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YASKAWA DX100 Benutzerhandbuch
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YASKAWA DX100 Benutzerhandbuch

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DX100 BENUTZERHANDBUCH
AUFSTELLUNG UND ANSCHLUSS
Lesen Sie vor der Bedienung diese Anleitung gründlich durch und bewahren Sie diese als 
Nachschlagewerk auf.
MOTOMAN BENUTZERHANDBUCH
MOTOMAN BENUTZERHANDBUCH
DAS HANDBUCH DES BETREIBERS
BEHAUPTUNG BENUTZERHANDBUCH
Die Bedienungsanleitung entspricht bestimmten Verwendung. Stellen Sie sicher, dass sie die richtigen manuellen.
Teilenummer:
166676-1CD
Revision:
0
Manuelle Zahl
E1102000035DE
7

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Verwandte Anleitungen für YASKAWA DX100

Inhaltszusammenfassung für YASKAWA DX100

  • Seite 1 DX100 BENUTZERHANDBUCH AUFSTELLUNG UND ANSCHLUSS Lesen Sie vor der Bedienung diese Anleitung gründlich durch und bewahren Sie diese als  Nachschlagewerk auf. MOTOMAN BENUTZERHANDBUCH MOTOMAN BENUTZERHANDBUCH DAS HANDBUCH DES BETREIBERS BEHAUPTUNG BENUTZERHANDBUCH Die Bedienungsanleitung entspricht bestimmten Verwendung. Stellen Sie sicher, dass sie die richtigen manuellen.

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    Sicherheit bei Installation und elektrischem Anschluss ............12 2.5.2 Sicherheit im Arbeitsbereich ....................18 2.5.3 Betriebssicherheit ........................19 Hinweise zum Transportieren und Umsetzen des YASKAWA-Roboters....... 22 Entsorgung des YASKAWA-Roboters ................... 22 Empfang ..........................24 Überprüfung des Lieferumfangs .................... 24 Überprüfung der Bestellnummer.................... 25 Einbau ...........................
  • Seite 4 Test mit voller Geschwindigkeit (FST)................... 65 8.2.6 Sicherheitsgeschwindigkeit (SSP)..................66 Inspektionen ........................67 Regelmäßige Inspektionen....................67 DX100 Inspektionen ......................68 9.2.1 Prüfen, ob die Türen fest verschlossen sind ................. 68 9.2.2 Prüfen Sie die Dichtungen auf Öffnungen oder Beschädigungen......... 68 Inspektion der Lüfter......................
  • Seite 5 DX100 10.7.2 Anschluss für Freigabe-Eingang Servo-EIN (ONEN1 und ONEN2) ........96 10.7.3 Anschluss für Überlauf einer externen Achse (EXOT)............96 10.8 WAGO Stecker ........................98 10.9 Robotersystem Eingangsklemmenblock (-X18) (JARCR-YCU03)........100 10.10 Kontaktausgang des Not-Halt-Tasters................. 112 10.11 SERVOPACK ........................113 10.11.1...

  • Seite 6: Allgemeines

    In diesem Handbuch werden die verschiedenen Komponenten der YASKAWA DX100- Steuerung und die allgemeinen Bedienfunktionen erklärt. Lesen Sie dieses Handbuch sorgfältig und machen Sie sich mit seinem Inhalt vertraut, bevor Sie die YASKAWA DX100 Steuerung betreiben. – Hinsichtlich der Programmierung und Bedienung HINWEIS siehe das DX100Bedienerhandbuch.

  • Seite 7: Sicherheit

    DX100 Sicherheit Zu Ihrer Sicherheit Für Roboter gelten im Allgemeinen andere Anforderungen als dies bei anderen Produktionseinrichtungen der Fall ist. Hierzu gehören zum Bespiel größere Arbeitsräume, Hochgeschwindigkeitsbetrieb, schnelle Armbewegungen etc., von denen Gefahren ausgehen können. Bitte lesen Sie die Handbücher sowie die dazugehörige Dokumentation sorgfältig durch.
  • Seite 8 Sie autorisierte Mitarbeiter und Sicherheitsmanager bestimmen und regelmäßig Sicherheitsschulungen durchführen. Das Teachen und Warten des Roboters gelten nach dem Gesetz über Arbeits- und Gesundheitsschutz als "gefährliche Tätigkeiten" Das mit diesen Arbeiten beauftragte Personal ist gehalten, an den von YASKAWA angebotenen speziellen Schulungen teilzunehmen. E1102000035DE07...

  • Seite 9: Sonderschulungen

    Sie sollten über die vier unten aufgeführten YASKAWA Handbücher verfügen: – Hinsichtlich der Programmierung und Bedienung siehe das DX100Bedienerhandbuch. Referenz: E1102000066GB01 und höher – Informationen zur Systemeinstellung finden Sie in dem DX100 Systemeinstellungshandbuch. Referenz: E1102000125GB01 und höher – Für Roboterinstallation: Referenz: YASKAWA- Roboterinstallationshandbuch für ein bestimmtes Robotermodell.

  • Seite 10: Personenschutz

    Gesichtsmasken, Schutzbrillen und Handschuhe. Ungeeignete Kleidung kann zu Verletzungen führen. Unbefugte Personen dürfen keinen Zutritt zum Roboter oder den Peripheriegeräten haben. Missachtung dieser Sicherheitsvorkehrung kann zu Verletzungen bei Berührungen mit der DX100, der Steuerung, dem Werkstück, Positionierer usw. führen. E1102000035DE07...
  • Seite 11 – Verfahren Sie die Roboterachsen niemals mit Gewalt. Missachtung dieser Warnung kann zu Verletzungen oder Beschädigungen der Geräte führen. – Lehnen Sie sich niemals gegen die DX100 Steuerung oder sonstige Steuerungen an und vermeiden Sie ein versehentliches Betätigen der Tasten.

  • Seite 12: Yaskawa-Sicherheit

    Sicherheit bei Installation und elektrischem Anschluss Weitere Einzelheiten zur Installation und dem elektrischen Anschluss finden Sie in dem YASKAWA- Handbuch und der DX100 Steuerung Betriebsanleitung. Erstellen Sie einfache Richtlinien bei der Aufstellungsplanung, die ein sicheres Arbeiten gewährleisten. Berücksichtigen Sie die Sicherheitsaspekte, wenn Sie die Aufstellung planen.
  • Seite 13 Personal bedient bzw. angelegt werden. Missachtung dieser Warnung kann zu Verletzungen oder Beschädigungen der Geräte führen. Verwenden Sie zum Anheben des YASKAWA-Roboters einen Kran, wobei ein Drahtseil durch die Transportösen und Positionierer zu führen ist. Heben Sie den Körper wie in dem Bedienerhandbuch des Roboters beschrieben in einer aufrechten Stellung an.
  • Seite 14 Bitte prüfen Sie beim Anheben der DX100 Steuerung die folgenden Punkte: – Grundsätzlich darf die DX100 nur mit einem Kran bewegt werden, wobei ein Drahtseil durch die Transportösen zu führen ist. – Vergewissern Sie sich, dass das verwendete Drahtseil für das Gewicht der DX100 Steuerung ausreichend tragfähig ist.
  • Seite 15 DX100 Tabelle 1: Ca. Gewicht der DX100 Steuerung vorhandene Modelle für DX100 Ca. Gewicht in (kg) Steuerung kleine Modelle: MA1400, MA1900, VA1400, MH5, MH5L, MH6, HP20D, HP20D-6 mittlere/große Modelle: MH50,MS80,ES165D, ES200D,VS50, SIA50D ACHTUNG Stellen Sie sicher, dass genügend Platz für Wartungsarbeiten an dem Roboter, der DX100 Steuerung und den Peripheriegeräten...
  • Seite 16 Beschädigungen der Geräte führen. ACHTUNG Befestigen Sie die DX100 Steuerung nach dem Einrichten. Befestigen Sie die DX100 an Boden oder am Einschubrahmen usw, verwenden Sie hierzu die Schraubenlöcher an der Unterseite der DX100 Steuerung. Die Nichtbeachtung dieser Vorsichtsmaßregel kann zu Verletzungen oder zur Beschädigung der Geräte führen, wenn die DX100...
  • Seite 17 Schrauben auf DX100 Steuerung-Seite Abb. 1: Befestigen Sie die DX100 Steuerung ACHTUNG Bevor Sie die DX100 Steuerung anschließen, machen Sie sich mit dem Anschlussplan vertraut und beachten Sie diesen, wenn Sie die Anschlüsse herstellen. Fehlerhafte Anschlüsse und unerwartete Bewegungen des Geräts können Personen- und Sachschäden verursachen.

  • Seite 18: Sicherheit Im Arbeitsbereich

    Verwahren Sie Werkzeuge und ähnliche Ausrüstungen an geeigneten Orten außerhalb der Absperrung. Werkzeuge und lose Ausrüstung sollten nicht auf dem Boden um den Roboter, die DX100 oder die Schweißvorrichtung usw. abgelegt werden. Es besteht Verletzungsgefahr, wenn der Roboter mit im Arbeitsbereich befindlichen Gegenständen oder Ausrüstungen kollidiert.

  • Seite 19: Betriebssicherheit

    Betriebssicherheit WARNUNG Vor dem Befestigen eines Werkzeugs (z. B. Schweißbrenner) schalten Sie unbedingt die Spannungsversorgung der DX100- Steuerung und das Werkzeugs AUS, verriegeln Sie den Schalter und bringen Sie ein Warnschild an (siehe EN 60204-1). Das Einschalten der Spannungsversorgung während der Werkzeuginstallation kann zu Stromschlägen oder Verletzungen...
  • Seite 20 Bevor Sie die folgenden Schritte durchführen, vergewissern Sie sich, dass sich niemand in dem Arbeitsbereich des Roboters gemäß EN ISO 10218-2 aufhält, wenn: Die DX100 Steuerung anschalten. Bewegen des Roboters mit dem Programmierhandgerät. Betrieb des Systems im Prüfmodus. Betrieb im Automatikmodus.
  • Seite 21 – Prüfen Sie die Isolierung und Mäntel der externen Kabel auf Schäden. Hängen Sie unverzüglich nach dem Gebrauch des Programmierhandgeräts dieses zurück an den Halter am DX100- Steuerschrank. Es kann zu Verletzungen oder zu Schäden am Programmierhandgerät kommen, wenn es auf dem Roboter, auf dem Fußboden oder in der Nähe von Vorrichtungen abgelegt wird und der...

