Stober SC6 Handbuch Seite 65

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9 Mehr zu EtherCAT?
Nachfolgende Kapitel fassen die wesentlichen Begriffe, Dienste und Beziehungen rund um EtherCAT zusammen.
9.1 EtherCAT
Bei EtherCAT (Ethernet for Control Automation Technology) handelt es sich um eine Industrial-Ethernet-Technologie für
Echtzeitanforderungen in der Automatisierungstechnik. EtherCAT ist fokussiert auf kurze Zykluszeiten, niedrigen Jitter und
eine exakte Synchronisierung.
EtherCAT wurde von der Firma Beckhoff Automation GmbH & Co. KG initiiert und wird bis zum aktuellen Zeitpunkt von der
internationalen Organisation EtherCAT Technology Group (ETG) unterstützt. EtherCAT ist eine offene Technologie, die seit
2005 in der Norm IEC 61158 standardisiert ist.
Master-Slave-Prinzip und Datenaustausch
EtherCAT folgt dem Master-Slave-Prinzip.
Ein Master versendet Standard-Ethernet-Frames, die sämtliche Slaves passieren. Die Frames werden im Durchlauf
verarbeitet, d. h. jeder EtherCAT-Slave besitzt einen in die Hardware integrierten EtherCAT Slave Controller (ESC), der die an
den jeweiligen Slave adressierten Empfangsdaten während des Frame-Durchlaufs entnimmt und diesem eigene Sendedaten
on-the-fly anhängt. Verzögerungen sind somit der Hardware-Durchlaufzeit geschuldet. Der letzte Slave im Netzwerk sendet
den Frame an den Master zurück.
Der EtherCAT-Master ist der einzige Netzwerkteilnehmer, der aktiv Frames versendet; die EtherCAT-Slaves leiten diese
lediglich weiter. Dieses Prinzip vermeidet mögliche Verzögerungen und garantiert die Echtzeitfähigkeit. Die Reihenfolge der
Daten ist unabhängig von der physikalischen Reihenfolge der Slaves im Netzwerk.
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