-Controller TRIO MC6N-ECAT über EtherCAT QS10006_V1.0_DE...

  • Seite 8: Verdrahtung

    3 Verdrahtung Verdrahtung Empfehlungen zur Verdrahtung Es ist in der Verantwortung des Anwenders, die für notwendig erachteten Maßnahmen umzusetzen, um den gültigen Installationsvorschriften und EMV- Richtlinien zu entsprechen. Beachten Sie die technischen Daten in den Hardware-Handbüchern der zu verdrahtenden Geräte. Sollten sich Informationen in diesem Dokument und im Handbuch widersprechen, gelten die Angaben des Herstellers.

  • Seite 9: Anschluss X102 (Hauptspannungsversorgung)

    3 Verdrahtung Verdrahtung des Anschlusses X11 Anschluss X102 (Hauptspannungsversorgung) Schließen Sie das Kabel der Hauptspannungsversorgung (400V AC) an X102 an. Verdrahtung des Anschlusses X102 Anschlüsse X105A und X105B (Motoranschlüsse) Schließen Sie das Motorkabel für Servomotor A an X105A und das Motorkabel für Servomotor B an X105B an.

  • Seite 10: Anschlüsse An Der Vorderseite Des Servoantriebssystems

    3 Verdrahtung (1) X1: Anschluss für die interne Kommunikation am Spannungsversorgungsmodul (2) X1A: Anschluss für die interne Kommunikation am Antriebsreglermodul (3) X6A: EtherCAT-Anschluss am Antriebsreglermodul Draufsicht des Spannungsversorgungsmoduls (links) und des Antriebsreglermoduls (rechts) Anschlüsse X1, X1A (interne Kommunikation) Verbinden Sie X1 und X1A mit dem RJ11-Kommunikationskabel. Anschluss X6A (EtherCAT-Anschluss) Verbinden Sie den EtherCAT-Anschluss des Host-Controllers und X6A des Antriebsreglermoduls mit einem Ethernet-Kabel.

  • Seite 11: Anschluss X7 (Antriebsreglerkonfiguration)

    3 Verdrahtung Anschlüsse X104 und X12 (Zwischenkreis) Montieren Sie die Stromschienen an X104 und X12, um die Zwischenkreise des Spannungsversorgungsmoduls und des Antriebsreglermoduls zu verbinden. Zwischenkreisanschlüsse mit und ohne Stromschienen Anschluss X7 (Antriebsreglerkonfiguration) Das Antriebsreglermodul wird mit der PC-Konfigurationssoftware PANATERM konfiguriert. Verwenden Sie ein handelsübliches USB-Kabel (Typ A auf Mini-B), um den PC mit dem Antriebsreglermodul zu verbinden.

  • Seite 12: Konfigurationsschnittstelle

    Verbinden Sie diesen Anschluss und den Ethernet-Anschluss Ihres PC mit einem Ethernet- Kabel. EtherCAT-Schnittstelle Schließen Sie ein Ethernet-Kabel zwischen diesem Anschluss und X6A am Antriebsreglermodul MINAS A6 Multi an. Spannungsversorgung 24V DC Verbinden Sie diesen Anschluss mit 24V DC. QS10006_V1.0_DE...

  • Seite 13: Ein Projekt In Motion Perfect Erstellen

    Motion Perfect auf dem PC installieren Das Servoantriebssystem wird mit der Software Motion Perfect von TRIO angesteuert. Installieren Sie diese Software sowie die Panasonic ESI-Datei. Laden Sie die Software Motion Perfect von der Website der Firma TRIO herunter und führen Sie die Installationsdatei aus.
  • Seite 14 4 Ein Projekt in Motion Perfect erstellen Wählen Sie im Dialogfeld “Connection” die Option “Ethernet” und geben Sie die IP-Adresse des Host-Controllers ein. Lassen Sie den Standardwert für “IP port” unverändert. Wählen Sie “Apply & Connect”. Wählen Sie “New”, um ein neues Projekt anzulegen. Wählen Sie “Empty”, um ein leeres Projekt zu erstellen, und klicken Sie auf “Select”.

