Stober SC6 Handbuch Seite 82

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9.5.2.1 TwinCAT 3: Synchronisation über DC-Sync
Das zu einer Synchronisation gehörige Event wird in TwinCAT 3 als SYNC 0-Signal bezeichnet. Jeder Slave generiert über den jeweiligen SyncManager zyklisch sein eigenes SYNC 0-Signal.
9.5.2.1.1 DC-Einstellungen
Nachfolgende Grafik zeigt eine stabile Synchronisation über Distributed Clocks bei Einsatz von TwinCAT 3. Sowohl die Auslastung des Reglers als auch die eingestellten Zeiten zeigen ein
stabiles System, da der Jitter des Frames (Steuerung) und der Jitter des Schreibens der PDO-Daten in den ESC (Antriebsregler) zeitlich voneinander getrennt sind.
I O
Steuerung
Frame
SYNC Shift Time
Shift Zeit User Defined
Daten bereit
SYNC 0
PLL Phasen-Offset
AR1
= Jitter
Abb. 13: TwinCAT 3: DC-Sync – Einstellungen
Blau Frame Stellt die Dauer des Frames, der im Antriebsregler ankommt, dar
Hellblau Daten bereit Die ankommenden Prozessdaten für den Antriebsregler wurden im ESC abgelegt
Grün SYNC 0 Synchronisationssignal für die DC-Synchronisation
Orange Rx Beginn der Applikation im Antriebsregler; die zu berechnenden Prozessdaten werden aus dem ESC gelesen und in der Applikation berechnet
Gelb Tx Endzeitpunkt der Applikation im Antriebsregler; die berechneten Prozessdaten wurden vollständig in den ESC übertragen
Im Beispiel ist die Datenübergabe (I/O) der Steuerung in der EtherCAT-Konfiguration auf Task-Beginn gesetzt. Für den Zyklusablauf der Applikation ist die Reihenfolge RxPDO, grafische
Programmierung, TxPDO definiert (A149 = 0).
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Zykluszeit
NC+PLC
1
2
3
Zykluszeit
I O
NC+PLC
1
2
3
Rx Tx
APP
Zykluszeit
I O
NC+PLC
1
2
Rx Tx
APP
STÖBER