  • Seite 22: Hinweise Zum Transportieren Und Umsetzen Des Yaskawa-Roboters

    Wenden Sie sich an Ihre YASKAWA Europe GmbH, falls Ihnen nicht alle Handbücher zur Verfügung stehen. – Bitte halten Sie alle Warnschilder auf dem Roboter und der DX100 Steuerung in einem lesbaren Zustand und reinigen Sie sie gegebenenfalls. Beachten Sie, dass in manchen Ländern ein Betrieb ohne ordnungsgemäß...
  • Seite 23 DX100 ACHTUNG – Beachten Sie bei der Entsorgung des Roboters die neuen EU- Richtlinien sowie die geltenden gesetzlichen und lokalen Bestimmungen. – Befestigen Sie den Roboter sicher, auch wenn er vor der Entsorgung nur vorübergehend zwischengelagert werden soll. Missachtung dieser Warnung kann zu Verletzungen Geräte führen, da der Roboter umfallen kann.

  • Seite 24: Empfang

    Die Standardlieferung umfasst die folgenden fünf Punkte (Informationen hinsichtlich des Lieferumfangs bei Optionen werden getrennt aufgeführt): ● Roboter ● DX100 Steuerung ● Programmierhandgerät ● Verbindungskabel (zwischen Roboter und der DX100) ● Kompletter Satz Handbücher WARNING High Voltage Do not open the door with power ON.

  • Seite 25: Überprüfung Der Bestellnummer

    DX100 Überprüfung der Bestellnummer Überprüfen Sie, ob die Bestellnummer auf dem Roboter und der DX100 Steuerung übereinstimmen. Die Typenschilder werden in der unten stehenden Abbildung dargestellt. THE ROBOT AND THE CONTROLLER SHOULD HAVE SAME ORDER NUMBER. S/N. WA RN ING...

  • Seite 26: Einbau

    4.1.1 Transport der Steuerung mit einem Kran Prüfen Sie vor dem Transport der DX100 Steuerung folgende Punkte: ● Stellen Sie vorher das Gewicht der Steuerung fest und verwenden Sie ein Drahtseil, das für größere Lasten als die der Steuerung ausgelegt ist.

  • Seite 27: Transport Der Steuerung Mit Einem Gabelstapler

    DX100 Steuerung Gewicht in kg (ca.) DX100 250 KG Steuerschrank 4.1.2 Transport der Steuerung mit einem Gabelstapler Treffen Sie folgende Vorkehrungen, wenn Sie die Steuerung mit einem Gabelstapler transportieren: ● Befestigen Sie die Steuerung, sodass sie während des Transports nicht verrückt werden oder herabfallen kann.

  • Seite 28: Transport Der Steuerung Mit Einem Hubwagen

    DX100 4.1.3 Transport der Steuerung mit einem Hubwagen Entfernen Sie den unteren Teil der Frontverkleidung, um die Öffnung an der Unterseite des Steuerschranks freizulegen. Normalerweise werden in dieser Öffnung Kabel geführt. Sie kann jedoch auch zum Anheben des Steuerschranks verwendet werden.
  • Seite 29 DX100 Werden die Steuerschränke Seite an Seite aufgestellt, HINWEIS müssen sie vor dem Anheben getrennt werden. E1102000035DE07...

  • Seite 30: Verbinden Von Zwei Steuerschränken

    DX100 4.1.5 Verbinden von zwei Steuerschränken 4x M10 x 35 4x M12 4x M12 x 20 4.1.6 Verbinden von drei Steuerschränken 4x M10 x 35 4x M12 x 20 4x M12 E1102000035DE07...

  • Seite 31: Installationspunkt

    ● Der Aufstellort muss den Vorgaben der Richtlinie 2004/108/EG über die Elektromagnetische Verträglichkeit entsprechen. Umgebungsbedingungen und Aufstellort ● Installieren Sie die DX100-Steuerung außerhalb des Arbeitsbereichs des Roboters gemäß EN ISO 10218-1 (außerhalb der Schutzabsperrung). ● Installieren Sie die Steuerung an einem Ort, von dem aus der Roboter gut sichtbar ist.

  • Seite 32: Öffnen Der Steuerschranktür

    DX100 Ø 12 (2 Bohrungen) Gewindebohrungen für M10 Schrauben auf DX100- Seite Weitere Informationen zur Installation des Roboters HINWEIS finden Sie in dem Handbuch. Öffnen der Steuerschranktür Verwenden Sie zum Öffnen der Steuerschranktür den im Lieferumfang enthaltenen Schlüssel. ● Stecken Sie den Schlüssel in das Schlüsselloch und drehen Sie ihn im Uhrzeigersinn.

  • Seite 33: Anschluss

    Missachtung dieser Warnung kann zu Bränden und Stromschlägen führen. – Der Anwender trägt die Verantwortung für jeden Vorfall während der Verkabelung, während sich die DX100 im Not-Halt-Modus befindet. Führen Sie nach Abschluss der Verkabelung einen Testlauf durch. Eine Missachtung dieser Warnung kann zu Verletzungen oder mechanischen Störungen führen.

  • Seite 34: Hinweise Zu Den Kabelverbindungen

    ● Prüfen Sie die Stecker- und Kabelnummerierung, um falsche Anschlüsse und eine Beschädigung von Geräten zu vermeiden. Ein Kabel für die Verbindung zwischen Roboter und der DX100. Ein weiteres Kabel für die Verbindung zwischen der DX100 und dem Peripheriegerät. Fehlerhafte Anschlüsse können zu Schäden an den elektronischen Geräten führen.

  • Seite 35: Spannungsversorgung/ Einspeisung

    DX100 Sicherheit geht vor Kabelkanal Verrohrung Draht Abb. 4: Verdrahtungsplan der DX100 Spannungsversorgung/ Einspeisung 5.2.1 Dreiphasige Stromversorgung Schließen Sie die Spannungsversorgung an eine stabile HINWEIS Spannungsquelle an, die keinen Schwankungen unterliegt. Die Verkabelung der 3-Phasen-Stromversorgung besteht aus den folgenden Komponenten: ●...

  • Seite 36: Installation Des Haupttrennschalters

    Zur Steuerung des Standardnetzteils Abb. 5: Eingangsspannungsanschluss ACHTUNG – Die Anlage muss geerdet werden. Wird eine für Europa konzipierte DX100 in Japan verwendet, kann es durch die Erhöhung des Leckstromes infolge von unterschiedlichen Spannungsversorgungsbedingungen zu Stromschlägen kommen. 5.2.2 Installation des Haupttrennschalters Installieren Sie den Hauptschalter wie abgebildet.
  • Seite 37 DX100 DX100 Unterbrecher (Schutz ) Stromversorgung Steuerung für Positionierer Abb. 6: Installation des Hauptschalters Tabelle 2: Leistungsaufnahme, Kabeldurchmesser und Schaltkapazitäten der DX100 Roboter Leistungs Kabelgröße (Größe Leistung des Leistung des aufnahme des Anschlusses) (bei Trennschalters in der Trennschalters in der...

  • Seite 38: Vornahme Der Anschlüsse

    Vielfaches höher als der Dauerleistungswert ist. Vornahme der Anschlüsse Unten stehen finden Sie einen Anschlussplan für den Roboter, das Roboterkabel, das Netzkabel und das Programmierhandgerät. (432BS6/ABB) DX100 WARNING Motoman DX100 Part No. High Voltage Power Supply Peak Serial No. AC 400/415/440 V...

  • Seite 39: Anschluss Der Hauptstromversorgung

    Do not open the door with power ON. Hauptschalter Abb. 9: Drehen des Hauptschalters in die "AUS"-Stellung Prüfen Sie, ob die Hauptversorgungsspannung ausgeschaltet ist. Schließen Sie das Netzkabel an. – Schließen Sie das Netzkabel an den Netzanschluss auf der Rückseite der DX100 an. E1102000035DE07...
  • Seite 40 Erhöhung des Leckstromes infolge von unterschiedlichen Spannungsversorgungsbedingungen zu Stromschlägen kommen. – In der DX100 ist die N-Phase des Trafos an die Masse angeschlossen. Wird die Steuerung über eine Spannungsquelle versorgt, deren S-Phase an die Masse angeschlossen ist, löst der Erdschlussunterbrecher aus oder der Trafo oszilliert.
  • Seite 41 DX100 Schließen Sie das Netzkabel an. 432BS6 (ABB) Rückansicht Steckertyp (DX100-Seite) Primäres Stromversorgungskabel Abb. 11: Anschluss der Hauptstromversorgung Um die Hauptspannungsversorgung an die DX100 HINWEIS anzuschließen, muss ein CEE-Stecker vorbereitet werden (Typ: 432C6, Hersteller: ABB). 432C6 (ABB) Steckertyp (Kabelseite) E1102000035DE07...

  • Seite 42: Anschluss Des Roboterkabels

    DX100 5.3.2 Anschluss des Roboterkabels Entfernen Sie die Verpackung und entnehmen Sie das Roboterkabel. Schließen Sie das Kabel an die Anschlüsse auf der Rückseite der DX100 an. Rückansicht Roboterkabel Abb. 12: Anschluss des Roboterkabels Weitere Informationen zum Anschluss des HINWEIS Roboterkabels finden Sie in dem Handbuch zum jeweiligen DX100-Modell.

