Stober SC6 Handbuch Seite 41

STÖBER
Objekt über Index und Subindex hinzufügen
Alternativ können Sie Objekte über ihren Index und Subindex der Startup-Liste hinzufügen.
Berechnen Sie bei herstellerspezifischen Parametern vorab Index und Subindex des Objekts aus der Parameterkoordinate
(siehe Herstellerspezifische Parameter: 2000 hex – 53FF hex [} 108]
hex – D3FF hex [} 110] für Achse B).
ü EtherCAT-Master und -Slaves sind in TwinCAT XAE angelegt.
1. Navigieren Sie im Solution Explorer zum EtherCAT-Slave, dessen Startup-Liste Sie ein Objekt hinzufügen möchten.
2. Doppelklicken Sie auf den EtherCAT-Slave.
ð Die Einstellungen öffnen sich im Hauptfenster.
3. Wechseln Sie im Hauptfenster in das Register Startup.
ð Die aktuelle Startup-Liste wird angezeigt.
4. Klicken Sie auf New....
ð Das Fenster Edit CANopen Startup Entry
5. Transition:
Aktivieren Sie den Zustandswechsel, bei dem das Objekt geschrieben werden soll:
5.1. I -> P: Zustandswechsel von Init nach Pre-Operational
5.2. P -> S: Zustandswechsel von Pre-Operational nach Safe-Operational
5.3. S -> O: Zustandswechsel von Safe-Operational nach Operational
5.4. O -> S: Zustandswechsel von Operational nach Safe-Operational
5.5. S -> P: Zustandswechsel Safe-Operational nach Pre-Operational
6. Index (hex):
Tragen Sie den Index des Objekts ein (hexadezimale Angabe).
7. Sub-Index (dec):
Tragen Sie den Subindex des Objekts ein (dezimale Angabe).
8. Data (hexbin):
Tragen Sie den Wert ein, der in das Objekt geschrieben werden soll.
9. Comment:
Hinterlegen Sie bei Bedarf einen Kommentar, der in der Startup-Liste zum Objekt angezeigt wird.
10. Bestätigen Sie mit OK.
ð Das Objekt wird der Startup-Liste hinzugefügt.
für Achse A und
öffnet sich.
7 | Inbetriebnahme
Herstellerspezifische Parameter: A000
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