Stober SC6 Handbuch Seite 55

STÖBER
7.3.9 Sonderfall: PDO-Übertragung erweitern
ü Sie arbeiten mit einer steuerungsbasierenden Betriebsart (SoftMotion) und benötigen eine erweiterte PDO-
Übertragung?
Gehen Sie vor, wie in nachfolgenden Schritten beschrieben. Beachten Sie, dass Sie pro Kanal maximal 24 CiA-Objekte
oder Parameter des Antriebsreglers übertragen können.
1. Navigieren Sie im Gerätebaum zu dem Antriebsregler, dessen PDO-Übertragung Sie erweitern möchten und öffnen Sie
diesen mit einem Doppelklick.
ð Register SI6_SC6_Single(Double)Ax_SoftMotion_HiRes
2. Bereich Zusätzlich
Aktivieren Sie diese Option.
3. Wechseln Sie in das vertikale Register
4. PDO-Liste:
Die Liste enthält jeweils einen Sende- und einen Empfangskanal pro parametrierter SoftMotion-Achse.
Markieren Sie den Kanal, dessen PDO-Übertragung Sie erweitern möchten.
ð PDO-Inhalt: Der Bereich zeigt sämtliche PDO, die über den ausgewählten Kanal zwischen Steuerung und
Antriebsregler ausgetauscht werden.
5. Klicken Sie auf Einfügen.
ð Der Dialog Wählen Sie einen Eintrag aus dem Objektverzeichnis
der verfügbaren CiA-Objekte (samt der Koordinate und dem Namen des entsprechenden Antriebsregler-
Parameters von STÖBER).
6. Markieren Sie das CiA-Objekt, um das Sie die PDO-Übertragung erweitern möchten und bestätigen Sie mit OK.
Ist das gewünschte CiA-Objekt nicht im Verzeichnis enthalten, geben Sie dessen Index und Subindex in den
zugehörigen Feldern an. Berechnen Sie bei herstellerspezifischen Parametern vorab die beiden Indizes aus der
Parameterkoordinate (siehe
Parameter: A000 hex – D3FF hex
Parameters entspricht und bestätigen Sie mit OK.
ð Der PDO-Inhalt des ausgewählten Kanals wurde um das ausgewählte CiA-Objekt oder den angegebenen
Antriebsregler-Parameter erweitert.
7. Wiederholen Sie die Schritte 5 – 6 für alle weiteren CiA-Objekte, um die Sie die PDO-Übertragung für den
ausgewählten Kanal erweitern möchten.
8. Wechseln Sie in das zugehörige Projekt der DriveControlSuite und ergänzen Sie dort die PDO-Übertragung analog zu
den Erweiterungen in CODESYS V3 (siehe
ð Die Erweiterung der PDO-Übertragung wird mit dem nächsten Start des EtherCAT-Masters wirksam.
> Experteneinstellungen aktivieren:
Prozessdaten
Herstellerspezifische Parameter: 2000 hex – 53FF hex [} 108]
[} 110]). Wählen Sie zusätzlich den Datentyp, der dem Datentyp des Antriebsregler-
PDO-Übertragung konfigurieren
> Allgemein öffnet sich im Editorfenster.
Expertenmodus.
öffnet sich. Das Verzeichnis enthält eine Auswahl
[} 28]).
7 | Inbetriebnahme
und Herstellerspezifische
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