  • Seite 43: Anschluss Des Programmierhandgeräts

    Ausfall der DX100 kommen. 5.3.3 Anschluss des Programmierhandgeräts Schließen Sie das Programmierhandgerätkabel an den Anschluss an der Tür rechts unten am Steuerschrank an. Ausrichtungsmarkierung Abb. 14: Anschluss des Programmierhandgeräts – Der Anschluss des Roboters, der DX100 und des Programmierhandgeräts ist somit abgeschlossen. E1102000035DE07...

  • Seite 44: Steuerschrankspezifikationen

    DX100 Steuerschrankspezifikationen Die YASKAWA DX100 Steuerung ist modular aufgebaut. Bei allen Instandsetzungsarbeiten wird die defekte Einheit/das defekte Modul ausgetauscht. Um die Leistung zu erhöhen kann das System jederzeit durch neue Optionen ergänzt werden. Um neue Funktionen zu ermöglichen, können Upgrades für die Start- und Systemsoftware erworben werden.

  • Seite 45: Technische Daten

    DX100 Technische Daten 6.4.1 Steuerungsschrank 800 (B) x 1000 (H) x 650 (T) Abmessungen Ca. 250 kg Gewicht IP54 Schutzklasse Indirekte Kühlung Kühlsystem 0° bis +45° (Betrieb) -10° bis +60° (Transport Umgebungstermperatur und Lagerung) Max. 90 % ohne Kondensbildung Relative Luftfeuchtigkeit...

  • Seite 46: Programmierfunktionen

    DX100 3 Postionen. Die Servospannung wird in der Einschalter mittleren Stellung eingeschaltet (auf dem Programmierhandgerät). S-Achsenrahmen (Doughnut-Sektor), kubischer Kollisionsgeschützte Rahmen (Benutzerkoordinaten). Rahmen Unterscheidung von Fehlern und zwei Selbstdiagnose Alarmtypen (Haupt-/Einzelalarm) und Anzeige der Daten Es können Alarmmeldungen für die Benutzeralarmdisplay Peripheriegeräte angezeigt werden...
  • Seite 47 DX100 Xxxxxxxxx Xxxxxx Xxxxxxxxx Xxxxxx XXX XXXXX 432BS6 Ein-/Ausschalter CEE-Stecker 432BS6 Hauptstromversorgung Typenschild Blindplatte Warnkennzeichen min 500 mm Schlüsselhandle 4 Ringschraube M16 Programmierhandgerät (P.P.) Luft ein Untere Abdeckung Kabeleinführung (a) Gewichtsangabe Kabeleinführung (a) Lufteingang Luftausgang Fig 15: DX100-Steuerschrank E1102000035DE07...

  • Seite 48: Programmierhandgerät

    DX100 6.4.5 Programmierhandgerät Das Programmierhandgerät ist mit Tasten und Schaltern bestückt, mit denen das Teach-in des Roboters vorgenommen und Jobs editiert werden können. Verstärktes Plastikgehäuse mit abnehmbarem Material Aufhängeriemen 169 (B) x 314,5 (H) x 50 (T) Abmessungen TFT Flüssigkristallfarbbildschirm, VGA (640 ×...

  • Seite 49: Sicherheit

    Bremsen automatisch, um den Anhaltevorgang zu unterstützen. 6.5.3 Interne Sicherheitsstromkreise Das Sicherheitssystem der YASKAWA DX100 ist ein softwaregesteuertes System gemäß EN 61508. Das System ist durch und durch ein Zwei-Kanal-Sicherheitssystem gemäß Kategorie 4 (PLe EN ISO 13849-1). Doppelte CPUs in NIO01 (PLD1 und PLD2).
  • Seite 50 DX100 das Ein-/Ausschalten der Servospannung mit Hilfe von Lichtschranken, Sicherheitsschalter etc. fest. Hierdurch kann eine externe Achse manuell im Play-Modus verfahren werden (z. B. in einem Ladebereich). Ohne Abschalten Die Maschine ist als eine Steuerungsgruppe ausgelegt. Die Servospannung einer externen Achse wird nicht ausgeschaltet.

  • Seite 51: Kombinationen Von Auf Die Geschwindigkeit Bezogenen

    DX100 1 Servopack, steuert jeden Servomotor. 2 Umwandler, wandelt Wechsel- in Gleichstrom um. 3 Schütz, schaltet die Spannung für den Umwandler EIN/AUS. 4 NTU-Einheit, steuert und überwacht den Schütz. 5 NIO-Platine der NIF-Einheit (CPU-Rack) 6 Externe Sicherheitsstromkreissteuerung (Sicherheits-SPS oder Sicherheitsrelais) 7 Not-Halt-Kreis 8 Zwei-Kanal-Überwachung der Achsbewegung...
  • Seite 52 DX100 ( - ) Funktion ohne Wirkung SAF_F Sicherheitsstromkreis SAF_1 Servo-EIN-Relais FORCE Force-Eingabe setzt alle Sicherheitsfunktionen außer Kraft Test mit voller Geschwindigkeit Zustimmschalter EXDSW Externer Einschalter SSP2 Drehzahl 2 angewählt Drehzahl Prozentsatz der Höchstgeschwindigkeit im Play-Modus 100 % entsprechen der programmierten Geschwindigkeit 16 % entsprechen ca.
  • Seite 53 DX100 START HOLD REMOTE TEACH PLAY EDIT DISPLAY UTILITY JOB CONTENT TEST01 S:0000 CONTROL GROUP:R1 TOOL: 0000 0001 SET B000 1 0002 SET B001 0 0003 MOVJ VJ=80.00 0004 MOVJ VJ=80.00 0005 DOUT OT#(10) ON 0006 TIMER T=3.00 0007 MOVJ VJ=80.00 0008 MOVJ VJ=100.00...

  • Seite 54: Anschluss An Den Sicherheitsstromkreis E02 (Europäisch)

    DX100 Anschluss an den Sicherheitsstromkreis E02 (Europäisch) Standardkonfiguration Standardmäßig ist die YASKAWA DX100-Steuerung mit den folgenden Sicherheitsanschlüssen ausgestattet. 7.1.1 Anschlussklemme für den Sicherheitsstromkreis Der Anschluss an die Sicherheitsstromkreise erfolgt über die Klemme -X18. Die Klemme befindet sich innen an der Steuerschranktür.

  • Seite 55: Anschluss An Die Grundlegenden Sicherheitseinrichtungen

    DX100 Klemme Beschreibung Klemme Beschreibung Klemme Beschreibung -X5, 1 EXHOLD+ -X6, 1 +24V -X2, 1 PPESP3 -X5, 2 EXHOLD- -X6, 2 +24V -X2, 2 PPESP3 -X5, 3 EXDSW1+ -X6, 3 SAFF11+ -X2, 3 PPESP4 -X5, 4 EXDSW1- -X6, 4 SAFF1-...

  • Seite 56: Externes Not-Halt-Signal (Exesp)

    DX100 7.2.1 Externes Not-Halt-Signal (EXESP) Dieses Signal wird verwendet, um einen Not-Halt-Taster eines externen Geräts anzuschließen. Die Servospannung wird ausgeschaltet, und die Jobausführung wird bei Eingang dieses Signals unterbrochen. Solange dieses Signal ausgeschaltet ist, kann die Servospannung nicht eingeschaltet werden.

  • Seite 57: Externer Halt (Exhold)

    Werden beide Eingabekanäle FST1 und FST 2 gleichzeitig eingeschaltet, wird der Roboter in der Play-Modus-Geschwindigkeit verfahren, wenn sich die DX100 im Play-Modus befindet. Befindet sich die DX100 im Teach-Modus, wird er mit der Teach-Modus-Geschwindigkeit verfahren. Beachten Sie, dass die erste und zweite Sicherheitsgeschwindigkeit nicht gewählt werden können.

  • Seite 58: Sicherheitsgeschwindigkeit (Ssp)

    DX100 -X18 X6-17 X6-18 X6-19 X6-20 7.2.6 Sicherheitsgeschwindigkeit (SSP) Hinsichtlich der Voraussetzungen zum Aktivieren von SSP1 oder SSP2. ● Stromkreis geschlossen: Die erste Sicherheitsgeschwindigkeit beträgt 16 % der Höchst- geschwindigkeit im Play-Modus (ca. 240 mm/sek). ● Stromkreis geöffnet: Die zweite Sicherheitsgeschwindigkeit beträgt 2% der Höchstge- schwindigkeit im Play-Modus (ca.

  • Seite 59: Überlauf Externe Achse (Exot)

    EXOT2 024V 7.2.9 Not-Halt-Taster-Ausgang Die zusätzlichen potentialfreien Kontakte des Not-Halt-Tasters am Programmierhandgerät befinden sich an der -X18-Anschlussklemme in der Steuerschranktür. Diese Kontakte gelten immer unabhängig davon, ob die Spannungsversorgung der DX100 eingeschaltet oder ausgeschaltet ist. --X18 X2-1 PPESP3+ X2-2 PPESP3-...
  • Seite 60 DX100 -X18 X4-1 X4-2 X4-3 X4-4 X4-5 X4-6 X4-7 X4-8 Sicherheitsrelais Ausgang E1102000035DE07...

  • Seite 61: Kollisionssensor (Shock)

    DX100 7.2.11 Kollisionssensor (SHOCK) Zum direkten Anschluss des Werkzeugkollisionssensors an die Signalleitung des Werkzeugkollisionssensors. Klemmen Sie die Einsteckklemmen SHOCK (-) und 24 VU von der EXA01A CN512- Stromversorgungsschütz ab. Klemmen Sie die Einsteckklemmen SHOCK (-) und 24VU an die Signalleitung des Werkzeugkollisionssensors.