  • Seite 15: Eine Einfache Positionieraufgabe Programmieren

    4 Ein Projekt in Motion Perfect erstellen Gehen Sie zu “EtherCAT (Slot 0)”, klicken Sie mit der rechten Maustaste auf “Address 1”, wählen Sie “Import ESI file” und navigieren Sie zu der ESI-Datei auf dem PC. Wählen Sie “Next” im Dialogfeld “Create EtherCAT profile...”, das die Einzelheiten der ESI-Datei anzeigt.
  • Seite 16 4 Ein Projekt in Motion Perfect erstellen Gehen Sie zu “Programs” > “BASIC program”, vergeben Sie einen Namen für Ihr Programm und wählen Sie “OK”. Programmieren Sie die Positionieraufgabe wie unten beschrieben. Der Code aktiviert die Servoregelung, schreibt "Machine Active" in das Fenster “Terminal”, dreht die Motorwelle um eine Umdrehung, wartet eine Sekunde (1000ms) und deaktiviert die Servoregelung wieder.

  • Seite 17: Demoprogrammcode

    4 Ein Projekt in Motion Perfect erstellen • Programmieren Sie die Achsenbewegung. Die meisten Kommentare in diesem Code wurden der Hilfe zur Software Motion Perfect entnommen. Folgen Sie dem Link unter „Verwandte Themen“, wenn Sie den Programmcode in Ihr Projekt kopieren möchten. Öffnen Sie das Fenster “Terminal”, um den aktuellen Achsenstatus zu überwachen.
  • Seite 18 4 Ein Projekt in Motion Perfect erstellen P_GAIN=2.5 'the proportional gain sets the stiffness of the servo response   I_GAIN=0.0 'used as part of the closed loop control, adding integral gain to a system reduces position error when at 'rest or moving steadily. It will produce or increase overshoot and may lead to oscillation  ...
  • Seite 19 4 Ein Projekt in Motion Perfect erstellen CREEP=10000.0 'Sets the CREEP speed on the current base axis. The creep speed is used for the slow part of a DATUM 'sequence JOGSPEED=1000000.0 'Sets the jog speed in user units for an axis to run at when performing a jog FE_LIMIT=40000000.0 'This is the maximum allowable following error.
  • Seite 20 4 Ein Projekt in Motion Perfect erstellen MOVE(83886080) AXIS(0) 'lets the motor rotate exactly 1 rpm (23bit encoder-- > 8388608 pulses per revolution) WAIT IDLE AXIS(0) 'waits until the axis movement is finished   WA(1000) 'waits 1000ms and proceeds with the rest of code SERVO AXIS(0) = OFF 'addresses servo axis 0 to be switched off WDOG = OFF 'switches Off the WDOG and hence the external drive PRINT #0, "Machine Inactive"...

  • Seite 21: Die Firmware Aktualisieren

    5 Die Firmware aktualisieren Die Firmware aktualisieren Die Firmware des Host-Controllers TRIO MC6N-ECAT kann mit der Software Motion Perfect aktualisiert werden. Laden Sie die Firmware-Dateien von der Website der Firma TRIO herunter. Den Link zur Software finden Sie unter Verfügbare Software (Seite 5).

  • Seite 22: Haben Sie Fragen Oder Anregungen

    Bitte kontaktieren Sie uns, wenn Sie Fragen oder Anregungen zur Verbesserung dieser Anleitung haben. Nennen Sie hierzu bitte die Nummer der Quick-Start-Anleitung im Betreff Ihrer E-Mail. Die Nummer beginnt mit „QS“ und befindet sich auf der Titelseite. servo.peweu@eu.panasonic.com +49 (0) 8945354-2750 QS10006_V1.0_DE...

  • Seite 23: Änderungsverzeichnis

    7 Änderungsverzeichnis Änderungsverzeichnis QS10006_V1.0_DE, 2020.11 Erste Ausgabe QS10006_V1.0_DE...

  • Seite 24: Panasonic Hotline

    8 Panasonic Hotline Panasonic Hotline Sollten Sie Fragen haben, die sich nicht über die Informationen im Handbuch oder in der Online-Hilfe klären lassen, kontaktieren Sie bitte Ihren Distributor. Europa Österreich: 02236 / 2 68 46, info.pewat@eu.panasonic.com Benelux: 0499 / 37 27 27, info.pewswe@eu.panasonic.com...

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