Stober SC6 Handbuch Seite 53

STÖBER
7.3.5 Antriebsbasierende Achsansteuerung
Für die antriebsbasierende Achsansteuerung ist eine manuelle Programmierung in der Automatisierungssoftware
erforderlich. In Parameter A541 Modes of operation stehen Ihnen folgende Betriebsarten zur Verfügung:
§
-1: Tippen
§ 1: Profile position mode
§
2: Velocity mode
§ 3: Profile velocity mode
§
4: Profile torque mode
§ 6: Homing mode
Die Ansteuerung der Achsen erfolgt über das Steuerwort A515. Für das Starten des Betriebs und die zugehörigen
Zustandsübergänge muss die Gerätezustandsmaschine bestimmte Kommandos erhalten. Diese Kommandos ergeben sich
als Bitkombination im Steuerwort, die Reihenfolge der Kommandos ist durch die Gerätezustandsmaschine nach CiA 402
vorgegeben.
Schwerkraftbelastete Achsen
Information
Wenn Sie eine schwerkraftbelastete Achse und eine Bremse verwenden, schalten Sie den Antrieb grundsätzlich über einen
Schnellhalt ab (Zustandsübergang 11 gemäß Gerätezustandsmaschine). Damit wird verhindert, dass die Last absackt, bis die
Bremse vollständig eingefallen ist.
Nähere Informationen zu den Betriebsarten, zur Gerätesteuerung sowie zum Standard-Mapping entnehmen Sie dem
Handbuch zur Applikation CiA 402.
7 | Inbetriebnahme
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