Stober SC6 Handbuch Seite 44

7 | Inbetriebnahme
7.2.7.2 Achsansteuerung programmieren
Die Ansteuerung der Achsen programmieren Sie in TwinCAT 3 über den Baustein MC_Power.
Um den Antriebsregler steuerungsbasierend anzusteuern, stehen Ihnen in Parameter A541 Modes of operation folgende
Betriebsarten zur Verfügung:
§
-1: Tippen
§ 6: Homing mode
§ 7: Interpolated position mode oder
§
8: Cyclic synchronous position mode
§ 9: Cyclic synchronous velocity mode
§ 10: Cyclic synchronous torque mode
Die Ansteuerung der Achsen erfolgt über das Steuerwort A515. Für das Starten des Betriebs und die zugehörigen
Zustandsübergänge muss die Gerätezustandsmaschine bestimmte Kommandos erhalten. Diese Kommandos ergeben sich
als Bitkombination im Steuerwort. Die Reihenfolge der Kommandos ist durch die Gerätezustandsmaschine nach CiA 402
vorgegeben.
Schwerkraftbelastete Achsen
Information
Wenn Sie eine schwerkraftbelastete Achse und eine Bremse verwenden, schalten Sie den Antrieb grundsätzlich über einen
Schnellhalt ab (Zustandsübergang 11 gemäß Gerätezustandsmaschine). Damit wird verhindert, dass die Last absackt, bis die
Bremse vollständig eingefallen ist.
Deaktivieren Sie im Baustein MC_Power zuerst die Bit
Bit Enable, um den Antrieb definiert zum Stillstand zu bringen.
Nähere Informationen zu den Betriebsarten, zur Gerätesteuerung sowie zum Standard-Mapping entnehmen Sie dem
Handbuch zur Applikation CiA 402.
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Enable_Positive und Enable_Negative
STÖBER
und zeitverzögert danach das