LTI motion ServoOne Mehrachssystem Benutzerhandbuch Seite 38

9 Azyklische Datenübertragung
Id.-Nr.: Id.-Nr.: 1108.07B.3-01 Stand: 07/2015
4. Leseantwort (5E):
y Der Slave sendet dem Master eine negative Leseanwort:
SD .. DSAP SSAP
68H xx 32 30
Dies bedeutet, der Slave kann die Nutzdaten nicht bereitstellen.
y Erst im folgenden Zyklus hat der Slave die Leseanforderung bearbeitet und
sendet eine positive Leseantwort mit den angeforderten Nutzdaten an den
Master.
y Der Master kann die Nutzdaten verwenden.
Zu Punkt 3 „Schema der Leseanforderung" (Master zu Slave)
Bild 9.1 DP-V1 Leseanforderung
Übertragungsformat:
y „Big Endian" von Motorola.
Überträgt das höchste Byte zuerst.
y
DU DU DU DU DU
FCS ED
Req. id Slot Index Length UserData
5E 0 2F n+1 0..n Xx
Wortformat:
0. Byte
High Byte
16H
Doppelwortformat
0. Byte
High Byte
High Word
Die Data Unit des Telegrammtyps SD2 (siehe „Tabelle 9.1 PROFIBUS SD2 Telegramm
für DP-V1 Dienste" auf Seite 37) ist in 5 Bereiche gegliedert:
Req.id (1 Byte) - Funktionsnummer des DP-V1 – Service.
y
Beschreibt die Funktion des Parameters (z.B. lesen oder schreiben).
Weitere Funktionen siehe „Tabelle 9.3 Belegung der Data Unit" auf Seite
39.
y Slot (1 Byte)
DP-V1-Slaves bestehen aus einer Anzahl von physikalischen oder virtuellen
Slots. Der Antriebregler besitzt keine Slot-Adressierung, demnach erfolgt
keine Slot-Adressen-Auswertung.
y Index (1 Byte) - Adresse des Datenbereichs
In ihm bearbeitet der Slave die Daten für einen Parameterzugriff. PROFId-
rive spezifiziert den Parameterzugriff mit der Datenbereichsnummer 47.
y Length (1 Byte)
Byte-Länge der folgenden Nutzdaten. Beachten: Für einen Lesezugriff
angemessene Byte-Länge wählen, um Daten auszulesen (max. 240 Byte).
User (1 Byte...N Byte)
y
Enthält die Nutzdaten.
ServoOne Benutzerhandbuch PROFIBUS/PROFINET
1. Byte
Low Byte
1. Byte 2. Byte
Low Byte High Byte
High Word Low Word
38
3. Byte
Low Byte
Low Word