  • Seite 62: Robotersystem Eingangsklemmenblock E00 (Ansi)

    Standardkonfiguration Standardmäßig ist die YASKAWA DX100-Steuerung mit den folgenden Sicherheitsanschlüssen ausgestattet. Der roboterspezifische Eingangsklemmenblock (-X18) ist unten rechts an der DX100 montiert (siehe Abbildung). Der Eingangsklemmenblock (-X18) wird für den Eingang der Robotersystemsignale verwendet. Die Anschlüsse entnehmen Sie bitte den Anschlussplänen des jeweiligen Geräts.
  • Seite 63 DX100 Klemme Beschreibung Klemme Beschreibung GSIN11+ FST2- GSIN11-- SSP+ GSIN12+ SSP- GSIN12- EXSVON+ GSIN21+ EXSVON- GSIN21- EXHOLD+ GSIN22+ EXHOLD- GSIN22- EXDSW1+ SAFF1+ EXDSW1- SAFF1- EXDSW2+ SAFF2+ EXDSW2- SAFF2- +24V2 024V2 +24V2 024V2 +24V2 SYSRUN+ 024V2 SYSRUN- GSOUT1+ EXESP1+ GSOUT1- EXESP1-...

  • Seite 64: Anschluss An Die Grundlegenden Sicherheitseinrichtungen

    DX100 Anschluss an die grundlegenden Sicherheitseinrichtungen Vorhandene Brücken Im Auslieferungszustand sind die Stecker für den optionalen Sicherheitsschalter und einen externen Not-Halt-Taster durch Jumper überbrückt (siehe unten). 8.2.1 Externes Not-Halt-Signal (EXESP) Dieses Signal wird verwendet, um einen Not-Halt-Taster eines externen Geräts anzuschließen.

  • Seite 65: Externer Halt (Exhold)

    Werden beide Eingabekanäle FST1 und FST 2 gleichzeitig eingeschaltet, wird der Roboter in der Play-Modus-Geschwindigkeit verfahren, wenn sich die DX100 im Play-Modus befindet. Befindet sich die DX100 im Teach-Modus, wird er mit der Teach-Modus-Geschwindigkeit verfahren. Beachten Sie, dass die erste und zweite Sicherheitsgeschwindigkeit nicht gewählt werden können.

  • Seite 66: Sicherheitsgeschwindigkeit (Ssp)

    DX100 -X18-23 -X18-24 -X18-25 -X18-26 8.2.6 Sicherheitsgeschwindigkeit (SSP) Hinsichtlich der Voraussetzungen zum Aktivieren von SSP1 oder SSP2. ● Stromkreis geschlossen: Die erste Sicherheitsgeschwindigkeit beträgt 16 % der Höchst- geschwindigkeit im Play-Modus (ca. 240 mm/sek). ● Stromkreis geöffnet: Die zweite Sicherheitsgeschwindigkeit beträgt 2% der Höchstge- schwindigkeit im Play-Modus (ca.

  • Seite 67: Inspektionen

    Spannung. Die Nichtbeachtung dieser Vorsichtsmaßregel kann zu einem Stromschlag oder zu Verletzungen führen. Führen Sie die folgenden Inspektionen durch. Erforderliche Inspektion Inspektionsintervall Anmerkungen Werkzeuge DX100 steuerung Prüfen, ob die Türen Täglich vollständig geschlossen sind. Dichtung auf Monatlich Öffnungen oder Beschädigungen untersuchen.

  • Seite 68: Dx100 Inspektionen

    ● Öffnen Sie die Tür und überprüfen Sie, ob die Dichtung um die Tür unbeschädigt ist. ● Prüfen Sie, ob das Innere des DX100 Steuerschranks nicht übermäßig verschmutzt ist. Bestimmen Sie in diesem Fall die Ursache, treffen Sie Gegenmaßnahmen und führen Sie sofort eine Reinigung durch.

  • Seite 69: Inspektion Der Lüfter

    Inspektion der Lüfter Prüfen Sie die Lüfter nach Bedarf. Ein defekter Lüfter kann zu erhöhten Temperaturen im Inneren der DX100 und somit zu Funktionsstörungen führen. Der interne Lüfter und der rückseitige Lüfter arbeiten, wenn die Spannung eingeschaltet ist. Prüfen Sie, ob die Lüfter ordnungsgemäß funktionieren und ob an dem Lufteinlass und –...

  • Seite 70: Inspektion Des Not-Halt-Tasters

    DX100 Inspektion des Not-Halt-Tasters Der Not-Halt-Taster befindet sich auf dem Programmierhandgerät. Prüfen Sie vor Betrieb des Roboters, ob die Servospannung ausgeschaltet ist. Drücken Sie hierzu den Not-Halt- Taster nach Einschalten der Servospannung. Inspektion des Zustimmschalters Das Programmierhandgerät ist einem 3-Positionen-Totmannschalter ausgestattet. Führen Sie die folgenden Bedienschritte durch, um die Funktion des Totmannschalters zu prüfen.

  • Seite 71: Prüfung Der Batterie

    – Es ist ein Hauptalarm aufgetreten. Prüfung der Batterie Die DX100 Steuerung ist mit einer Batterie versehen, welche die wichtigen Programmdateien mit den Benutzerdaten in dem CMOS-Speicher speichert. Ein Batteriealarm zeigt an, dass eine Batterie entladen ist und ausgetauscht werden muss.

  • Seite 72: Prüfung Phase Geöffnet

    DX100 WARNING WARNING May cause electric shock. Ground t h e eart h t e rmi n al based on l o cal code. May cause electric shock. Ground the earth termi n al based on local code. Abb. 21: Hauptschalter Prüfung Phase geöffnet...
  • Seite 73 DX100 1(R) 3(S) 5(T) (Q1M) 2(U) 4(V) 6(W) AC400-415-440V/200V CN555 Stromversorgung X4 Konverter Hauptschalter Stromversorgungsschütz Transformator Filter Sicherung Abb. 22: Prüfung Phase geöffnet E1102000035DE07...

  • Seite 74: Beschreibung Der Einheiten Und Leiterplatten

    Bediener im Notfall zurückziehen kann. Falsche oder unbeabsichtigte Roboterbewegungen können zu Verletzungen führen. ● Bevor Sie Spannungsversorgung der DX100-Steuerung einschalten, vergewissern Sie sich, dass sich niemand in dem gemäß EN ISO 10218-2 definierten Arbeitsbereich des Roboters aufhält und dass Sie sich in einem sicheren Bereich befinden.
  • Seite 75 DX100 ACHTUNG Führen Sie folgende Prüfschritte unbedingt durch, bevor Sie den Roboter einrichten bzw. einen neuen Job teachen. Beheben Sie unverzüglich jeden festgestellten Mangel und stellen Sie sicher, dass alle sonstigen erforderlichen Maßnahmen durchgeführt worden sind. – Prüfen Sie, ob es Schwierigkeiten beim Bewegen des Roboters gibt.
  • Seite 76 – Schließen Sie die zwei Signale nicht an denselben Kontakt an (Verwenden Sie zwei getrennte Kontakte). – Da die Spannungsversorgung für jedes Signal umgekehrt wird, kommt es zu einem Kurzschluss und damit möglicherweise zu einem Ausfall der DX100 Steuerung, wenn die Signale an denselben Kontakt angeschlossen werden. E1102000035DE07...

  • Seite 77: Stromversorgungsschütz

    DX100 DX100 +24V2 024V Eingangssignal 1 Schalter Eingangssignal 2 Der selbe Kontakt Eingang für das Robotersystem Kurzschlussstrom 10.1 Stromversorgungsschütz Die Spannungsversorgungseinheit besteht aus der Sicherheitskontrollplatine (Netzschütz) (JARCR-YPC01-1). Der Schütz (1KM, 2KM) für die Servospannung und dem Netzfilter (1Z). Sie schaltet den Schütz für die Servospannung unter Verwendung des Signals für die Spannungssteuerung von der Sicherheitskontrollplatine (Netzschütz) ein und aus und...

  • Seite 78: Grundachsensteuerplatine (Srda-Eaxa01)

    DX100 (CN601) CN601 (2FU),(1FU) CN601 0218010P(10A 250V) CN610 CN611 CN611 CN610 CN607 (4FU),(3FU) CN607 GP25(2.5A 200V) (CN607) SVMX1 SVMX2 CN601 (CN606) CN606 SVMX1 SVMX2 CN606 CN612 CN612 (CN605,CN604,CN603) CN605 CN605 (CN608) CN604 CN604 CN603 CN603 CN602 CN602 (CN602) Hauptnetzeingang Steuerspannungsversorgung Kontaktgeber-Steuereingang AC Kühlgebläse...

  • Seite 79: Anschluss Für Werkzeugstoßsensor (Shock)

    DX100 ● Kollisionssensor (SHOCK) Eingangsstromkreis ● Direkte Schaltung (CN510) (CN513) (CN512) (CN511) (CN509) (CN514) (CN508) (CN507) (CN518) (CN502) (CN517) (CN501) (CN516) (CN504) (CN515) (CN503) (CN506) (CN505) Umwandler- AMP6 PWM-Signal Stromversorgungsausgang Bremse Steuersignal AMP5 PWM-Signal Sicherheitseinheit I/F Steuerungskommunikation Direkter Eingang Steuerungskommunikation...

  • Seite 80: Anschluss Des Werkzeugstoßsensors An Am Roboter Installierte Kabel

    DX100 Klemmenbezeichnung Klemmen-Modell Signalleitung Klemmen-Modell SHOCK- TMEDN-630809-MA TMEDN-630809-FA (erstellt durch NICHIFU Co., Ltd.) SHOCK+ TMEDN-630809-FA TMEDN-630809-MA (erstellt durch NICHIFU Co., Ltd.) CN512 TMEDN-630809-FA (NICHIFU) SHOCK+ +24V TMEDN-630809-MA (NICHIFU) TMEDN-630809-FA (NICHIFU) SHOCK SHOCK- TMEDN-630809-MA (NICHIFU) Abb. 25: Direktanschluss an die Signalleitung des Werkzeugstoßsensors Grundachsensteuerplatine Berührungssensor (Option)

  • Seite 81: 10.2.3 Anschlüsse Für Direct-In

    DX100 SRDA-EAXA01 CN512 +24V2 SHOCK+ TMEDN-630809-FA (NICHIFU) SHOCK- TMEDN-630809-FA (NICHIFU) SHOCK SHOCK- TMEDN-630809-MA (NICHIFU) Grundachsensteuerplatine Verwendung des SRDA-EAXA01 Roboterkabels  Roboter Versorgungskabel (PG) Berührungssensor (Option) Abb. 26: Anschluss an das Roboterkabel Wird das Stoßsensoreingangssignal verwendet, kann ERGÄNZ definiert werden, wie der Roboter angehalten werden soll.
  • Seite 82 DX100 (SRDA-EAXA01 ) CN514 024V AXDIN1 (Servo) 1 AXDIN2 (Servo) 2 AXDIN3 (Servo) 3 AXDIN4 (Servo) 4 AXDIN5 (Servo) 5 AXDIN6 (Servo) 6 AXINCOM +24V2 SRDA-EAXA01D CN514 024V AXDIN1 AXDIN2 AXDIN3 AXDIN4 AXDIN5 AXDIN6 AXINCOM +24V2 Das Teil der Verdrahtung ist für den SLAVE für die Steuerspannungsversorgung und der Steuerungsplatine für die Hauptachsen des Slave-...

