Verwandte Anleitungen für YASKAWA SLIO FM 054 Stepper
Inhaltszusammenfassung für YASKAWA SLIO FM 054 Stepper
- Seite 1 System SLIO FM | 054-1BA00 | Handbuch HB300 | FM | 054-1BA00 | de | 24-25 Motion Modul - Stepper - FM 054...
- Seite 2 YASKAWA Europe GmbH Philipp-Reis-Str. 6 65795 Hattersheim Deutschland Tel.: +49 6196 569-300 Fax: +49 6196 569-398 E-Mail: info@yaskawa.eu Internet: www.yaskawa.eu.com 054-1BA00_000_FM054 Stepper,7,DE - © 2024...
- Seite 3 Copyright © YASKAWA Europe GmbH........
- Seite 4 Inhaltsverzeichnis System SLIO Inbetriebnahme..............4.2.1 Montage.
- Seite 5 Inhaltsverzeichnis System SLIO 5.2.10 Betriebsarten - 0x8280............. . . 125 5.2.11 Referenzfahrt - 0x8300.
- Seite 6 Fax.: +49 6196 569 398 E-Mail: info@yaskawa.eu Internet: www.yaskawa.eu.com EG-Konformitätserklärung Hiermit erklärt YASKAWA Europe GmbH, dass die Produkte und Systeme mit den grund- legenden Anforderungen und den anderen relevanten Vorschriften übereinstimmen. Die Übereinstimmung ist durch CE-Zeichen gekennzeichnet. Informationen zur Konformi- Für weitere Informationen zur CE-Kennzeichnung und Konformitätserklärung wenden Sie...
- Seite 7 Allgemein System SLIO Über dieses Handbuch Dokument-Support Wenden Sie sich an Ihre Landesvertretung der YASKAWA Europe GmbH, wenn Sie Fehler anzeigen oder inhaltliche Fragen zu diesem Dokument stellen möchten. Sie können YASKAWA Europe GmbH über folgenden Kontakt erreichen: E-Mail: Documentation.HER@yaskawa.eu...
- Seite 8 Der Kunde muss sich vergewissern, dass das Yaskawa-Produkt für die vom Kunden verwendeten Anlagen, Maschinen und Geräte geeignet ist. ■ Wenn das Yaskawa-Produkt auf eine Art und Weise verwendet wird, welche nicht in diesem Handbuch beschrieben ist, kann der durch das Yaskawa-Produkt gebotene Schutz beeinträchtigt werden.
- Seite 9 ■ Wenden Sie sich an einen Yaskawa-Vertreter oder an Ihren Yaskawa-Vertriebsmit- arbeiter, wenn Sie die Anwendung des Yaskawa-Produkts für spezielle Zwecke in Betracht ziehen, wie z.B. für Maschinen oder Systeme, welche in Personenkraft- wagen, in der Medizin, in Flugzeugen und in der Luft- und Raumfahrt eingesetzt werden, für die Energieversorgung von Netzen, für die elektrische Energieversorgung...
- Seite 10 Grundlagen und Montage System SLIO Sicherheitshinweise für den Benutzer Grundlagen und Montage Sicherheitshinweise für den Benutzer GEFAHR Schutz vor gefährlichen Spannungen − Beim Einsatz von System SLIO Baugruppen muss der Anwender vor dem Berühren von gefährlichen Spannung geschützt werden. − Sie müssen daher ein Isolationskonzept für Ihre Anlage erstellen, das eine sichere Trennung der Potentialbereiche von ELV und von gefährli- chen Spannung umfasst.
- Seite 11 Grundlagen und Montage System SLIO Systemvorstellung > Übersicht Systemvorstellung 2.2.1 Übersicht Das System SLIO ist ein modular aufgebautes Automatisierungssystem für die Montage auf einer 35mm Tragschiene. Mittels der Peripherie-Module in 2-, 4-, 8- und 16-Kanal- ausführung können Sie dieses System passgenau an Ihre Automatisierungsaufgaben adaptieren.
- Seite 12 Power-Module ■ Zubehör VORSICHT Beim Einsatz dürfen nur Yaskawa-Module kombiniert werden. Ein Mischbe- trieb mit Modulen von Fremdherstellern ist nicht zulässig! CPU 01xC Bei der CPU 01xC sind CPU-Elektronik, Ein-/Ausgabe-Komponenten und Spannungsver- sorgung in ein Gehäuse integriert. Zusätzlich können am Rückwandbus bis zu 64 Peri- pherie-Module aus dem System SLIO angebunden werden.
- Seite 13 Bitte beachten Sie, dass von manchen Modulen Zeilenanschaltungen systembedingt nicht unterstützt werden. Nähere Informationen hierzu finden Sie in der Kompatibilitätsliste. Diese finden Sie im "Download Center" von www.yaskawa.eu.com unter "System SLIO - Kompatibilitätsliste". Peripherie-Module Die Peripherie-Module gibt es in folgenden 2 Ausführungen, wobei jedes der Elektronik- Teile bei stehender Verdrahtung getauscht werden kann: ■...
- Seite 14 Grundlagen und Montage System SLIO Systemvorstellung > Komponenten Terminal-Modul Das Terminal-Modul bietet die Aufnahme für das Elektronik-Modul, beinhaltet den Rück- wandbus mit Spannungsversorgung für die Elektronik, die Anbindung an die DC 24V Leistungsversorgung und den treppenförmigen Klemmblock für die Verdrahtung. Zusätz- lich besitzt das Terminal-Modul ein Verriegelungssystem zur Fixierung auf einer Trag- schiene.
- Seite 15 Grundlagen und Montage System SLIO Systemvorstellung > Zubehör Terminal-Block Über den Terminal-Block werden Signal- und Versorgungsleitungen mit dem Modul ver- bunden. Bei der Montage des Terminal-Block wird dieser an der Unterseite der Elek- tronik-Einheit eingehängt und zur Elektronik-Einheit geklappt, bis dieser einrastet. Bei der Verdrahtung kommt eine "push-in"-Federklemmtechnik zum Einsatz.
- Seite 16 Anschluss-Stecker für System 5 Stück SLIO CPU 013C. VORSICHT Bitte beachten Sie, dass Sie die Ersatzteile ausschließlich mit Yaskawa- Modulen einsetzen dürfen. Der Einsatz mit Modulen von Fremdherstellern ist nicht zulässig! HB300 | FM | 054-1BA00 | de | 24-25...
- Seite 17 Grundlagen und Montage System SLIO Abmessungen 2.2.4 Hardware-Ausgabestand ■ Hardware-Ausgabestand auf Auf jedem System SLIO Modul ist der Hardware-Ausgabestand aufgedruckt. der Front ■ Da sich ein System SLIO 8x-Peripherie-Modul aus Terminal- und Elektronik-Modul zusammensetzt, finden Sie auf diesen jeweils einen Hardware-Ausgabestand aufge- druckt.
- Seite 18 Grundlagen und Montage System SLIO Abmessungen CPU 01x Bus-Koppler und Zeilenan- schaltung Slave Zeilenanschaltung Master HB300 | FM | 054-1BA00 | de | 24-25...
- Seite 19 Grundlagen und Montage System SLIO Abmessungen 8x-Peripherie-Modul Elektronik-Modul 16x-Peripherie-Modul 76.5 12.9 HB300 | FM | 054-1BA00 | de | 24-25...
- Seite 20 Grundlagen und Montage System SLIO Montage 8x-Peripherie-Module Montage 8x-Peripherie-Module VORSICHT Voraussetzungen für den UL-konformen Betrieb − Verwenden Sie für die Spannungsversorgung ausschließlich SELV/PELV- Netzteile. − Das System SLIO darf nur in einem Gehäuse gemäß IEC61010-1 9.3.2 c) eingebaut und betrieben werden. VORSICHT Verletzungsgefahr durch Stromschlag und Geräteschaden möglich! Setzen Sie das System SLIO in einen sicheren, spannungslosen Zustand,...
- Seite 21 Auch bei vorhandener Kodierung am Terminal-Modul können Sie ein Elek- tronik-Modul ohne Kodierung stecken. Die Verantwortung bei der Verwendung von Kodierstiften liegt beim Anwender. Yaskawa übernimmt keinerlei Haftung für falsch gesteckte Elektronik-Module oder für Schäden, welche aufgrund fehlerhafter Kodierung entstehen!
- Seite 22 Grundlagen und Montage System SLIO Montage 8x-Peripherie-Module Montage Peripherie-Modul Montieren Sie die Tragschiene! Bitte beachten Sie, dass Sie von der Mitte der Trag- schiene nach oben einen Montageabstand von mindestens 80mm und nach unten von 60mm bzw. 80mm bei Verwendung von Schirmschienen-Trägern einhalten. Montieren Sie Ihr Kopf-Modul wie z.B.
- Seite 23 Grundlagen und Montage System SLIO Montage 16x-Peripherie-Module Nachdem Sie Ihr Gesamt-System montiert haben, müssen Sie zum Schutz der Bus-Kontakte die Bus-Blende am äußersten Modul wieder stecken. Handelt es sich bei dem äußersten Modul um ein Klemmen-Modul, so ist zur Adaption der obere Teil der Bus-Blende abzubrechen.
- Seite 24 Grundlagen und Montage System SLIO Montage 16x-Peripherie-Module Clack Elektronik-Einheit und Ter- Jedes 16x-Peripherie-Modul besteht aus einer Elektronik-Einheit und einem Terminal- minal-Block Block. Elektronik-Einheit Terminal-Block Zum Austausch einer Elektronik-Einheit können Sie den Terminal-Block nach Betätigung der Entriegelung nach unten klappen und abziehen. Für die Montage des Terminal-Block wird dieser horizontal an der Unterseite der Elektronik-Einheit eingehängt und zur Elek- tronik-Einheit geklappt, bis dieser einrastet.
