Stober SC6 Handbuch Seite 4

Inhaltsverzeichnis
9 Mehr zu EtherCAT?................................................................................................................................................... 65
9.1 EtherCAT................................................................................................................................................................ 65
9.2 Kommunikationsprotokolle ................................................................................................................................... 66
9.2.1
9.2.2
9.2.3
9.3 Kommunikationsobjekte ....................................................................................................................................... 70
9.3.1
9.3.2
9.3.3
9.4 EtherCAT State Machine........................................................................................................................................ 77
9.5 Synchronisation ..................................................................................................................................................... 79
9.5.1
9.5.2
9.6 Modulare ESI-Dateien............................................................................................................................................ 95
9.6.1
9.6.2
9.7 Zykluszeiten ........................................................................................................................................................... 96
9.8 Aktionen ansteuern und ausführen....................................................................................................................... 97
9.9 Feldbusskalierung.................................................................................................................................................. 99
9.10 Service SDO Info .................................................................................................................................................. 100
9.10.1
9.10.2
9.10.3
9.11 Diagnosis History ................................................................................................................................................. 102
9.11.1
9.11.2
9.12 Funktionsbausteine für TwinCAT 3...................................................................................................................... 103
10 Anhang................................................................................................................................................................... 104
10.1 Unterstützte Kommunikationsobjekte ................................................................................................................ 104
10.1.1
10.1.2
10.1.3
10.1.4
10.1.5
10.2 SDO-Übertragung: Fehler-Codes ......................................................................................................................... 112
10.3 EMCY-Nachricht: Fehler-Codes fehlerhafte Zustandsübergänge ........................................................................ 113
10.4 EMCY-Nachricht: Fehler-Codes Gerätestörung ................................................................................................... 114
10.5 EMCY-Nachricht: Fehler-Codes EoE-Fehler ......................................................................................................... 115
4
CoE: CANopen over EtherCAT............................................................................................................... 66
EoE: Ethernet over EtherCAT ................................................................................................................ 66
EoE: Anwendungsfälle mit STÖBER Geräten ........................................................................................ 67
PDO: Process Data Objects ................................................................................................................... 70
SDO: Service Data Objects .................................................................................................................... 71
EMCY: Emergency Objects.................................................................................................................... 76
SM-Sync: Synchronisation über SyncManager-Event ........................................................................... 80
DC-Sync: Synchronisation über Distributed Clocks............................................................................... 81
Modulare ESI-Datei erweitern .............................................................................................................. 95
Modul aus ESI-Datei löschen ................................................................................................................ 96
Service SDO Info in TwinCAT 3 einstellen ........................................................................................... 100
Zugriff auf Objekte.............................................................................................................................. 101
Prüfung auf Konformität..................................................................................................................... 101
Diagnosis History in TwinCAT 3 auslesen............................................................................................ 102
Ermittlung der Systemzeit .................................................................................................................. 103
ETG.1000.6 EtherCAT specification: 1000 hex – 1FFF hex .................................................................. 104
ETG.1020 EtherCAT protocol enhancements ..................................................................................... 107
ETG.5000.1 Modular Device Profile: F000 hex – FFFF hex.................................................................. 107
Herstellerspezifische Parameter: 2000 hex – 53FF hex ...................................................................... 108
Herstellerspezifische Parameter: A000 hex – D3FF hex ..................................................................... 110
STÖBER