  • Seite 83: Cpu-Einheit

    DX100 10.3 CPU-Einheit 10.3.1 CPU-Einheit Konfiguration Die CPU-Einheit besteht aus Einschubrahmen für die Leiterplatten, Steuerungsplatinen und der Roboter-I/F-Karte. Die JZNC-YRK01-1E-CPU-Einheit enthält nur die Einschubrahmen für die Leiterplatten und die Steuerungsplatinen. Sie enthält nicht die Roboter-I/F-Karte. JANCD-YIF01- E (CN114) JANCD-YCP01-E (CN107)

  • Seite 84: Cps Einheit (Jznc-Yps01-E)

    DX100 Anschluss an die Grundachsensteuerplatine (SRDA-EAXA01A) für Hochgeschwindigkeitsübertragungen. 10.4 CPS Einheit (JZNC-YPS01-E) Dieses Gerät (JZNC-YPS01-E) versorgt die Steuerung mit Gleichstrom (DC 5 V, DC 24 V) (System, E/A, Bremse). Es hat darüber hinaus eine Eingabefunktion zum Ein- und Ausschalten der Spannungsversorgung.
  • Seite 85 Leuchtet bei einer Lüfterstörung Leuchtet bei einer Übertemperatur im Inneren der Einheit Steuerspannung Um die Steuerspannung der DX100-Steuerung einzuschalten, schalten Sie den Unterbrechungsschalter der Steuerung auf die Position EIN. Schalten Sie EIN/AUS anschließend die Steuerspannung ein. Befindet sich die Steuerung nicht unmittelbar am Arbeitsplatz, kann der Unterbrechungsschalter der Steuerung über eine externe...

  • Seite 86: Steuerplatine Bremse (Jancd-Ybk01-E)

    DX100 DX100 CPS-420F CN152 R-IN R-INCOM Entfernen Sie die Kurzschluss Steuerstromversorgung EIN/AUS Positionierer Schalter Steuerstromversorgung EIN/AUS Schalter Abb. 30: Anschlüsse an das Netzteil der Steuerung 10.5 Steuerplatine Bremse (JANCD-YBK01-E) 10.5.1 Steuerplatine Bremse (JANCD-YBK01-E) Die Bremsenschalttafel schaltet die Bremsen von insgesamt neun Achsen (Roboterachsen und externe Achsen) entsprechend dem Steuersignal der Steuerungsplatine der Hauptachsen (SRDA-EAXA01) ein und aus .
  • Seite 87 DX100 (CN405) (CN404) (CN403) (CN402) 3.15 A/250 V (CN401) (CN400) Abb. 31: Steuerplatine Bremse (JANCD-YBK01-E) Bremsstromversorgung Eingang Kontaktgeber-Sicherheitskreis- Eingang F1: Sicherung Zum umschalten externer Stromversorgung Bremsen-Ausgang Bremsen-Befehls-Eingang Bremsen-Freigabe-Schalter- Anschluss E1102000035DE07...

  • Seite 88: Roboter-E/A-Karte (Jznc-Yiu02-E)

    DX100 10.6 Roboter-E/A-Karte (JZNC-YIU02-E) 10.6.1 Roboter-E/A-Karte (JZNC-YIU02-E) Vier digitale E/A-Stecker für die allgemeinen E/A des Roboters sind vorhanden: 40 Eingänge und 40 Ausgänge. Bei den E/As werden zwei Typen unterschieden: allgemeiner E/A und spezifischer E/A. Die E/A-Belegung hängt von der Anwendung ab. Der spezifische E/A ist ein Signal, in dem das Teil im Voraus entschieden wird.
  • Seite 89 DX100 ● Verbindungskabel zum allgemeinen E/A-Anschluss (CN306, 307, 308, 309) Bitte beachten Sie die unten stehende Abbildung für die Herstellung der Kabelverbindung mit den allgemeinen E/A-Steckern (CN306, 307, 308, 309) der E/A-Einheit des Roboters (JZNC- YIU0-E). Verwenden Sie ein verdrilltes, ungeschirmtes Kabel, (der Kabelstecker und der E/ A-Klemmenblock sind optional).
  • Seite 90 DX100 ● Spezifisches E/A-Signal für Start und Stopp Bei den folgenden Signalen handelt es sich um spezifische E/A-Signale für Start und Stopp. ● Servo EIN (je nach Anwendung: JZNC-YIU01-E) ● Externes Servo EIN (bei allen Anwendungen: spezifischer Eingangsklemmenblock -X18) ● Externer Start (je nach Anwendung: JZNC-YIU01-E) ●...
  • Seite 91 DX100 ● Beispiel für Servo-EIN-Folgeschaltung des externen Geräts Nur die aufsteigende Flanke des Servo-EIN-Signals ist gültig. Dieses Signal schaltet die Servospannung des Roboters. Die Einstell- und Rückstellzeiten werden unten dargestellt. DX100 (X18) +24VU X6:23 X6:14 (EXSVON) X3 (30011) JZNC-YIU02 +24VU...
  • Seite 92 DX100 DX100 JZNC-YIU01 (30011) (30013) (30016) CN308 (20010) -B18 +24VU X6 (30010) -B18 +24VU Taster Betrieb Läuft Bei eingeschalteter Externer Anfangsbefehl Servospannung Play-Modus angewählt Roboter E/A Einheit Alarm/Fehler Externer Starteingang aufgetreten Betriebsbestätigung Läuft, usw. Start (Befehl) Startausgang (30010) etc. Abb. 35: Startfolgeschaltung...
  • Seite 93 DX100 kann für die E/As verwendet werden. Verwenden Sie die externe 24-V- Spannungsversorgung für größere Stromstärken und um die Schaltung innerhalb und außerhalb der DX100 Steuerung zu isolieren. – Die Stromversorgung für den E/A-Stromkreis (+24 VU, 024 VU) verfügt über 3A-Sicherungen (F1, F2).

  • Seite 94: Maschinensicherheitseinheit (Jznc-Ysu01-1E)

    DX100 10.7 Maschinensicherheitseinheit (JZNC-YSU01-1E) 10.7.1 Maschinensicherheitseinheit (JZNC-YSU01-1E) Dieses Gerät enthält Doppelschaltungen für das Sicherheitssignal. Es verarbeitet externe Sicherheitssignale mit den Doppelschaltungen und steuert das Ein- und Ausschalten des Schützes für die Servospannungsversorgung der Schützeinheit (JZRCR-YPU) entsprechend den gegebenen Bedingungen. Im Folgenden werden die Hauptfunktionen der Sicherheitsvorrichtung der Maschine beschrieben.
  • Seite 95 DX100 (CN214) (CN207) (CN213) (CN206) (CN212) (CN202) (CN216) (CN205) (CN211) F1,F2: Fuse 3.15A/250V (CN210) (CN201) (CN215) (CN200) (CN209) PP I/F (CN203) (CN208) Schützsteuerung 1 OT-Eingangsstecker Schützsteuerung 2 Netzeingangsstecker FANALM, FANCTL, LAMP Netzausgangsstecker -X18-Verbindung I/F-OUT für Maschinensicherheitseinheit ONEN, EXONEN, EXOT I/F für...

  • Seite 96: Anschluss Für Freigabe-Eingang Servo-Ein (Onen1 Und Onen2)

    DX100 10.7.2 Anschluss für Freigabe-Eingang Servo-EIN (ONEN1 und ONEN2) Schließen Sie die ONEN-Signalleitungen an, damit die Funktion bei einer Aufteilung des Robotersystems in verschiedene Bereiche die Servospannung eines einzelnen Servomotors ein- oder ausschalten kann. Da diese Signale nicht für Einheiten mit Standardspezifikationen verwendet werden, ist ein Jumper installiert (siehe Abbildung unten).
  • Seite 97 DX100 1.) Entfernen Sie den Jumper zwischen den Anschlüssen CN211-5 und -6 sowie zwischen den Anschlüssen CN211-7 und -8 der Sicherheitsvorrichtung JZRCR-YSU01-1E der Maschine. 2.) Schließen Sie die Überlaufkabel für die externen Achsen an die Anschlüsse CN211-5 und -6 sowie an die Anschlüsse CN211-7 und -8 der Sicherheitsvorrichtung JZRCR-YSU01-1E der Maschine an.

  • Seite 98: Wago Stecker

    Roboters (JZNC-YIU01-E) handelt es sich um WAGO-Stecker. Zum Anschluss des WAGO-Steckers ist das "Verkabelungswerkzeug für WAGO-Stecker" erforderlich. Die Werkzeuge (insgesamt 3, 2 Typen) werden zusammen mit der DX100 geliefert. Verwenden Sie das für die jeweilige Größe passende Werkzeug. Die Verkabelung ist wie folgt vorzunehmen: Führen Sie Teil A des Verkabelungswerkzeugs in eine der für das Werkzeug...
  • Seite 99 DX100 Teil A Draht WAGO-Stecker (z. B. Model mit 4 Stiften) Abb. 40: Wago Schritt 1 CPS Einheit: (JZNC-YPS01-E) CN152 Max. Kabel Außendurchmesser: Ø 4,1 mm Abstreiferlänge: 8-9 mm Maschinensicherheitseinheit: (JZNC-YSU01-1E) CN211 Max. Kabel Außendurchmesser: Ø 3,41 mm Roboter E/A Einheit: (JZNC-YIU02-E) CN303 Abstreiferlänge: 7 mm...