- Seite 25 Grundlagen und Montage System SLIO Montage 16x-Peripherie-Module Montage Peripherie-Modul Montieren Sie die Tragschiene! Bitte beachten Sie, dass Sie von der Mitte der Tragschiene nach oben einen Montageabstand von mindestens 80mm und nach unten 80mm einhalten. Montieren Sie Ihr Kopf-Modul wie z.B. CPU oder Feldbus-Koppler. Entfernen Sie vor der Montage der Peripherie-Module die Bus-Blende auf der rechten Seite des Kopf-Moduls, indem Sie diese nach vorn abziehen.
- Seite 26 Grundlagen und Montage System SLIO Verdrahtung 8x-Peripherie-Module Klappen Sie den Verriegelungshebel des Peripherie-Moduls wieder nach unten. Nachdem Sie Ihr Gesamt-System montiert haben, müssen Sie zum Schutz der Bus-Kontakte die Bus-Blende am äußersten Modul wieder stecken. Handelt es sich bei dem äußersten Modul um ein Klemmen-Modul, so ist zur Adaption der obere Teil der Bus-Blende abzubrechen.
- Seite 27 Grundlagen und Montage System SLIO Verdrahtung 16x-Peripherie-Module Verdrahtung Vorgehens- Pin-Nr. am Steckverbinder weise Entriegelung für Schraubendreher Anschlussöffnung für Draht Zum Verdrahten stecken Sie, wie in der Abbildung gezeigt, einen passenden Schraubendreher leicht schräg in die rechteckige Öffnung. Zum Öffnen der Kontakt- feder müssen Sie den Schraubendreher in die entgegengesetzte Richtung drücken und halten.
- Seite 28 Grundlagen und Montage System SLIO Verdrahtung Power-Module Verdrahtung Vorgehens- Entriegelung weise Anschlussöffnung für Draht Draht stecken Die Verdrahtung erfolgt werkzeuglos. Ermitteln Sie gemäß der Gehäusebeschriftung die Anschlussposition. Führen Sie durch die runde Anschlussöffnung des entsprechenden Kontakts Ihren vorbereiteten Draht bis zum Anschlag ein, so dass dieser fixiert wird. ��...
- Seite 29 Grundlagen und Montage System SLIO Verdrahtung Power-Module Zum Verdrahten stecken Sie, wie in der Abbildung gezeigt, einen passenden Schraubendreher leicht schräg in die rechteckige Öffnung. Zum Öffnen der Kontakt- feder müssen Sie den Schraubendreher in die entgegengesetzte Richtung drücken und halten. Führen Sie durch die runde Öffnung Ihren abisolierten Draht ein.
- Seite 30 Grundlagen und Montage System SLIO Verdrahtung Power-Module VORSICHT Da die Leistungsversorgung keine interne Absicherung besitzt, ist diese extern mit einer Sicherung entsprechend dem Maximalstrom abzusichern, d.h. max. 10A mit einer 10A-Sicherung (flink) bzw. einem Leitungsschutz- schalter 10A Charakteristik Z und sollte UL-zugelassen sein.! Die Elektronikversorgung ist intern gegen zu hohe Spannung durch eine Sicherung geschützt.
- Seite 31 Grundlagen und Montage System SLIO Verdrahtung Power-Module Power-Modul 007-1AB00 Power-Modul 007-1AB10 (1) DC 24V für Leistungsversorgung I/O-Ebene (max. 10A) (2) DC 24V für Elektronikversorgung Bus-Koppler und I/O-Ebene (3) DC 24V für Leistungsversorgung I/O-Ebene (max. 4A) (4) DC 24V für Elektronikversorgung I/O-Ebene HB300 | FM | 054-1BA00 | de | 24-25...
- Seite 32 Grundlagen und Montage System SLIO Schirmung Schirmung Übersicht Für eine störungsfreie Signalübertragung ist eine Schirmung erforderlich. Hierdurch werden elektrisch, magnetische oder elektromagnetische Störfelder geschwächt. Zur Schirmauflage ist die Montage von Schirmschienen-Trägern erforderlich. Der Schirm- schienen-Träger (als Zubehör erhältlich) dient zur Aufnahme der Schirmschiene für den Anschluss von Kabelschirmen.
- Seite 33 Grundlagen und Montage System SLIO Demontage 8x-Peripherie-Module 2.10 Demontage 8x-Peripherie-Module Vorgehensweise Austausch eines Elektronik- VORSICHT Moduls Setzen Sie das System SLIO in einen sicheren, spannungslosen Zustand, bevor Sie mit der Demontage beginnen! Machen Sie Ihr System stromlos. Zum Austausch eines Elektronik-Moduls können Sie das Elektronik-Modul, nach Betätigung der Entriegelung an der Unterseite, nach vorne abziehen.
- Seite 34 Grundlagen und Montage System SLIO Demontage 8x-Peripherie-Module Ziehen Sie das Modul nach vorne ab. Zur Montage klappen Sie den Verriegelungshebel des zu montierenden Moduls nach oben. Stecken Sie das zu montierende Modul in die Lücke zwischen die beiden Module und schieben Sie das Modul, geführt durch die Führungsleisten auf beiden Seiten, auf die Tragschiene.
- Seite 35 Grundlagen und Montage System SLIO Demontage 16x-Peripherie-Module Stecken Sie die zu montierende Modulgruppe in die Lücke zwischen die beiden Module und schieben Sie die Modulgruppe, geführt durch die Führungsleisten auf beiden Seiten, auf die Tragschiene. Klappen Sie alle Verriegelungshebel wieder nach unten. Stecken Sie wieder das zuvor entnommene Elektronik-Modul.
- Seite 36 Grundlagen und Montage System SLIO Demontage 16x-Peripherie-Module Im Gegensatz zu 8x-Peripherie-Modulen können Sie 16x-Peri- pherie-Module direkt demontieren und montieren. Klappen Sie den Verriegelungshebel des zu tauschenden Moduls nach oben. Ziehen Sie das Modul nach vorne ab. Zur Montage klappen Sie den Verriegelungshebel des zu montierenden Moduls nach oben.
- Seite 37 Grundlagen und Montage System SLIO Demontage 16x-Peripherie-Module Im Gegensatz zu 8x-Peripherie-Modulen können Sie 16x-Peri- pherie-Module direkt demontieren und montieren. Klappen Sie alle Verriegelungshebel der zu tauschenden Modulgruppe nach oben. Ziehen Sie die Modulgruppe nach vorne ab. Zur Montage klappen Sie alle Verriegelungshebel der zu montierenden Modul- gruppe nach oben.
- Seite 38 Grundlagen und Montage System SLIO Easy Maintenance 2.12 Easy Maintenance Übersicht Terminal-Modul Elektronik-Modul Als Easy Maintenance wird die Unterstützung des Tauschs eines Elektronik-Moduls wäh- rend des Betriebs bezeichnet, ohne das System neu starten zu müssen. Hierbei gibt es folgendes Verhalten am Beispiel einer CPU: ■...
- Seite 39 Grundlagen und Montage System SLIO Hilfe zur Fehlersuche - LEDs 2.13 Hilfe zur Fehlersuche - LEDs Allgemein Jedes Modul besitzt auf der Frontseite die LEDs RUN und MF. Mittels dieser LEDs können Sie Fehler in Ihrem System bzw. fehlerhafte Module ermitteln. In den nachfolgenden Abbildungen werden blinkende LEDs mit ☼...
- Seite 40 Industrielle Sicherheit in der Informationstechnologie Aktuellste Version Dieses Kapitel finden Sie auch als Leitfaden "Industrielle IT-Sicherheit" im "Download Center" unter www.yaskawa.eu.com Gefahren Datensicherheit und Zugriffsschutz wird auch im industriellen Umfeld immer wichtiger. Die fortschreitende Vernetzung ganzer Industrieanlagen mit den Unternehmensebenen und die Funktionen zur Fernwartung führen zu höheren Anforderungen zum Schutz der...
- Seite 41 Grundlagen und Montage System SLIO Industrielle Sicherheit und Aufbaurichtlinien > Industrielle Sicherheit in der Informationstechnologie 2.14.1.1 Absicherung von Hardware und Applikationen ■ Maßnahmen Integrieren Sie keine Komponenten bzw. Systeme in öffentliche Netzwerke. – Setzen Sie bei Einsatz in öffentlichen Netzwerken VPN "Virtual Private Networks" ein.
- Seite 42 Grundlagen und Montage System SLIO Industrielle Sicherheit und Aufbaurichtlinien > Aufbaurichtlinien 2.14.1.2 Absicherung von PC-basierter Software Maßnahmen Da PC-basierte Software zur Programmierung, Konfiguration und Überwachung ver- wendet wird, können hiermit auch ganze Anlagen oder einzelne Komponenten manipu- liert werden. Hier ist besondere Vorsicht geboten! ■...
- Seite 43 Grundlagen und Montage System SLIO Industrielle Sicherheit und Aufbaurichtlinien > Aufbaurichtlinien Was bedeutet EMV? Unter Elektromagnetischer Verträglichkeit (EMV) versteht man die Fähigkeit eines elekt- rischen Gerätes, in einer vorgegebenen elektromagnetischen Umgebung fehlerfrei zu funktionieren, ohne vom Umfeld beeinflusst zu werden bzw. das Umfeld in unzulässiger Weise zu beeinflussen.
- Seite 44 Grundlagen und Montage System SLIO Industrielle Sicherheit und Aufbaurichtlinien > Aufbaurichtlinien – Achten Sie darauf, dass die Schirm-/Schutzleiterschiene impedanzarm mit dem Schrank verbunden ist. – Verwenden Sie für geschirmte Datenleitungen metallische oder metallisierte Steck- ergehäuse. ■ Setzen Sie in besonderen Anwendungsfällen spezielle EMV-Maßnahmen ein. –...
