Canopen; Spezifikation; Elektrische Installation; Cob-Ids Und Funktionen Im Umrichter - SEW-Eurodrive Movitrac LTP-B Betriebsanleitung

7.4

CANopen

Die Umrichter unterstützen die Kommunikation über CANopen. Zur Verwendung von
CANopen muss der Umrichter, wie in Kapitel "Parametereinstellungen am
Umrichter" (→ 2 96) beschrieben, konfiguriert werden.
Im Folgenden wird ein allgemeiner Überblick zum Aufbau einer Kommunikationsver-
bindung über CANopen und die Prozessdaten-Kommunikation gegeben. Die
CANopen-Konfiguration wird nicht beschrieben.
Detaillierte
"MOVIDRIVE
7.4.1

Spezifikation

Die CANopen-Kommunikation ist entsprechend der Spezifikation DS301 Version 4.02
der CAN in Automation (siehe www.can-cia.de) implementiert. Ein spezielles Geräte-
profil, wie z. B. DS402, ist nicht realisiert.
7.4.2

Elektrische Installation

Siehe Kapitel "Aufbau eines CANopen-/SBus-Netzwerks" (→ 2 97).
7.4.3

COB-IDs und Funktionen im Umrichter

Im CANopen-Profil stehen die folgenden COB-ID (Communication Object Identifier)
und Funktionen zur Verfügung.
Meldungen und COB-IDs
Type COB-ID
NMT 000h
Sync 080h
Emergency 080h + Geräteadresse
1)
PDO1 (Tx) 180h + Geräteadresse
PDO1 (Rx) 200h + Geräteadresse
PDO2 (Tx) 280h + Geräteadresse
PDO2 (Rx) 300h + Geräteadresse
2)
SDO (Tx) 580h + Geräteadresse
2)
SDO (Rx) 600h + Geräteadresse
Error Control 700h + Geräteadresse
1) Der Umrichter unterstützt bis zu 2 Process Data Objects (PDO). Alle PDOs sind "premapped" und aktiv mit Transmission Mode 1
(zyklisch und synchron). D. h. nach jedem SYNC-Impuls wird das Tx-PDO gesendet, unabhängig davon, ob sich am Inhalt des Tx-
PDO etwas geändert hat oder nicht.
2) Der Umrichter-SDO-Kanal unterstützt nur die "expedited"-Übertragung. Die Beschreibung der SDO-Mechanismen sind in der
CANopen-Spezifikation DS301 detailliert beschrieben.
HINWEIS
Wenn über Tx-PDO Drehzahl, Strom oder ähnliche, sich schnell ändernde Größen
gesendet werden, führt dies zu einer sehr hohen Buslast.
Um die Buslast auf vorhersagbare Werte zu beschränken, kann die Inhibit-Time ver-
wendet werden, siehe hierzu Abschnitt "Inhibit-Time" im Handbuch "MOVIDRIVE
MDX60B/61B Kommunikation und Feldbus-Geräteprofil".
•
Informationen
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MDX60B/61B Kommunikation und Feldbus-Geräteprofil".
Funktion
Netzwerk-Management
Synchron-Nachricht mit dynamisch konfigurierbarer COB-ID
Emergency-Nachricht mit dynamisch konfigurierbarer COB-ID
PDO (Process Data Object) PDO1 ist vorgemapped und bei Default aktiviert.
PDO2 ist vorgemapped und bei Default aktiviert. Transmissionmode (synchron,
asynchron, event), COB-ID und Mapping können frei konfiguriert werden.
Ein SDO-Kanal für den Parameterdatenaustausch mit dem CANopen-Master
Guarding- und Heartbeat-Funktion werden unterstützt. COB-ID kann auf einen
anderen Wert eingestellt werden.
Tx (transmit) und Rx (receive) sind hier aus der Sicht des Slaves dargestellt.
zum CANopen-Profil
Betriebsanleitung – MOVITRAC
Feldbusbetrieb
CANopen
finden sich im Handbuch
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LTP-B
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