  • Seite 100: Robotersystem Eingangsklemmenblock (-X18) (Jarcr-Ycu03)

    Werkzeug für eine künftige Verwendung auf. 10.9 Robotersystem Eingangsklemmenblock (-X18) (JARCR- YCU03) Der roboterspezifische Eingangsklemmenblock (-X18) ist unten rechts an der DX100 montiert (siehe Abbildung). Der Eingangsklemmenblock (-X18) wird für den Eingang der Robotersystemsignale verwendet. Die Anschlüsse entnehmen Sie bitte den Anschlussplänen des jeweiligen Geräts.
  • Seite 101 DX100 Anwendbare Kabel Die freiliegende Leitung (L) sollte die folgende Länge haben: – * Die Länge der freiliegenden Leitung für den Klemmenblock (L) WAGO Serie 250 (mit 5,0 mm-Knickung): 9-10 mm – * Anwendbares maximales Kabel Außendurchmesser: Ø 3.1 mm Eine gebogene oder aufgedrehte Leitung sollte gerichtet werden (siehe Abbildung oben).
  • Seite 102 DX100 Führen Sie den Schraubendreher in diese Öffnung ein. Drücken Sie den Schraubendreher in diese Richtung. Entfernen Sie den Kabelmantel und führen Sie den Draht ein. Ziehen Sie den Schraubendreher heraus, um die Leitung mittels Federkraft zu befestigen. Prüfen Sie das Kabel auf festen Sitz, indem Sie leicht an dem Kabel ziehen.
  • Seite 103 DX100 DX100 JZNC JANCD- -YSU01-1E YSF03 -X18 X6:13 EXESP1+ X6:14 EXESP1- X6:15 EXESP2+ X6:16 EXESP2- Robotersystem Externes Not-Halt-Signal Eingangsklemmenblock Entfernen Sie den Jumper Ein-/ausschalten zur selben Zeit Abb. 43: Anschluss für Externes Not-Halt-Signal Extrabereich ● Sicherheitsstecker Dieses Signal wird zum Ausschalten der Servospannung verwendet, wenn die Tür der Schutzvorrichtung geöffnet wird.
  • Seite 104 DX100 kann nicht eingeschaltet werden. Bitte beachten Sie, dass diese Signale im Teach-Modus deaktiviert sind. ACHTUNG – Schließen Sie die Signalleitung grundsätzlich an, nachdem Sie den Jumper entfernt haben. Werden die Kabel nicht entfernt, kann es zu Verletzungen oder Beschädigungen der Maschine kommen. Darüber hinaus bleibt der externe Not-Halt selbst bei Eingang des Signals wirkungslos.
  • Seite 105 DX100 ● Beispiel eines einfachen Sicherheitssystems DX100 -X18 X6:13 X6:16 In A In A X6:15 In B In B X6:14 X6:4 X6:6 X6:5 X6:3 Schutztürschalter Lichtstrahl rücksetzen Lichtstrahl Not-Halt Wartungstür rücksetzen Abb. 45: Beispiel eines einfachen Sicherheitssystems E1102000035DE07...
  • Seite 106 DX100 ● Test mit voller Geschwindigkeit Dieses Signal wird zum Rücksetzen des Geschwindigkeitsbegrenzung im Schleichgang für den Probelauf im Teach-Modus verwendet. Wird diese Signaleingangsschaltung überbrückt, wird der Probelauf im Play-Modus mit voller Geschwindigkeit durchgeführt. Bei offener Signalschaltung bestimmt der Status des SSP-Eingangssignals den...
  • Seite 107 DX100 ● Langsame Betriebsarten-Wahl Dieses Signal wird verwendet, um die Geschwindigkeit des Probelaufs zu bestimmen, wenn die Signaleingangsschaltung für den Probelauf bei hoher Geschwindigkeit offen ist. Geöffnet: Zweiter Schleichgang (2 %) Kurzschluss: Erster Schleichgang (16 %) DX100 JZNC JANCD -YSU01-1E...
  • Seite 108 DX100 ● Externer Servo EIN Dieses Signal wird verwendet, um den Einschalter für die Servospannung eines externen Geräts zu verbinden. Bei Eingang dieses Signals wird die Servospannungsversorgung eingeschaltet. DX100 JANCD JZNC -YSU01-1E -YSF03 -X6:23 EXSVON+ -X6:24 EXSVON- Robotersystem Externer Servo EIN Eingangsklemmenblock Abb.
  • Seite 109 DX100 DX100 JANCD JZNC -YSF03 -X18 -YSU01-1E -X5:1 EXHOLD+ -X5:2 EXHOLD- Robotersystem Langsame Betriebsarten- Eingangsklemmenblock Wahl Entfernen Sie den Jumper Abb. 49: Anschluss für externen Halt ACHTUNG – Schließen Sie die Signalleitung grundsätzlich an, nachdem Sie den Jumper entfernt haben.
  • Seite 110 DX100 DX100 JZNC JANCD -YSU01-1E -YSF03 -X18 -X5:3 EXDSW1+ -X5:4 EXDSW1- -X5:5 EXDSW2+ -X5:6 EXDSW2- Robotersystem Externer Einschalter Eingangsklemmenblock Entfernen Sie den Jumper Ein-/ausschalten zur selben Zeit Abb. 50: Anschluss für externen Zustimmschalter ACHTUNG – Schließen Sie die Signalleitung grundsätzlich an, nachdem Sie den Jumper entfernt haben.
  • Seite 111 DX100 SAFF1+ -X6 -3 Möglich Sicherheitsstecker Überbrückung mittels Header- SAFF1- -X6 -4 Wird verwendet, um die Jumper (J1, J2) Servospannung auszuschalten, wenn SAFF2+ -X6 -5 die Tür der Schutzvorrichtung geöffnet SAFF2- -X6 -6 wird. Anschluss an das Verriegelungssignal vom Sicherheitsstecker an der Tür der Schutzvorrichtung.

  • Seite 112: 10.10 Kontaktausgang Des Not-Halt-Tasters

    Vorderseite der Tür befinden sich auf dem Klemmenblock X18 Klemme X5 (Schraube M3,5) unten rechts an der DX100 Steuerung. Diese Kontaktausgänge gelten immer unabhängig davon, ob die Spannungsversorgung der DX100 Steuerung eingeschaltet oder ausgeschaltet ist. (Status des Ausgangsignals: Arbeitskontakt) ACHTUNG –...

  • Seite 113: 10.11 Servopack

    PPESP4+ PPESP4+ -X2:3 -X2:4 PPESP4 PPESP4 Vordertür DX100 Not-Halt-Taster Abb. 51: Not-Halt-Taster 10.11 SERVOPACK Ein SERVOPACK besteht aus einem Umrichter und einem PWM-Verstärker. Hiervon gibt es zwei Typen. Einer ist das SERVOPACK mit einem kombinierten Umrichter und einem PWM- Verstärker. Beim anderen Typen sind beide Gerät getrennt.