- Seite 45 Grundlagen und Montage System SLIO Allgemeine Daten für das System SLIO 2.15 Allgemeine Daten für das System SLIO Konformität und Approbation Konformität 2014/35/EU Niederspannungsrichtlinie 2014/30/EU EMV-Richtlinie RoHS (EU) 2011/65/EU Richtlinie zur Beschränkung der Verwendung bestimmter gefährlicher Stoffe in Elektro- und Elektronikgeräten UKCA 2016 No.
- Seite 46 Grundlagen und Montage System SLIO Allgemeine Daten für das System SLIO > Einsatz unter erschwerten Betriebsbedingungen Norm Bemerkungen Störaussendung EN 61000-6-4 Class A (Industriebereich) Störfestigkeit EN 61000-6-2 Industriebereich Zone B EN 61000-4-2 8kV bei Luftentladung (Schärfegrad 3), 4kV bei Kontaktentladung (Schärfegrad 2) EN 61000-4-3 HF-Einstrahlung (Gehäuse) 80MHz …...
- Seite 47 PWM-Frequenz 32kHz ■ Schrittmuster 64-fache Mikroschritte Kompatibilitätsliste Eine Übersicht der CPUs und Bus-Koppler, welche das 054-1BA00 unter- stützen, finden Sie unter im Downloadbereich ⮫ www.yaskawa.eu.com der System SLIO Handbücher. Bestelldaten Bestellnummer Beschreibung FM 054 Stepper 054-1BA00 System SLIO 1xStepper-Modul, DC 24V 1,5A 1 Kanal mit Rückmeldung, 4 Ein-/Ausgänge DC 24V...
- Seite 48 Hardwarebeschreibung System SLIO Aufbau Aufbau 054-1BA00 Verriegelungshebel Terminal-Modul Beschriftungsstreifen Rückwandbus LED-Statusanzeige DC 24V Leistungsversorgung Elektronik-Modul Terminal-Modul Verriegelungshebel Elektronik-Modul Anschlussklemmen Anschlüsse VORSICHT Verletzungsgefahr durch Stromschlag und Beschädigung des Gerätes mög- lich! Setzen Sie das System SLIO in einen sicheren, spannungslosen Zustand, bevor Sie mit der Montage, Demontage oder Verdrahtung der System SLIO Module beginnen! Das Schrittmotor-Modul besitzt bipolare Endstufen und kann hiermit bipolare und unipo-...
- Seite 49 Hardwarebeschreibung System SLIO Aufbau Pos. Funktion Beschreibung Motorwicklung A - Anschluss 1 Motorwicklung A - Anschluss 2 I/O1 Digitaler Ein-/Ausgang 1 I/O3 Digitaler Ein-/Ausgang 3 Motorwicklung B - Anschluss 1 Motorwicklung B - Anschluss 2 I/O2 Digitaler Ein-/Ausgang 2 I/O4 Digitaler Ein-/Ausgang 4 E: Eingang, A: Ausgang Bitte beim Anschluss der Motorwicklungen beachten!
- Seite 50 Hardwarebeschreibung System SLIO Aufbau Statusanzeige Beschreibung grün Bus-Kommunikation ist OK Modul-Status ist OK Bus-Kommunikation ist OK Modul-Status meldet Fehler Bus-Kommunikation nicht möglich Modul-Status meldet Fehler Fehler Busversorgungsspannung Konfigurationsfehler ⮫ "Hilfe zur Fehlersuche - LEDs"...Seite 39 Modul befindet sich außerhalb der Zustände "Eingeschaltet"...
- Seite 51 Hardwarebeschreibung System SLIO Blockschaltbild Blockschaltbild Struktur Spannungen DC 24V Elektronikversorgung Spannungsversorgung für Elektronik und Rückwandbus-Kommunikation DC 24V Leistungsversorgung Spannungsversorgung für die I/O-Ebene Bereich: DC 20,4 ... 28,8V DC 10V Treiberversorgung Die Spannungsversorgung wird gebildet aus U über einen DC-DC-Konverter und über den µ-Controller aktiviert.
- Seite 52 Hardwarebeschreibung System SLIO Blockschaltbild ■ Nennstrom I Vollschrittbetrieb – Der Nennstrom I des Motors wird vom Motorhersteller immer für den Vollschrittbe- trieb angegeben. Im Vollschrittbetrieb (2-phasig) werden beide Wicklungen gleichzeitig voll bestromt. Im Vollschrittbetrieb (1-phasig) wird immer nur eine Wicklungen voll bestromt. –...
- Seite 53 Hardwarebeschreibung System SLIO Technische Daten Technische Daten Artikelnr. 054-1BA00 Bezeichnung FM 054 - Motion Modul Modulkennung 0981 6800 Stromaufnahme/Verlustleistung Stromaufnahme aus Rückwandbus 50 mA Verlustleistung Technische Daten digitale Eingänge Anzahl der Eingänge Leitungslänge geschirmt 1000 m Leitungslänge ungeschirmt 600 m Lastnennspannung Stromaufnahme aus Lastspannung L+ (ohne Last) Nennwert...
- Seite 54 Hardwarebeschreibung System SLIO Technische Daten Artikelnr. 054-1BA00 Ausgangsspannung "1"-Signal bei minimalem Strom L+ (-0 V) Ausgangsspannung "1"-Signal bei maximalem Strom L+ (-125 mV) Ausgangsstrom bei "1"-Signal, Nennwert 500 mA Signallogik Ausgang Ausgangsstrom bei "0"-Signal (Reststrom) max. 200 µA Ausgangsverzögerung von "0" nach "1" 1,5 ms Ausgangsverzögerung von "1"...
- Seite 55 Hardwarebeschreibung System SLIO Technische Daten Artikelnr. 054-1BA00 zwischen den Kanälen zwischen den Kanälen in Gruppen zu zwischen Kanälen und Rückwandbus ü zwischen den Bereichen max. Potenzialdifferenz zwischen Eingängen und Mintern DC 75 V/ AC 50 V (Uiso) Isolierung geprüft mit AC 500 V Technische Daten Positioniermodul Anzahl Kanäle...
- Seite 56 Hardwarebeschreibung System SLIO Technische Daten Artikelnr. 054-1BA00 Befestigung Profilschiene 35mm Mechanische Daten Abmessungen (BxHxT) 12,9 mm x 109 mm x 76,5 mm Gewicht Netto 65 g Gewicht inklusive Zubehör 65 g Gewicht Brutto 79 g Umgebungsbedingungen Betriebstemperatur 0 °C bis 60 °C Lagertemperatur -25 °C bis 70 °C Zertifizierungen...
- Seite 57 Einsatz System SLIO Grundlagen Einsatz Grundlagen Allgemeines Open-Source Lizenzinformationen − Innerhalb der Firmware kommt Open-Source Software zum Einsatz. − Die entsprechenden "Open-Source Lizenzinformationen" können Sie über das verwendete Kopf-Modul abrufen. − Näheres hierzu finden Sie im Handbuch zu ihrem Kopf-Modul unter "Open-Source Lizenzinformationen".
- Seite 58 Einsatz System SLIO Grundlagen > Aufbau einer Positioniersteuerung Bitte beachten Sie, wenn Sie über den Azyklischen Kanal schreibend auf Objekte zugreifen, welche in den E/A-Bereich gemappt sind, so werden deren Werte wieder mit dem nächsten Zyklus überschrieben. Daher sollten Daten, welche im E/A-Bereich gemappt sind, nicht über den Azyklischen Kanal geschrieben werden! Übersicht Das Motion-Modul belegt 36Byte Eingabe-Daten und 36Byte Ausgabe-Daten.
- Seite 59 Einsatz System SLIO Grundlagen > Aufbau einer Positioniersteuerung Steuerung Die Steuerung besteht aus der SPS mit dem Anwenderprogramm für die Ablaufsteuerung und dem Motion-Modul zur Ansteuerung des Antriebs. Das Motion-Modul hat eine integ- rierte Leistungsendstufe. Diese erzeugt aus den Pulsen die für den jeweiligen Antrieb erforderlichen Antriebsströme.
- Seite 60 Einsatz System SLIO Inbetriebnahme > Inspektionen und Prüfungen vor dem Testbetrieb 4.1.3 Encoder - Signalauswertung ■ Auswertung Encoder oder auch Inkrementalgeber sind Sensoren zur Erfassung von Winkel- bzw. Lageänderungen. ■ Je nach Sensortyp und gewünschter Auflösung kann die Abtastung über Schleifkon- takt, photoelektrisch oder magnetisch erfolgen.
- Seite 61 Einsatz System SLIO Inbetriebnahme > Inbetriebnahme des System SLIO Motion-Moduls ■ Sind alle Muttern und Bolzen am Antrieb fest angezogen? ■ Bei einem Motor mit Öldichtung: Ist die Dichtung unbeschädigt und ist der Motor geschmiert? Bitte beachten Sie immer die Inbetriebnahme-Hinweise Ihres Motors! 4.2.3 Inbetriebnahme des System SLIO Motion-Moduls Vorbereitung...
- Seite 62 Einsatz System SLIO Inbetriebnahme > Inbetriebnahme des System SLIO Motion-Moduls Optimierung eines Schrittmotors Vorgehensweise Gehen Sie zur bestmöglichen Optimierung eines Schrittmotors in folgenden Schritten vor: Entkoppeln Sie die Last vom Motor (Leerlauf). Stellen Sie am Motor den Fullstep-Modus ein, indem Sie Microstepping deakti- vieren.
- Seite 63 Einsatz System SLIO Anschluss eines Motors > Anschlussmöglichkeiten Senden Sie das Kommando "Einschalten". ⮫ "0x8100-01 - Steuerwort"...Seite 118 Bit 3...0: 0111 �� Das Motion-Modul zeigt den Zustand "Eingeschaltet". Senden Sie das Kommando "Betrieb freigeben". ⮫ "0x8100-01 - Steuerwort"...Seite 118 Bit 3...0: 1111 ��...
- Seite 64 Einsatz System SLIO Anschluss eines Motors > Anschlussarten Pos. Funktion Beschreibung Motorwicklung A - Anschluss 1 Motorwicklung A - Anschluss 2 I/O1 Digitaler Ein-/Ausgang 1 I/O3 Digitaler Ein-/Ausgang 3 Motorwicklung B - Anschluss 1 Motorwicklung B - Anschluss 2 I/O2 Digitaler Ein-/Ausgang 2 I/O4 Digitaler Ein-/Ausgang 4...
- Seite 65 Einsatz System SLIO Antriebsprofil > Übersicht ■ Unipolarer Motor Bei der bipolaren Ansteuerung eines unipolaren Motors ist jeweils nur eine Wicklungs- hälften des unipolaren Motors anzuschließen. Antriebsprofil 4.4.1 Übersicht ■ Antriebsprofil CiA 402 Das System SLIO Motion-Modul FM 054-1BA00 orientiert sich in der Funktionsweise weitgehend am Antriebsprofil CiA 402.
- Seite 66 Einsatz System SLIO Antriebsprofil > Zustände 4.4.2 Zustände Zustandsmaschine SLIO BASP NetzEIN Fehler gemäß CiA 402 Nicht einschaltbereit Fehlerreaktion aktiv xxxx xxxx x0xx 0000 xxxx xxxx x0xx 1111 (0x00) (0x0F) Fehler xxxx xxxx x0xx 1000 (0x08) Einschalten gesperrt xxxx xxxx x1xx 0000 (0x40) Einschaltbereit xxxx xxxx x01x 0001...
- Seite 67 Einsatz System SLIO Antriebsprofil > Betriebsarten Zugriff auf die Zustandsma- Unter CiA 402 ist die gesamte Steuerung über folgende zwei Objekte realisiert. Beide schine Objekte sind in den zyklischen Datenaustausch gemappt: ⮫ "0x8100-01 - Steuerwort"...Seite 118 à Zustandsmaschine à ⮫ "0x8100-02 - Statuswort"...Seite 119 4.4.3 Betriebsarten 4.4.3.1...
- Seite 68 Einsatz System SLIO Referenzfahrt (Homing) Applikationsdaten Zusätzlich zu den Reglerparametern ist es erforderlich die Daten Ihrer Applikation, beste- hend aus den Nenndaten des Antriebs und einer Normierung, anzugeben. ⮫ "0x8180-02 - Getriebefaktor"...Seite 124 ⮫ "0x8C00-04 - Motor Strom max."...Seite 145 ⮫ "0x8D00-02 - Stepper Vollschritte pro Umdrehung"...Seite 146 à...
- Seite 69 Einsatz System SLIO Referenzfahrt (Homing) > Referenzierung mittels Referenzierschalter Start - Startparameter Refe- Bitte beachten Sie: renzfahrt − ⮫ "Inbetriebnahme"...Seite 60 − ⮫ "Applikationsdaten"...Seite 68 ⮫ "0x8280-01 - Sollbetriebsart"...Seite 126 6: Homing Mode (Referenzfahrt) (⮫ "0x8280-02 - Istbetriebsart"...Seite 126 ⮫ "0x8300-02 - Referenzfahrt- Methode"...Seite 127 ⮫ "0x8300-03 - Referenzfahrt digitaler Eingang I/O1…I/O4"...Seite 127 ⮫ "0x8300-04 - Referenzfahrt digitaler...
- Seite 70 Einsatz System SLIO Referenzfahrt (Homing) > Referenzierung mittels Referenzierschalter Hohe Geschwindigkeit Langsame Geschwindigkeit R Referenzschalter bzw. Referenzwert Zielposition Allgemeines Positionslimit Vorgehensweise Zur Inbetriebnahme ⮫ "Inbetriebnahme"...Seite 60 Objekte der Referenzfahrt ⮫ "Referenzfahrt - 0x8300"...Seite 126 ■ Bringen Sie die Zustandsmaschine in den Zustand "Einschalten gesperrt"⮫ "Zustände"...Seite 66 –...
- Seite 71 Einsatz System SLIO Referenzfahrt (Homing) > Referenzierung mittels Referenzierschalter ■ ⮫ "0x8300-06 - Referenzfahrt Geschwindigkeit V1"...Seite 128 – Geben Sie eine hohe Geschwindigkeit für die Anfahrt des Referenzschalters ■ ⮫ "0x8300-07 - Referenzfahrt Geschwindigkeit V2"...Seite 129 – Geben Sie eine niedrige Geschwindigkeit für die Anfahrt des Referenzschal- ters an.
- Seite 72 Einsatz System SLIO Referenzfahrt (Homing) > Referenzierung auf aktuelle Position 4.5.2 Referenzierung auf aktuelle Position Vorgehensweise Zur Inbetriebnahme ⮫ "Inbetriebnahme"...Seite 60 Objekte der Referenzfahrt ⮫ "Referenzfahrt - 0x8300"...Seite 126 ■ Bringen Sie die Zustandsmaschine in den Zustand "Einschalten gesperrt"⮫ "Zustände"...Seite 66 – Senden Sie das Kommando "Spannung abschalten" ⮫ "0x8100-01 - Steuerwort"...Seite 118 Bit 3...0: xx0x ��...
- Seite 73 Einsatz System SLIO PtP-Positionsprofil PtP-Positionsprofil Übersicht Immer Parameter der Betriebsart anpassen! Bitte sorgen Sie dafür, dass das Modul immer entsprechend der ausgewählten Betriebsart mit den passenden Parametern versorgt ist! Beachten Sie hierbei insbesondere die Startparameter und die Verwendung der Stromwerte im Ausgabe-Bereich! ⮫ "Ein-/Ausgabe- Bereich"...Seite 96 Mit dem PTP-Positionsprofil können Sie Zielpositionen durch Vorgabe von Profilge-...
- Seite 74 Einsatz System SLIO PtP-Positionsprofil Start - Startparameter PtP- Bitte beachten Sie: Positionsprofil − ⮫ "Inbetriebnahme"...Seite 60 − ⮫ "Applikationsdaten"...Seite 68 ⮫ "0x8280-01 - Sollbetriebsart"...Seite 126 1: PtP-Positionsprofil (⮫ "0x8280-02 - Istbetriebsart"...Seite 126) ⮫ "0x8400-03 - Positionsprofil Zielge- schwindigkeit"...Seite 130 ⮫ "0x8400-04 - Positionsprofil Zielbe- schleunigung"...Seite 130 ⮫ "0x8400-05 - Positionsprofil Zielverzö- à...
- Seite 75 Einsatz System SLIO PtP-Positionsprofil Limit Position - Positionsbegrenzung ⮫ "0x8480-05 - Software Positionsgrenze positiv"...Seite 132 ⮫ "0x8480-06 - Software Positionsgrenze negativ"...Seite 132 ⮫ "0x8480-07 - Bereichsgrenze positive Position Richtung"...Seite 133 Limit à à control Position ⮫ "0x8480-08 - Bereichsgrenze negative Lageregler Richtung"...Seite 133 ⮫ "0x8580-04 - Beschleunigungs- grenze"...Seite 136 ⮫ "0x8580-06 - Verzögerungs- grenze"...Seite 136...
- Seite 76 Einsatz System SLIO PtP-Positionsprofil Velocity control - Drehzahlregler Limit Current Velocity control Drehzahlbegrenzung Stromregler ⮫ "0x8480-02 - Istposition"...Seite 131 ⮫ "0x8500-01 - Drehzahlregelung Konfi- guration"...Seite 134 Encoder-Wert Velocity à à ⮫ "0x8500-03 - Drehzahlregelung Soll- control wert"...Seite 135 ⮫ "0x8480-03 - Sollposition"...Seite 131 ⮫ "0x8580-03 - Schnellhalt-Verzöge- rung"...Seite 136 ⮫ "0x8F00-01 - Encoder Rückführung ⮫ "0x8480-10 - Schleppfehler"...Seite 134...
- Seite 77 Einsatz System SLIO PtP-Positionsprofil Limit Voltage - Spannungsbegrenzung ⮫ "0x8680-04 - Leistungsversor- gung Spannung Warnung Unter- grenze"...Seite 143 ⮫ "0x8680-05 - Leistungsversor- int. PS gung Spannung Warnung Ober- Limit grenze"...Seite 143 à à interne Voltage ⮫ "0x8680-06 - Leistungsversor- Leistungsendstufe (power stage) gung Spannung Fehler Unter- grenze"...Seite 143 ⮫ "0x8680-07 - Leistungsversorgung Spannung Fehler Obergrenze"...Seite 143...
- Seite 78 Einsatz System SLIO PtP-Positionsprofil > Beispiele 4.6.1 Beispiele ■ Symmetrisches Beschleu- Vorgabe nigen und Bremsen mit – Zielposition Erreichen der Zielgeschwin- – Profilgeschwindigkeit digkeit – Profilbeschleunigung – Profilverzögerung ■ Zielgeschwindigkeit wird erreicht. ■ Vorgabe einer neuen Zielposition als Startposition. Geschwindigkeit Beschleunigung Position Sollposition...
- Seite 79 Einsatz System SLIO PtP-Positionsprofil > Beispiele ■ Symmetrisches Beschleu- Vorgabe nigen und Bremsen ohne – Zielposition Erreichen der Zielgeschwin- – Profilgeschwindigkeit digkeit – Profilbeschleunigung – Profilverzögerung ■ Zielgeschwindigkeit wird nicht erreicht, da vorher Bremsvorgang zum Erreichen der Zielposition eingeleitet wird. ■...