  • Seite 114: 10.11.2 Servopack Konfiguration

    DX100 10.11.2 SERVOPACK Konfiguration Konfigurations MH5/MH5L MA1400 MPK2 gerät Modell Modell Modell Modell SERVOPACK JZRCR-YSV01-11 JZRCR-YSV02-11 JZRCR-YSV02-11 JZRCR-YSV02-21 Konverter SRDA-COA12A01A-E SRDA-COA12A01A-E SRDA-COA12A01A-E SRDA-COA12A01A-E SRDA-SDA14A01A-E SRDA-SDA14A01A-E SRDA-SDA14A01A-E SRDA-SDA14A01A-E Verstärker SRDA-SDA14A01A-E SRDA-SDA14A01A-E SRDA-SDA14A01A-E SRDA-SDA14A01A-E SRDA-SDA06A01A-E SRDA-SDA14A01A-E SRDA-SDA14A01A-E SRDA-SDA14A01A-E SRDA-SDA03A01A-E SRDA-SDA06A01A-E SRDA-SDA06A01A-E SRDA-SDA06A01A-E...
  • Seite 115 DX100 Konfigurationsge MH50 MS80 VS50 MA1800 rät MH50-20 SIA50D MH50-35 Modell Modell Modell Modell Konverter SRDA-COA30A01A-E SRDA-COA30A01A-E SRDA-COA30A01A-E SRDA-COA30A01A-E SERVOPACK JZRCR-YSV04-11 JZRCR-YSV05-11 JZRCR-YSV05-41 JZRCR-YSV08-11 SRDA-SDA71A01A-E SRDA-SDA71A01A-E SRDA-SDA71A01A-E SRDA-SDA71A01A-E Verstärker SRDA-SDA71A01A-E SRDA-SDA71A01A-E SRDA-SDA71A01A-E SRDA-SDA71A01A-E SRDA-SDA35A01A-E SRDA-SDA71A01A-E SRDA-SDA71A01A-E SRDA-SDA35A01A-E SRDA-SDA14A01A-E SRDA-SDA14A01A-E SRDA-SDA14A01A-E...
  • Seite 116 DX100 (CN551) (CN552B) (CN554) (CN553) (CN552A) (CN556) (CN558) (CN557) (CN555) (CN513) (CN511) (CN512) (CN514) (CN509) (CN507) (CN508) (CN502) (CN518) (CN501) (CN517) (CN504) (CN516) (CN503) (CN515) (CN506) (CN505) Konverter Erdungsklemme Steuerleistungsausgang für EAXA Sockel externen Achsenverstärker Steuerleistungsausgang für 6- Steuerungskommunikation Achsenverstärker...
  • Seite 117 DX100 AMP5 PWM-Signal Steuerstromversorgung Eingang EAXA Befestigungsschrauben für Steuerleistungsausgang für 6-Achsenverstärker Robotersockel (Unterseite) Abb. 52: SERVOPACK Konfiguration für Servopack MH5, MH5L, MH6, MA1400, MA1900, HP20D, HP20D-6 und HP20RD (EAXA-Sockel ist geschlossen) (AMP2,4,6-CN583) (AMP1,3,5-CN583) (AMP2,4,6-CN584) (AMP1,3,5-CN581) AMP1 AMP2 AMP3 AMP4 AMP6...
  • Seite 118 DX100 (CN551) (CN554) (CN553) (CN552A) (CN552B) (CN556) (CN557) (CN558) (CN555) (CN512) (CN511) (CN513) (CN509) (CN508) (CN514) (CN507) (CN531) (CN502) (CN532) (CN501) (CN517,CN518) (CN504) (CN533) (CN503) (CN515,CN516) (CN506) (CN505) Konverter Erdungsklemme Steuerleistungsausgang für externen EAXA Sockel Achsenverstärker Steuerleistungsausgang für 6- Steuerungskommunikation Achsenverstärker...
  • Seite 119 DX100 Abb. 54: VA1400, MPK2 (EAXA-Sockel ist geschlossen) (AMP1,3,5,7-CN583) (AMP2,4,6-CN583) (AMP1,3,5,7-CN581) (AMP2,4,6-CN584) AMP1 AMP2 AMP3 AMP4 AMP5 AMP6 (AMP1,3,5,7-CN584) AMP7 (AMP2,4,6-CN581) (AMP1,3,5,7-CN582) (AMP2,4,6-CN582) Verstärkersteuerspannungsversorgung Verstärker Steuerspannungsversorgung Motorleistungsausgang Motorleistungsausgang PWM-Signal PWM-Signal Verstärker Verstärkersteuerspannungsversor Steuerspannungsversorgung gung Abb. 55: VA1400, MPK2 (EAXA-Sockel ist offen)
  • Seite 120 DX100 (CN551) (CN553) (CN552A) (CN554) (CN552B) (CN557) (CN556) (CN555) (CN558) (CN510) (CN511) (CN512) (CN513) (CN509) (CN514) (CN508) (CN507) (CN518) (CN502) (CN517) (CN501) (CN516) (CN504) (CN515) (CN506) (CN505) (CN503) Konverter EAXA Sockel Ladelampe Steuerungskommunikation Ausgang Steuerungskommunikation Hauptstromkreisstromversorgung Hauptstromkreisausgang für E/A-Kommunikation externe Achse...
  • Seite 121 DX100 AMP3 PWM-Signal Monitoralarmdisplay-LED Untergriff Steuerstromversorgung Eingang EAXA Befestigungsschrauben für Steuerleistungsausgang für 6- Robotersockel (Unterseite) Achsenverstärker Erdungsklemme Steuerleistungsausgang für externen Achsenverstärker Abb. 56: Servopack MH50, MH50-20, MKH50-35, MS80 und MA1800 (EAXA-Sockel ist geschlossen) (AMP2,4,6-CN583) (AMP1,3,5-CN583) (AMP2,4,6-CN582) AMP1 (AMP2,4,6-CN584) (AMP1,3,5-CN581) AMP2...
  • Seite 122 DX100 (CN551) (CN553) (CN552B) (CN552A) (CN554) (CN557) (CN555) (CN558) (CN510) (CN509) (CN511) (CN512) (CN513) (CN508) (CN514) (CN531) (CN507) (CN532) (CN502) (CN517,CN518) (CN501) (CN533) (CN504) (CN515,CN516) (CN506) (CN505) (CN503) (CN534) (CN535) (CN536) Konverter Erdungsklemme Ladelampe EAXA Sockel Ausgang Steuerungskommunikation Hauptstromkreisstromversorgung Hauptstromkreisausgang für PWM Verstärker 9 Signal...
  • Seite 123 DX100 EAXA Befestigungsschrauben für Anschlussklemme E/A-Signal Robotersockel (Unterseite) AMP3 PWM-Signal Obergriff Untergriff Monitoralarmdisplay-LED Encodersignal (9te Achse) Steuerstromversorgung Encodersignal (8te Achse) Steuerstromversorgung Encodersignal (7te Achse) Steuerstromversorgung EAXA Befestigungsschrauben für Robotersockel (Unterseite) Abb. 58: Servopack-Konfiguration VS50 und SIA50D (EAXA-Sockel ist geschlossen) (AMP1,3,5,7-CN583)
  • Seite 124 DX100 (CN551) (CN553) (CN552B) (CN552A) (CN554) (CN556) (CN557) (CN558) (CN555) (CN510) (CN513) (CN512) (CN511) (CN509) (CN514) (CN508) (CN507) (CN502) (CN518) (CN501) (CN517) (CN504) (CN516) (CN503) (CN515) (CN506) (CN505) Konverter EAXA Sockel Ladelampe Steuerungskommunikation Ausgang Steuerungskommunikation Hauptstromkreisstromversorgung Hauptstromkreisausgang für E/A-Kommunikation externe Achse...
  • Seite 125 DX100 AMP5 PWM-Signal Obergriff Untergriff Steuerstromversorgung EAXA Befestigungsschrauben für Steuerstromversorgung Robotersockel (Unterseite) Erdungsklemme Steuerstromversorgung Abb. 60: SERVOPACK Konfiguration für ES165D, ES165RD, ES200D, ES200RD, HP165D und UP350D (EAXA Base ist geschlossen) (AMP2,4,6-CN583) (AMP1,3,5-CN583) (AMP2,4,6-CN582) AMP1 AMP2 (AMP1,3,5-CN581) (AMP2,4,6-CN584) AMP3 AMP4 AMP5...

  • Seite 126: 10.12 Belegung Des Allgemeinen E/A-Signals

    DX100 10.12 Belegung des allgemeinen E/A-Signals 10.12.1 Lichtbogenschweißen DX100 I/O Unit (JZNC-YIU02-E) CN306 Connector Connector Logical Name Signal Terminal Number Number Number User Input User Input User Input User Input 24VDC User Input 8mA max. User Input User Input User Input...
  • Seite 127 DX100 DX100 I/O Unit (JZNC-YIU02-E) CN307 Connector Logical Connector Name Signal Terminal Number Number Number User Input User Input User Input User Input 24VDC User Input 8mA max. User Input User Input User Input User Output User Output User Output...
  • Seite 128 DX100 DX100 I/O Unit (JZNC-YIU02 -E) CN308 Connector Logical Connector Name Signal Terminal Number Number Number External Start Call Master Job Alarm/Error Reset 24VDC 8mA max. Select Play Mode Select Teach Mode Interference1 Entrance Prohibited Interference2 Entrance Prohibited Work Prohibited...
  • Seite 129 DX100 DX100 I/O Unit (JZNC-YIU02 -E) CN308 Connector Logical Connector Name Signal Terminal Number Number Number External Start Call Master Job Alarm/Error Reset 24VDC 8mA max. Select Play Mode Select Teach Mode Interference1 Entrance Prohibited Interference2 Entrance Prohibited Work Prohibited...
  • Seite 130 DX100 ● Spezifischer Eingang (Lichtbogenschweißen) Logische Eingangsbezeichnung/Funktion Logische Eingangsbezeichnung/Funktion Nummer Nummer 20010 EXTERNER START 20022 ARBEITEN VERBOTEN (Lichtbogenerzeugung verboten) Die Funktionen entsprechen denen des Tasters [START] des Solange dieses Signal ansteht, ist die Programmierhandgeräts. Nur die Erzeugung eines Lichtbogens aufsteigende Flanke dieses Signals verboten.
  • Seite 131 System auf einen Startbefehl Verwenden Sie dieses Signal, um wartet. Dieses Signal fällt ab, zu prüfen, ob sich der Roboter in wenn die Servospannung der Startposition befindet. ausgeschaltet wird. Es kann für die DX100-Zustandsdiagnose für einen externen Start verwendet werden. E1102000035DE07...
  • Seite 132 DX100 Logische Ausgangsbezeichnung/ Logische Ausgangsbezeichnung/ Nummer Funktion Nummer Funktion 30012 TOP OF MASTER JOB 30023 INTERMEDIATE START OK Dieses Signal meldet, dass die Dieses Signal wird eingeschaltet, Ausführungsposition an oberster wenn sich der Roboter bewegt. Es Stelle des Master-Job steht.