- Seite 80 Einsatz System SLIO PtP-Positionsprofil > Beispiele ■ Asymmetrisches Beschleu- Vorgabe nigen und Bremsen mit – Zielposition Erreichen der Zielgeschwin- – Profilgeschwindigkeit digkeit – Profilbeschleunigung – Profilverzögerung ■ Zielgeschwindigkeit wird erreicht. ■ Vorgabe einer neuen Zielposition als Startposition. Geschwindigkeit Beschleunigung Position Sollposition Zeitachse HB300 | FM | 054-1BA00 | de | 24-25...
- Seite 81 Einsatz System SLIO PtP-Positionsprofil > Beispiele ■ Asymmetrisches Beschleu- Vorgabe nigen und Bremsen mit – Zielposition Reduzierung der Beschleu- – Profilgeschwindigkeit nigung während des Ver- – fahrvorgangs Profilbeschleunigung – Profilverzögerung ■ Zielgeschwindigkeit wird erreicht. ■ Vorgabe einer neuen Zielposition als Startposition. Geschwindigkeit Beschleunigung Position...
- Seite 82 Einsatz System SLIO PtP-Positionsprofil > Beispiele ■ Symmetrisches Beschleu- Vorgabe nigen und Bremsen mit – Zielposition Erreichen der Zielgeschwin- – Profilgeschwindigkeit digkeit – Profilbeschleunigung – Profilverzögerung ■ Zielgeschwindigkeit wird erreicht. ■ Vorgabe einer neuen Zielposition als Startposition während des Bremsvorgangs. Geschwindigkeit Beschleunigung Position...
- Seite 83 Einsatz System SLIO PtP-Positionsprofil > Beispiele ■ Symmetrisches Beschleu- Vorgabe nigen und Bremsen mit vier- – Zielposition maliger Vorgabe einer Ziel- – Profilgeschwindigkeit position – Profilbeschleunigung – Profilverzögerung ■ Zielgeschwindigkeit wird erreicht. ■ Viermalige Vorgabe einer neuen Zielposition nachdem die vorhergehende Zielposition erreicht wurde.
- Seite 84 Einsatz System SLIO Geschwindigkeitsprofil Geschwindigkeitsprofil Struktur Immer Parameter der Betriebsart anpassen! Bitte sorgen Sie dafür, dass das Modul immer entsprechend der ausgewählten Betriebsart mit den passenden Parametern versorgt ist! Beachten Sie hierbei insbesondere die Startparameter und die Verwendung der Stromwerte im Ausgabe-Bereich! ⮫ "Ein-/Ausgabe- Bereich"...Seite 96 In der Betriebsart Geschwindigkeitsprofil wird die Geschwindigkeit gemäß...
- Seite 85 Einsatz System SLIO Geschwindigkeitsprofil Start - Startparameter Bitte beachten Sie: Geschwindigkeitsprofil − ⮫ "Inbetriebnahme"...Seite 60 − ⮫ "Applikationsdaten"...Seite 68 ⮫ "0x8280-01 - Sollbetriebsart"...Seite 126 3: Geschwindigkeitsprofil (⮫ "0x8280-02 - Istbetriebsart"...Seite 126) ⮫ "0x8400-03 - Positionsprofil Zielge- schwindigkeit"...Seite 130 ⮫ "0x8400-04 - Positionsprofil Zielbe- schleunigung"...Seite 130 ⮫ "0x8400-05 - Positionsprofil Zielverzö- à...
- Seite 86 Einsatz System SLIO Geschwindigkeitsprofil Velocity control - Drehzahlregler Limit Current Velocity control Drehzahlbegrenzung Stromregler ⮫ "0x8480-02 - Istposition"...Seite 131 ⮫ "0x8500-01 - Drehzahlregelung Konfi- guration"...Seite 134 Encoder-Wert Velocity à à ⮫ "0x8500-03 - Drehzahlregelung Soll- control wert"...Seite 135 ⮫ "0x8480-03 - Sollposition"...Seite 131 ⮫ "0x8580-03 - Schnellhalt-Verzöge- rung"...Seite 136 ⮫ "0x8F00-01 - Encoder Rückführung ⮫ "0x8480-10 - Schleppfehler"...Seite 134...
- Seite 87 Einsatz System SLIO Geschwindigkeitsprofil Limit Voltage - Spannungsbegrenzung ⮫ "0x8680-04 - Leistungsversor- gung Spannung Warnung Unter- grenze"...Seite 143 ⮫ "0x8680-05 - Leistungsversor- int. PS gung Spannung Warnung Ober- Limit grenze"...Seite 143 à à interne Voltage ⮫ "0x8680-06 - Leistungsversor- Leistungsendstufe (power stage) gung Spannung Fehler Unter- grenze"...Seite 143 ⮫ "0x8680-07 - Leistungsversorgung Spannung Fehler Obergrenze"...Seite 143...
- Seite 88 Einsatz System SLIO Geschwindigkeitsprofil > Beispiele 4.7.1 Beispiele ■ Symmetrisches Beschleu- Vorgabe nigen und Bremsen mit – Profilgeschwindigkeit Erreichen der Zielgeschwin- – Profilbeschleunigung digkeit – Profilverzögerung ■ Zielgeschwindigkeit wird erreicht. Geschwindigkeit Sollgeschwindigkeit Beschleunigung Zeitachse HB300 | FM | 054-1BA00 | de | 24-25...
- Seite 89 Einsatz System SLIO Geschwindigkeitsprofil > Beispiele ■ Symmetrisches Beschleu- Vorgabe nigen und Bremsen ohne – Profilgeschwindigkeit Erreichen der Zielgeschwin- – Profilbeschleunigung digkeit – Profilverzögerung ■ Zielgeschwindigkeit wird nicht erreicht, da vorher Bremsvorgang eingeleitet wird. Geschwindigkeit Sollgeschwindigkeit Beschleunigung Zeitachse HB300 | FM | 054-1BA00 | de | 24-25...
- Seite 90 Einsatz System SLIO Geschwindigkeitsprofil > Beispiele ■ Asymmetrisches Beschleu- Vorgabe nigen und Bremsen mit – Profilgeschwindigkeit Erreichen der Zielgeschwin- – Profilbeschleunigung digkeit – Profilverzögerung ■ Zielgeschwindigkeit wird erreicht. Geschwindigkeit Sollgeschwindigkeit Beschleunigung Zeitachse HB300 | FM | 054-1BA00 | de | 24-25...
- Seite 91 Einsatz System SLIO Geschwindigkeitsprofil > Beispiele ■ Asymmetrisches Beschleu- Vorgabe nigen und Bremsen mit – Profilgeschwindigkeit Reduzierung der Beschleu- – Profilbeschleunigung nigung während des Ver- – fahrvorgangs Profilverzögerung ■ Zielgeschwindigkeit wird erreicht. Geschwindigkeit Sollgeschwindigkeit Beschleunigung Zeitachse HB300 | FM | 054-1BA00 | de | 24-25...
- Seite 92 Einsatz System SLIO Geschwindigkeitsprofil > Beispiele ■ Symmetrisches Beschleu- Vorgabe nigen und Bremsen mit – Profilgeschwindigkeit Erreichen der Zielgeschwin- – Profilbeschleunigung digkeit – Profilverzögerung ■ Zielgeschwindigkeit wird erreicht. Geschwindigkeit Sollgeschwindigkeit Beschleunigung Zeitachse HB300 | FM | 054-1BA00 | de | 24-25...
- Seite 93 Einsatz System SLIO Einsatz I/O1...I/O4 Einsatz I/O1...I/O4 Übersicht Das Modul besitzt 4 digitale Anschlüsse I/O1...I/O4. Die Anschlüsse können mit fol- genden frei konfigurierbaren Modi betrieben werden: ■ Verwendung als digitaler Eingang ■ Verwendung als digitaler Ausgang ■ Paarweise Verwendung als Encoder-Eingang für 24V HTL-Signal Defaulteinstellungen Die 4 digitalen Anschlüsse des Motion-Moduls haben folgende Defaulteinstellungen: Defaulteinstellungen...
- Seite 94 Einsatz System SLIO Einsatz I/O1...I/O4 > Verwendung als Eingang für Inkrementalgeber 4.8.1 Objekte Struktur DIO Steuerung ⮫ "0x7100-01...04 - Konfiguration Digitale Eingabe I/O1...I/O4"...Seite 114 ⮫ "0x7200-01...04 - Konfiguration Digitale Ausgabe I/O1...I/O4"...Seite 116 ⮫ "0x7100-05 - Status Digitale Eingabe à à I/O1…I/O4"...Seite 115 Steuerung ⮫ "0x7200-05 - Status Digitale Ausgabe I/O1...I/O4 Istwert"...Seite 116 ⮫ "0x7200-06 - Status Digitale Ausgabe...
- Seite 95 Einsatz System SLIO Einsatz I/O1...I/O4 > Verwendung als Eingang für Inkrementalgeber 4.8.2.2 Encoder - Einsatz Anschlüsse Sie haben die Möglichkeit über I/O1 und I/O3 einen Encoder anzuschließen. Mit Objekt ⮫ "0x8F00-01 - Encoder Rückführung Konfiguration"...Seite 147 aktivieren Sie mit dem Wert 1 die Encoder-Funktionalität für I/O1 und I/O3. Bitte beachten Sie, dass der ermit- telte Encoderwert nicht weiter im Modul ausgewertet wird.
- Seite 96 Einsatz System SLIO Ein-/Ausgabe-Bereich Bremskontrolle Übersicht Sie können eine Haltebremse über einen der digitalen Ein-/Ausgabe-Kanäle ansteuern. Zur Bremskontrolle haben Sie folgende Möglichkeit: ■ Bremsung über externe Haltebremse ■ Schnellhalt durch Rampenfunktion Bremsung über externe Hal- Sie können eine externe Haltebremse über einen der digitalen Ein-/Ausgabe-Kanäle tebremse anschließen.
- Seite 97 Einsatz System SLIO Ein-/Ausgabe-Bereich Offset Größe Bereich Beschreibung Antrieb ⮫ "0x8580-02 - Istbeschleunigung bzw. Istverzögerung"...Seite 135 Antrieb ⮫ "0x8480-10 - Schleppfehler"...Seite 134 Antrieb ⮫ "0x8600-02 - Stromistwert"...Seite 136 reserviert DIOs ⮫ "0x7100-05 - Status Digitale Eingabe I/O1…I/O4"...Seite 115 DIOs ⮫ "0x7200-05 - Status Digitale Ausgabe I/O1...I/O4 Istwert"...Seite 116 Azyklisch Azyklischer Kommunikationskanal: Status...
- Seite 98 Einsatz System SLIO Azyklischer Kanal Offset Größe Bereich Beschreibung Azyklisch Azyklischer Kommunikationskanal: Index im Objektverzeichnis Azyklisch Azyklischer Kommunikationskanal: Daten reserviert reserviert 4.11 Azyklischer Kanal Übersicht Bitte beachten Sie, wenn Sie über den Azyklischen Kanal schreibend auf Objekte zugreifen, welche in den E/A-Bereich gemappt sind, so werden deren Werte wieder mit dem nächsten Zyklus überschrieben.
- Seite 99 Einsatz System SLIO Azyklischer Kanal DATA0 ... DATA3 - Daten Daten, welche zu übertragen sind. STATUS - Status Code Name Beschreibung 0x00 IDLE Leerlauf - wartet auf Befehle 0x14 READ_ONCE Befehl READ_ONCE wurde erkannt, Daten sind gültig. 0x24 WRITE_ONCE Befehl WRITE_ONCE wurde erkannt, Daten wurden angenommen. 0x81 READ_NOT_EXIST Fehler - Lesezugriff - Daten nicht vorhanden...
- Seite 100 Einsatz System SLIO Parametrierdaten 4.12 Parametrierdaten Datensatz für Zugriff über CPU, PROFIBUS und PROFINET Index für Zugriff über CANopen Subindex für Zugriff über EtherCAT mit Index 3100h + EtherCAT-Slot Näheres hierzu finden Sie im Handbuch zu Ihrem Bus-Koppler. Name Bytes Funktion Default DIAG_EN...
- Seite 101 Einsatz System SLIO Überwachung und Fehlerreaktion > Übersicht 4.13 Skalierung und Einheiten ■ Skalierung und Einheiten Schrittmotoren drehen sich bei einem Puls um einen definierten Winkel. ■ Als "Normierung" für Position, Geschwindigkeit und Beschleunigung können Sie im Objektverzeichnis einen Getriebefaktor ⮫ "0x8180-02 - Getriebefaktor"...Seite 124 vorgeben.
- Seite 102 Einsatz System SLIO Überwachung und Fehlerreaktion > Übersicht Stromüberwachung Der von den Endstufen getriebene Strom in den Wicklungen des Motors wird überwacht. Der Sollstrom ⮫ "0x8600-03 - Stromsollwert"...Seite 137 wird auf einen konfigurierbaren Wert begrenzt ⮫ "0x8600-04 - Stromgrenze positiv"...Seite 137 bzw. ⮫ "0x8600-05 - Stromgrenze negativ "...Seite 137 und über...
- Seite 103 Einsatz System SLIO Überwachung und Fehlerreaktion > Überwachung 4.14.2 Überwachung Überwachung Begrenzung ⮫ "0x8400-02 - Positionsprofil Zielposi- tion"...Seite 130 ⮫ "0x8480-02 - Istposition"...Seite 131 ⮫ "0x8480-05 - Software Positionsgrenze positiv"...Seite 132 ⮫ "0x8100-02 - Statuswort"...Seite 119 ⮫ "0x8480-06 - Software Positionsgrenze negativ"...Seite 132 ⮫ "0x8400-03 - Positionsprofil Zielge- schwindigkeit"...Seite 130 Überwachung à...
- Seite 104 Einsatz System SLIO Überwachung und Fehlerreaktion > Überwachung Überwachung Fehler Error status - Überwachung Fehler ⮫ "0x8680-02 - Leistungsversorgung Error Spannung Istwert"...Seite 142 response ⮫ "0x8680-06 - Leistungsversor- Fehlerreaktion gung Spannung Fehler Unter- grenze"...Seite 143 ⮫ "0x8680-07 - Leistungsversorgung ⮫ "0x8100-06 - Bitleiste Spannung Fehler Obergrenze"...Seite 143 Fehler"...Seite 123 ⮫ "0x8780-02 - Temperatur µ-Controller Istwert"...Seite 144...
- Seite 105 Einsatz System SLIO Diagnose und Alarm 4.15 Diagnose und Alarm Diagnosedaten Sie haben die Möglichkeit über die Parametrierung einen Diagnosealarm für das Modul zu aktivieren. Mit dem Auslösen eines Diagnosealarms werden vom Modul Diagnose- daten für Diagnose bereitgestellt. Sobald die Gründe für das Auslösen eines kommend Diagnosealarms nicht mehr gegeben sind, erhalten Sie automatisch einen Diagnose- alarm...
- Seite 106 Einsatz System SLIO Diagnose und Alarm MODTYP Modulinformation Byte Bit 7 ... 0 ■ Bit 3 ... 0: Modulklasse – 1000b: Funktionsmodul ■ Bit 4: gesetzt bei Kanalinformation vorhanden ■ Bit 7 ... 5: reserviert CHTYP Kanaltyp Byte Bit 7 ... 0 ■...
- Seite 107 Objektverzeichnis System SLIO Anwendung Objektverzeichnis Anwendung Adressierung Das System SLIO Motion-Modul stellt seine Daten wie z.B. "Profilgeschwindigkeit" über ein Objektverzeichnis zur Verfügung. In diesem Objektverzeichnis sind die Objekte orga- nisiert und durch eine eindeutige Nummer, bestehend aus Index und Subindex adres- sierbar.
- Seite 108 Objektverzeichnis System SLIO Objekte > Übersicht Objekte 5.2.1 Übersicht Erläuterung der Elemente Index-Sub Index und Subindex Datentyp SIGNEDx Datentyp UNSIGNEDx Datentyp STRING Lese-, Schreibzugriff [degC] Temperatur in degrees Celsius (°C) [inc] Inkrement - Impulse eines Encoders ⮫ "Encoder - Signalauswer- tung"...Seite 60 [User] Die Einheit [User] ist eine benutzerdefinierte Einheit (Unit), welche Sie über ⮫ "0x8180-02 - Getriebefaktor"...Seite 124...
- Seite 109 Objektverzeichnis System SLIO Objekte > Übersicht ⮫ "0x8100-01 - Steuerwort"...Seite 118 ⮫ "0x8100-02 - Statuswort"...Seite 119 ⮫ "0x8100-03 - Fehlercode"...Seite 120 ⮫ "0x8100-04 - Bitleiste Begrenzungen"...Seite 121 ⮫ "0x8100-05 - Bitleiste Warnungen"...Seite 122 ⮫ "0x8100-06 - Bitleiste Fehler"...Seite 123 ⮫ "0x8180-00 - Antrieb konfigurieren - Anzahl der Einträge"...Seite 123 ⮫ "0x8180-02 - Getriebefaktor"...Seite 124 ⮫ "0x8200-00 - Optionen - Anzahl der Einträge"...Seite 124 ⮫ "0x8200-01 - Konfiguration Schnellhalt"...Seite 125...
- Seite 110 Objektverzeichnis System SLIO Objekte > Übersicht ⮫ "0x8500-03 - Drehzahlregelung Sollwert"...Seite 135 ⮫ "0x8500-04 - Drehzahlregelung Grenze positiv"...Seite 135 ⮫ "0x8500-05 - Drehzahlregelung Grenze negativ"...Seite 135 ⮫ "0x8580-00 - Beschleunigung und Verzögerung - Anzahl der Einträge"...Seite 135 ⮫ "0x8580-02 - Istbeschleunigung bzw. Istverzögerung"...Seite 135 ⮫ "0x8580-03 - Schnellhalt-Verzögerung"...Seite 136 ⮫ "0x8580-04 - Beschleunigungsgrenze"...Seite 136 ⮫ "0x8580-06 - Verzögerungsgrenze"...Seite 136 ⮫ "0x8600-00 - Ströme - Anzahl der Einträge"...Seite 136...
- Seite 111 Objektverzeichnis System SLIO Objekte > Informationen über das Produkt - 0x1000...0x1018 ⮫ "0x8D00-03 - Stepper Mikroschritte pro Vollschritt"...Seite 146 ⮫ "0x8F00-00 - Encoder - Anzahl der Einträge"...Seite 146 ⮫ "0x8F00-01 - Encoder Rückführung Konfiguration"...Seite 147 ⮫ "0x8F00-02 - Encoder Istwert"...Seite 147 5.2.2 Informationen über das Produkt - 0x1000...0x1018 0x1000-00 - Gerätetyp Index-Sub Default...
- Seite 112 Objektverzeichnis System SLIO Objekte > Passwort und Sicherheit - 0x1100 0x1018-02 - Produkt-ID Index-Sub Default Wertebereich Einheit Beschreibung 0x1018-02 0x534C49 0 … Produkt-ID 0xFFFFFFFF ⮫ "Erläuterung der Elemente"...Seite 108 Hier finden Sie gemäß CiA 402 die Produkt-ID des Motion-Moduls: 0x534C494F 0x1018-03 - Revisionsnummer Index-Sub Default Wertebereich...