  • Seite 133: 10.12.2 Transport

    DX100 Der Kubus der Arbeitsausgangstellung und der Kubus 32 sind identisch. 10.12.2 Transport DX100 I/O Unit (JZNC-YIU02-E) CN308 Connector Logical Connector Name Signal Terminal Number Number Number External Start Call Master Job Alarm/Error Reset 24VDC 8mA max. Select Play Mode...
  • Seite 134 DX100 DX100 I/O Unit (JZNC-YIU02-E) CN309 Connector Logical Connector Name Signal Terminal Number Number Number Shock Sensor (NC) - Hold Low Air Pressure User Input 24VDC 8mA max. User Input User Input User Input User Input User Input User Input...
  • Seite 135 DX100 DX100 I/O Unit (JZNC-YIU02-E) CN306 Connector Logical Connector Name Signal Terminal Number Number Number User Input User Input User Input User Input 24VDC User Input 8mA max. User Input User Input User Input User Output User Output User Output...
  • Seite 136 DX100 DX100 I/O Unit (JZNC-YIU02-E) CN307 Connector Logical Connector Name Signal Terminal Number Number Number Sensor Input 1 Sensor Input 2 Sensor Input 3 Sensor Input 4 24VDC Sensor Input 5 8mA max. Sensor Input 6 Sensor Input 7 Sensor Input 8...
  • Seite 137 Nur die aufsteigende Flanke Dieses Signal ist normalerweise dieses Signals ist gültig. Der obere eingeschaltet (NC). Wenn es Teil des Roboterprogramms wird abfällt, wird an der DX100 die aufgerufen, d.h. den oberen Teil Meldung "HAND TOOL SHOCK SENSOR OPERATING" des Master-Jobs .
  • Seite 138 DX100 20016 SELECT TEACH MODE Der Teach-Modus wird angewählt, wenn sich der Wahlschalter auf dem Programmierhandgerät in der Stellung "REMOTE" befindet. Solange dieses Signal ansteht, können keine anderen Modi angewählt werden. Das Signal hat Priorität, selbst wenn das andere Anwahlsignal ansteht und die Anwahl des Teach-Modus ermöglicht.
  • Seite 139 Startbefehl wartet. Dieses Signal fällt prüfen, ob sich der Roboter in der ab, wenn die Servospannung Startposition befindet. ausgeschaltet wird. Es kann für die DX100-Zustandsdiagnose für einen externen Start verwendet werden. 30012 TOP OF MASTER JOB 30023 INTERMEDIATE START OK...
  • Seite 140 DX100 Logische Ausgangsbezeichnung/Funktion Logische Ausgangsbezeichnung/Funktion Zahl Nummer 30015 bis REMOTE/PLAY/TEACH MODE SELECTED 30017 Dieses Signal meldet den aktuell eingestellten Modus. Diese Signale werden mit dem Moduswahlschalter auf dem Programmierhandgerät synchronisiert. Das zu dem angewählten Modus gehörende Signal wird eingeschaltet. 30020...

  • Seite 141: 10.12.3 Allgemeine Anwendung

    DX100 10.12.3 Allgemeine Anwendung DX100 I/O Unit (JZNC-YIU02-E) CN308 Connector Logical Connector Signal Terminal Name Number Number Number External Start Call Master Job Alarm/Error Reset 24VDC 8mA max. Select Play Mode Select Teach Mode Interference1 Entrance Prohibited Interference2 Entrance Prohibited...
  • Seite 142 DX100 DX100 I/O Unit (JZNC-YIU02-E) CN309 Connector Logical Connector Name Signal Terminal Number Number Number Shock Sensor (NC) - Hold Low Air Pressure User Input 24VDC 8mA max. User Input User Input User Input User Input User Input User Input...
  • Seite 143 DX100 DX100 I/O Unit (JZNC-YIU02-E) CN306 Connector Connector Logical Signal Name Terminal Number Number Number User Input User Input User Input User Input 24VDC User Input 8mA max. User Input User Input User Input User Output User Output User Output...
  • Seite 144 DX100 DX100 I/O Unit (JZNC-YIU02-E) CN307 Connector Logical Connector Signal Name Terminal Number Number Number User Input User Input User Input User Input 24VDC User Input 8mA max. User Input User Input User Input User Output User Output User Output...
  • Seite 145 DX100 ● Spezifischer Eingang (allgemeine Anwendung) Logische Eingangsbezeichnung/Funktion Logische Eingangsbezeichnung/Funktion Zahl Zahl 20010 EXTERNER START 20021 INTERFERENCE 2 ENTRANCE PROHIBITED Die Funktionen entsprechen denen des Tasters [START] des Versucht der Roboter in den Kubus Programmierhandgeräts. Nur die hineinzufahren, während dieses...
  • Seite 146 DX100 Logische Eingangsbezeichnung/Funktion Logische Eingangsbezeichnung/Funktion Zahl Zahl 20016 SELECT TEACH MODE Der Teach-Modus wird angewählt, wenn sich der Wahlschalter auf dem Programmierhandgerät in der Stellung "REMOTE" befindet. Solange dieses Signal ansteht, können keine anderen Modi angewählt werden. Das Signal hat Priorität, selbst wenn das andere...
  • Seite 147 DX100 Logische Ausgangsbezeichnung/Funktion Logische Ausgangsbezeichnung/Funktion Zahl Zahl 30012 TOP OF MASTER JOB 30023 INTERMEDIATE START OK Dieses Signal meldet, dass die Dieses Signal wird eingeschaltet, Ausführungsposition an oberster wenn sich der Roboter bewegt. Es Stelle des Master-Job steht. fällt ab, wenn die aktuelle Dieses Signal kann verwendet ausgeführte Zeile mit dem Cursor...
  • Seite 148 DX100 Logische Ausgangsbezeichnung/Funktion Logische Ausgangsbezeichnung/Funktion Zahl Zahl 30015 bis REMOTE/PLAY/TEACH MODE 30026 WORK COMMAND 30017 SELECTED Dieses Signal gibt dem allgemeinen Dieses Signal meldet den aktuell Werkzeug den Befehl, mit der Arbeit eingestellten Modus. Diese Signale zu beginnen. Dieses Signal wird werden mit dem durch die Ausführung der...

  • Seite 149: Punktschweißen

    DX100 10.12.4 Punktschweißen DX100 I/O Unit (JZNC-YIU02-E) CN308 Connector Logical Connector Name Signal Terminal Number Number Number External Start Call Master Job Alarm/Error Reset 24VDC 8mA max. Select Play Mode Select Teach Mode Interference1 Entrance Prohibited Interference2 Entrance Prohibited Welding ON/OFF...
  • Seite 150 DX100 DX100 I/O Unit (JZNC-YIU02-E) CN309 Connector Logical Connector Name Signal Terminal Number Number Number Interference3 Entrance Prohibited Interference4 Entrance Prohibited USER INPUT 24VDC 8mA max. USER INPUT USER INPUT USER INPUT USER INPUT USER INPUT USER INPUT USER INPUT...
  • Seite 151 DX100 DX100 I/O Unit (JZNC-YIU02-E) CN306 Connector Logical Connector Name Signal Terminal Number Number Number USER INPUT USER INPUT USER INPUT USER INPUT USER INPUT 24VDC 8mA max. USER INPUT USER INPUT USER INPUT User Output User Output User Output...
  • Seite 152 DX100 DX100 I/O Unit (JZNC-YIU02-E) CN307 Connector Logical Connector Terminal Name Signal Number Number Number Timer Cooling Water 20050 Error (IN09) Gun Cooling Water 20051 Error (IN10) 20052 Transthermo Error (IN11) 20053 Low Air Pressure (IN12) 24VDC 20054 Weld Completion (IN13) 8mA max.
  • Seite 153 DX100 ● Spezifischer Eingang (Punktschweißen) Logische Eingangsbezeichnung/Funktion Logische Eingangsbezeichnung/Funktion Zahl Zahl 20010 EXTERNER START 20023 SCHWEISSPAUSE (von der Ablaufsteuerung) Die Funktionen entsprechen denen des Tasters [START] des Dieses Signal wird bei einer Störung Programmierhandgeräts. Nur die in der Stromversorgung oder der aufsteigende Flanke dieses Scheißzange verwendet, um den...
  • Seite 154 DX100 Logische Eingangsbezeichnung/Funktion Logische Eingangsbezeichnung/Funktion Zahl Zahl 20016 SELECT TEACH MODE 20051 GUN COOLING WATER ERROR Der Teach-Modus wird angewählt, Dieses Signal überwacht den Status wenn sich der Wahlschalter auf des Zangenkühlwassers. Der dem Programmierhandgerät in der Roboter gibt einen Alarm aus und Stellung "REMOTE"...
  • Seite 155 DX100 Logische Eingangsbezeichnung/Funktion Logische Eingangsbezeichnung/Funktion Zahl Zahl WELDING ERROR GUN SHORT OPEN DETECTION Dieses Signal meldet ein nicht Dieses Signal ist mit einem erfolgreiches Schweißen oder Endschalter zur Erkennung des einen Fehler an der Stromquelle. Zustandes "geöffnet" einer Es wird ein Alarm ausgegeben und Einzelzange oder Doppelzange der Roboter hält an, wenn dieses...
  • Seite 156 Signal, um Störungen durch andere System auf einen Startbefehl Roboter oder Positionierer zu wartet. Dieses Signal fällt ab, vermeiden. wenn die Servospannung ausgeschaltet wird. Es kann für die DX100-Zustandsdiagnose für einen externen Start verwendet werden. 30012 TOP OF MASTER JOB 30025 IN CUBE 4...
  • Seite 157 DX100 Logische Ausgangsbezeichnung/ Logische Ausgangsbezeichnung/Funktion Zahl Funktion Zahl 30014 BATTERY ALARM 30051 WELD ERROR RESET Dieses Signal meldet, dass die Dieses Signal steuert den Status des Batteriespannung für den Fehlerrücksetzens für die Backup-Speicher des Encoders Stromquelle. was über das niedrig ist und die Batterie Programmierhandgerät erfolgt.
  • Seite 158 DX100 Logische Ausgangsbezeichnung/ Logische Ausgangsbezeichnung/Funktion Zahl Funktion Zahl 30022 WORK HOME POSITION (IN GUN PRESSURE INSTRUCTION Hiermit wird eine CUBE 32) Zangendruckanweisung Das Signal steht an, wenn der ausgegeben. aktuelle TCP sich innerhalb des Bereichs der Arbeitsausgangsstellung befindet. Verwenden Sie dieses Signal, um zu prüfen, ob sich der...

  • Seite 159: Jancd-Yew01-Schaltplatte (Standard)

    DX100 10.12.5 JANCD-YEW01-Schaltplatte (Standard) 10.12.5.1 Lichtbogenschweißen DX100 Logical Connector Name Signal Number Pin No. CN322-1 +GASOF Gas Shortage 22550 CN322-2 24 VDC 5mA MAX -GASOF Gas Shortage CN322-3 22551 +WIRCUT Wire Shortage CN322-4 -WIRCUT Wire Shortage CN322-5 22553 +ARCACT (...
  • Seite 160 DX100 BENUTZERHANDBUCH AUFSTELLUNG UND ANSCHLUSS Technische Daten können sich ohne vorherige Ankündigung ändern für laufende Weiterentwicklungen und Verbesserungen. Manuelle Zahl E1102000035DE...

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