- Seite 113 Objektverzeichnis System SLIO Objekte > Digitale Eingänge I/O1...I/O4 - 0x7100 0x1100-01 - Passwort Index-Sub Default Wertebereich Einheit Beschreibung 0x1100-01 R/W** 0 … Passwort 0xFFFFFFFF ⮫ "Erläuterung der Elemente"...Seite 108 Mit diesem Objekt können Sie das Passwort aktivieren, welches das Beschreiben von Objekten in allen Zuständen der Zustandsmaschine erlaubt.
- Seite 114 Objektverzeichnis System SLIO Objekte > Digitale Eingänge I/O1...I/O4 - 0x7100 0x7100-01...04 - Konfiguration Digitale Eingabe I/O1...I/O4 Index-Sub Default Wertebereich Einheit Beschreibung 0x7100-01 R/W** 0 … 1 Konfiguration Digitale Eingabe I/O1 0x7100-02 R/W** 0 … 1 Konfiguration Digitale Eingabe I/O2 0x7100-03 R/W** 0 …...
- Seite 115 Objektverzeichnis System SLIO Objekte > Digitale Ausgänge I/O1...I/O4 - 0x7200 0x7100-05 - Status Digitale Eingabe I/O1…I/O4 Index-Sub Default Wertebereich Einheit Beschreibung 0x7100-05* 0 … 0xFF Status Digitale Eingabe I/O1…I/O4 ⮫ "Erläuterung der Elemente"...Seite 108 Dieses Objekt enthält die Istwerte der digitalen Eingänge I/O1...I/O4. Sie finden dieses auch im Ein-/Ausgabe-Bereich.
- Seite 116 Objektverzeichnis System SLIO Objekte > Digitale Ausgänge I/O1...I/O4 - 0x7200 0x7200-01...04 - Konfiguration Digitale Ausgabe I/O1...I/O4 Index-Sub Default Wertebereich Einheit Beschreibung 0x7200-01 R/W** 0 … 1 Konfiguration Digitale Ausgabe I/O1 0x7200-02 R/W** 0 … 1 Konfiguration Digitale Ausgabe I/O2 0x7200-03 R/W** 0 …...
- Seite 117 Objektverzeichnis System SLIO Objekte > Antrieb steuern - 0x8100 0x7200-06 - Status Digitale Ausgabe I/O1...I/O4 Sollwert Index-Sub Default Wertebereich Einheit Beschreibung 0x7200-06* R/W** 0 … 0xFF Status Digitale Ausgabe I/O1...I/O4 Sollwert ⮫ "Erläuterung der Elemente"...Seite 108 Dieses Objekt enthält die Sollwerte der digitalen Ausgänge I/O1...I/O4. Sie finden diese auch in den zyklischen Daten im Ein-/Ausgabe-Bereich.
- Seite 118 Objektverzeichnis System SLIO Objekte > Antrieb steuern - 0x8100 0x8100-01 - Steuerwort Index-Sub Default Wertebereich Einheit Beschreibung 0x8100-01* R/W** 0 … 65535 Steuerwort Mit dem Steuerwort können Sie den aktuelle Zustand des Motorcontrollers ändern bzw. alle Fehlerbits zurücksetzen: ■ Bit 0: Einschalten ■...
- Seite 119 Objektverzeichnis System SLIO Objekte > Antrieb steuern - 0x8100 0x8100-02 - Statuswort Index-Sub Default Wertebereich Einheit Beschreibung 0x8100-02* 0 … 65535 Statuswort ⮫ "Erläuterung der Elemente"...Seite 108 ⮫ "Zustände"...Seite 66 Bitte beachten Sie, dass die Datenbits nicht dauerhaft anstehen und ggf. für weitere Bearbeitung zwischengespeichert werden müssen! Bit 7 ...
- Seite 120 Objektverzeichnis System SLIO Objekte > Antrieb steuern - 0x8100 0x8100-03 - Fehlercode Index-Sub Default Wertebereich Einheit Beschreibung 0x8100-03 0 … 65535 Fehlercode ⮫ "Erläuterung der Elemente"...Seite 108 ⮫ "Überwachung und Fehlerreaktion"...Seite 101 Dieses Objekt gibt den letzten aufgetretenen Fehlercode an, der im System SLIO Motion- Modul aufgetreten ist.
- Seite 121 Objektverzeichnis System SLIO Objekte > Antrieb steuern - 0x8100 0x8100-04 - Bitleiste Begrenzungen Index-Sub Default Wertebereich Einheit Beschreibung 0x8100-04 0 … Bitleiste Begrenzungen 0xFFFFFFFF 0: nicht aktiv, 1: aktiv ■ Bit 0: Strombegrenzung – ⮫ "0x8600-03 - Stromsollwert"...Seite 137 > ⮫ "0x8600-04 - Stromgrenze positiv"...Seite 137 –...
- Seite 122 Objektverzeichnis System SLIO Objekte > Antrieb steuern - 0x8100 0x8100-05 - Bitleiste Warnungen Index-Sub Default Wertebereich Einheit Beschreibung 0x8100-05 0 … Bitleiste Warnungen 0xFFFFFFFF 0: nicht aktiv, 1: aktiv ■ Bit 11 ... 0: reserviert ■ Bit 12: Temperaturwarnung µ-Controller –...
- Seite 123 ■ Bit 27...25: reserviert ■ Bit 28: Systemfehler – Es ist ein interner Fehler aufgetreten - bitte kontaktieren Sie den Yaskawa Support! ■ Bit 31 ... 29: reserviert ⮫ "Erläuterung der Elemente"...Seite 108 Löst eine Fehlerreaktion aus ⮫ "Überwachung und Fehlerreaktion"...Seite 101 5.2.8...
- Seite 124 Objektverzeichnis System SLIO Objekte > Optionen - 0x8200 0x8180-02 - Getriebefaktor Index-Sub Default Wertebereich Einheit Beschreibung 0x8180-02 10000000 800000 … Getriebefaktor 16000000 ⮫ "Erläuterung der Elemente"...Seite 108 Getriebefaktor zur Normierung von Positions-, Geschwindigkeits- und Beschleunigungs- werten. Der Wert stellt "Units" in tausend dar mit dem eine rotative Achse genau eine Umdrehung macht.
- Seite 125 Objektverzeichnis System SLIO Objekte > Betriebsarten - 0x8280 0x8200-01 - Konfiguration Schnellhalt Index-Sub Default Wertebereich Einheit Beschreibung 0x8200-01 R/W** -32768 … Konfiguration Schnellhalt 32767 ⮫ "Erläuterung der Elemente"...Seite 108 ⮫ "Bremskontrolle"...Seite 96 Das Objekt enthält die auszuführende Aktion bei einem Schnellhalt. Mode Beschreibung Sofortiger Wechsel in den Zustand "Einschalten gesperrt"...
- Seite 126 Objektverzeichnis System SLIO Objekte > Referenzfahrt - 0x8300 0x8280-01 - Sollbetriebsart Index-Sub Default Wertebereich Einheit Beschreibung 0x8280-01* -128 … 127 Sollbetriebsart ⮫ "Erläuterung der Elemente"...Seite 108 ⮫ "Betriebsarten"...Seite 67 Mit dem Objekt 0x8280-01 können Sie die Betriebsart des Motorcontrollers einstellen. Folgende Betriebsarten werden unterstützt: Wert Beschreibung Keine Betriebsart...
- Seite 127 Objektverzeichnis System SLIO Objekte > Referenzfahrt - 0x8300 0x8300-02 - Referenzfahrt-Methode Index-Sub Default Wertebereich Einheit Beschreibung 0x8300-02 R/W** -128 … 127 Referenzfahrt-Methode ⮫ "Erläuterung der Elemente"...Seite 108 ⮫ "Referenzfahrt (Homing)"...Seite 68 Dieses Objekt dient zur Auswahl der Referenzfahrt-Methode. Als Referenzfahrt bezeichnet man eine Initialisierungsfahrt einer Achse, bei der die korrekte Istposition anhand eines Referenzsignals ermittelt wird.
- Seite 128 Objektverzeichnis System SLIO Objekte > Referenzfahrt - 0x8300 0x8300-04 - Referenzfahrt digitaler Eingang Polarität I/O1…I/O4 Index-Sub Default Wertebereich Einheit Beschreibung 0x8300-04 R/W** 0 … 1 Referenzfahrt digitaler Eingang Polarität I/O1…I/O4 ⮫ "Erläuterung der Elemente"...Seite 108 Dieses Objekt legt für die Referenzfahrt Mode 17 die Polarität des Referenzschalter für den verwendenden digitalen Eingang I/O1...I/O4 des System SLIO Motion-Moduls fest.
- Seite 129 Objektverzeichnis System SLIO Objekte > Parameter für das PtP-Positionsprofil - 0x8400 0x8300-07 - Referenzfahrt Geschwindigkeit V2 Index-Sub Default Wertebereich Einheit Beschreibung 0x8300-07 R/W** -8388608 … [user] Referenzfahrt Geschwindigkeit V2 8388607 ⮫ "Erläuterung der Elemente"...Seite 108 Dieses Objekt legt die Referenzfahrt Geschwindigkeit V2 zum Anfahren der Grundstel- lung fest.
- Seite 130 Objektverzeichnis System SLIO Objekte > Parameter für das PtP-Positionsprofil - 0x8400 0x8400-02 - Positionsprofil Zielposition Index-Sub Default Wertebereich Einheit Beschreibung 0x8400-02* R/W** -8388608 … [user] Positionsprofil Zielposition 8388607 ⮫ "Erläuterung der Elemente"...Seite 108 Für die Betriebsart "PtP-Positionsprofil" wird in diesem Objekt die neue Zielposition in Benutzereinheiten angegeben.
- Seite 131 Objektverzeichnis System SLIO Objekte > Positionen und Grenzwerte - 0x8480 0x8400-05 - Positionsprofil Zielverzögerung Index-Sub Default Wertebereich Einheit Beschreibung 0x8400-05* R/W** 10000 300 … [user] Positionsprofil Zielverzögerung 100000000 ⮫ "Erläuterung der Elemente"...Seite 108 Dieses Objekt legt die Verzögerung zum Anfahren der Zielposition fest und wird als Betrag verrechnet.
- Seite 132 Objektverzeichnis System SLIO Objekte > Positionen und Grenzwerte - 0x8480 0x8480-05 - Software Positionsgrenze positiv Index-Sub Default Wertebereich Einheit Beschreibung 0x8480-05 R/W** 8388607 -8388608 … [user] Software Positionsgrenze positiv 8388607 ⮫ "Erläuterung der Elemente"...Seite 108 Dieses Objekt gibt den positiven Grenzwert für die Zielposition an. Jede Zielposition wird mit diesem Grenzwert abgeglichen.
- Seite 133 Objektverzeichnis System SLIO Objekte > Positionen und Grenzwerte - 0x8480 0x8480-07 - Bereichsgrenze positive Richtung Index-Sub Default Wertebereich Einheit Beschreibung 0x8480-07 8000000 10000 … [user] Bereichsgrenze positive Richtung 8388607 ⮫ "Erläuterung der Elemente"...Seite 108 Dieses Objekt definiert die positive Überlaufgrenze bei der Verarbeitung von Positions- werten.
- Seite 134 Objektverzeichnis System SLIO Objekte > Geschwindigkeiten und Grenzwerte - 0x8500 0x8480-10 - Schleppfehler Index-Sub Default Wertebereich Einheit Beschreibung 0x8480-10* -8388608 … [user] Schleppfehler 8388607 ⮫ "Erläuterung der Elemente"...Seite 108 Dieses Objekt enthält die aktuelle Regeldifferenz als Abweichung zwischen Positions- soll- und Positionsistwert. Diese Abweichung bezeichnet man als Schleppfehler. Dieses Objekt finden Sie auch im Ein-/Ausgabe-Bereich.
- Seite 135 Objektverzeichnis System SLIO Objekte > Beschleunigung und Verzögerung - 0x8580 0x8500-03 - Drehzahlregelung Sollwert Index-Sub Default Wertebereich Einheit Beschreibung 0x8500-03 R/W** -10000000 … [user] Drehzahlregelung Sollwert 10000000 ⮫ "Erläuterung der Elemente"...Seite 108 Dieses Objekt gibt den internen Wert der Sollgeschwindigkeit am Eingang des Drehzahl- reglers an.
- Seite 136 Objektverzeichnis System SLIO Objekte > Ströme - 0x8600 0x8580-03 - Schnellhalt-Verzögerung Index-Sub Default Wertebereich Einheit Beschreibung 0x8580-03 R/W** 10000 10 … [user] Schnellhalt-Verzögerung 100000000 ⮫ "Erläuterung der Elemente"...Seite 108 Dieses Objekt gibt den Wert der Soll-Verzögerung im Falle eines Schnellhalts an. 0x8580-04 - Beschleunigungsgrenze Index-Sub Default...
- Seite 137 Objektverzeichnis System SLIO Objekte > Ströme - 0x8600 0x8600-03 - Stromsollwert Index-Sub Default Wertebereich Einheit Beschreibung 0x8600-03* R/W** -15000 … [mA] Stromsollwert 15000 ⮫ "Erläuterung der Elemente"...Seite 108 Dieses Objekt gibt den Wert des Sollstroms in mA an. Der Momentan-Wert des Wick- lungsstroms kann je nach Mikrostep-Nummer 0 …...
- Seite 138 Objektverzeichnis System SLIO Objekte > Ströme - 0x8600 0x8600-07 - Stromregelung I-Anteil Index-Sub Default Wertebereich Einheit Beschreibung 0x8600-07 R/W** 4000 0 … 65535 Stromregelung I-Anteil ⮫ "Erläuterung der Elemente"...Seite 108 I-Anteil des Stromreglers. 0x8600-09 - Stromregelung Filter Faktor Index-Sub Default Wertebereich Einheit Beschreibung 0x8600-09...
- Seite 139 Objektverzeichnis System SLIO Objekte > Ströme - 0x8600 0x8600-14 - Stromversatz Wicklung A Index-Sub Default Wertebereich Einheit Beschreibung 0x8600-14 R/W** -500 … 500 [mA] Stromversatz Wicklung A ⮫ "Erläuterung der Elemente"...Seite 108 Ausgabe-Spannung Istwert Verhältnis zwischen Stromstärke und Spannung (I/U) Sollwert Offset Ausgabe-Stromstärke 0x8600-14 Dieses Objekt gibt den Offset der analogen Stromistwert-Erfassung zu 0 in...
- Seite 140 Objektverzeichnis System SLIO Objekte > Ströme - 0x8600 0x8600-15 - Stromversatz Wicklung B Index-Sub Default Wertebereich Einheit Beschreibung 0x8600-15 R/W** -500 … 500 [mA] Stromversatz Wicklung B ⮫ "Erläuterung der Elemente"...Seite 108 Ausgabe-Spannung Istwert Verhältnis zwischen Stromstärke und Spannung (I/U) Sollwert Offset Ausgabe-Stromstärke 0x8600-15 Dieses Objekt gibt den Offset der analogen Stromistwert-Erfassung zu 0 in...
- Seite 141 Objektverzeichnis System SLIO Objekte > Ströme - 0x8600 0x8600-16 - Strom-Spannungsverhältnis Wicklung A Index-Sub Default Wertebereich Einheit Beschreibung 0x8600-16 R/W** 4724 2000 … 6000 Strom-Spannungsverhältnis Wicklung A ⮫ "Erläuterung der Elemente"...Seite 108 Ausgabe-Spannung Istwert Verhältnis zwischen Stromstärke und Spannung (I/U) Sollwert Offset Ausgabe-Stromstärke 0x8600-14 Dieses Objekt gibt den Offset der analogen Stromistwert-Erfassung zu 0 in...
- Seite 142 Objektverzeichnis System SLIO Objekte > Spannungen - 0x8680 0x8600-17 - Strom-Spannungsverhältnis Wicklung B Index-Sub Default Wertebereich Einheit Beschreibung 0x8600-17 R/W** 4770 2000 … 6000 Strom-Spannungsverhältnis Wicklung B ⮫ "Erläuterung der Elemente"...Seite 108 Ausgabe-Spannung Istwert Verhältnis zwischen Stromstärke und Spannung (I/U) Sollwert Offset Ausgabe-Stromstärke 0x8600-15 Dieses Objekt gibt den Offset der analogen Stromistwert-Erfassung zu 0 in...
- Seite 143 Objektverzeichnis System SLIO Objekte > Temperaturen - 0x8780 0x8680-04 - Leistungsversorgung Spannung Warnung Untergrenze Index-Sub Default Wertebereich Einheit Beschreibung 0x8680-04 4100 0 … 6000 [0.01V] Leistungsversorgung Spannung Warnung Untergrenze ⮫ "Erläuterung der Elemente"...Seite 108 Dieses Objekt legt ein unteres Limit für die Versorgungsspannung der Baugruppe fest. Wird das Limit unterschritten, wird über ⮫ "0x8100-02 - Statuswort"...Seite 119 bzw.
- Seite 144 Objektverzeichnis System SLIO Objekte > Temperaturen - 0x8780 0x8780-02 - Temperatur µ-Controller Istwert Index-Sub Default Wertebereich Einheit Beschreibung 0x8780-02 -50 … 120 [degC] Temperatur µ-Controller Istwert ⮫ "Erläuterung der Elemente"...Seite 108 Dieses Objekt gibt die Höhe der gemessenen Temperatur des µ-Controller des Motion- Moduls an.
- Seite 145 Objektverzeichnis System SLIO Objekte > Stepper-Parameter - 0x8D00 0x8780-09 - Temperatur Leistungsendstufe Fehler Obergrenze Index-Sub Default Wertebereich Einheit Beschreibung 0x8780-09 -50 … 120 [degC] Temperatur Leistungsendstufe Fehler Ober- grenze ⮫ "Erläuterung der Elemente"...Seite 108 Dieses Objekt legt ein Temperaturlimit für die interne Leistungsendstufe fest. Wird das Temperaturlimit erreicht, wird über ⮫ "0x8100-02 - Statuswort"...Seite 119 bzw.
- Seite 146 Objektverzeichnis System SLIO Objekte > Encoder-Auflösung - 0x8F00 0x8D00-02 - Stepper Vollschritte pro Umdrehung Index-Sub Default Wertebereich Einheit Beschreibung 0x8D00-02 100 … 2000 [stp] Stepper Vollschritte pro Umdrehung ⮫ "Erläuterung der Elemente"...Seite 108 Dieses Objekt gibt die Anzahl der Vollschritte eines Schrittmotors für eine Umdrehung an und ist zu konfigurieren.
- Seite 147 Objektverzeichnis System SLIO Objekte > Encoder-Auflösung - 0x8F00 0x8F00-01 - Encoder Rückführung Konfiguration Index-Sub Default Wertebereich Einheit Beschreibung 0x8F00-01 0 … 1 Encoder Rückführung Konfiguration ⮫ "Erläuterung der Elemente"...Seite 108 Mit diesem Objekt werden die Encoder-Eingänge aktiviert. ■ 0: Encoder-Funktionalität ist deaktiviert. Unter ⮫ "0x8F00-02 - Encoder Ist- wert"...Seite 147 wird 0 ausgegeben.