Stober SC6 Handbuch Seite 71

STÖBER
9.3.2 SDO: Service Data Objects
Servicedaten-Objekte sind Peer-to-Peer-Objekte, die der Übertragung zeitlich unkritischer Daten dienen und den Zugriff auf
Einträge im Objektverzeichnis eines Teilnehmers ermöglichen, um dessen Geräteeigenschaften zu konfigurieren.
Eine SDO-Übertragung besteht aus Perspektive des Antriebsreglers immer mindestens aus einer RxSDO-Nachricht und einer
TxSDO-Nachricht. In der RxSDO-Nachricht wählt die Steuerung über Index und Subindex einen Eintrag aus dem
Objekverzeichnis des Antriebsreglers aus, um die Geräteeigenschaften zu konfigurieren. Mit einer TxSDO-Nachricht quittiert
der Antriebsregler anschließend den Zugriff auf das Objektverzeichnis.
SDO-Nachrichten werden azyklisch im laufenden zyklischen EtherCAT-Betrieb über den Mailbox-Kanal übertragen, ohne die
PDO-Kommunikation zu beeinträchtigen.
Abhängig von der Übertragungsart können via SDO grundsätzlich Daten beliebiger Länge übermittelt werden:
§
Expedited Transfer
... für die Übertragung von bis zu 4 Byte in einer einzigen Nachricht
§ Segmented Transfer
... für die Übertragung von mehr als 4 Byte verteilt auf mehrere Nachrichten
Für Informationen zur Skalierung siehe
9.3.2.1 Achsabhängige Parameter adressieren
Bei der Adressierung von achsspezifischen Parametern physikalischer Achsen über SDO, werden die Parameter direkt
adressiert – gemäß den im Anhang beschriebenen Zugriffsregeln (siehe
hex [} 108] und Herstellerspezifische Parameter: A000 hex – D3FF hex
9.3.2.2 Expedited Transfer
Bei der SDO-Übertragung via Expedited Transfer (beschleunigte Übertragung) können bis zu 4 Byte Daten in einer einzigen
Nachricht übertragen werden. Die Daten sind nach dem Intel-Format (Little-Endian) angeordnet, d. h., das kleinstwertige
Byte wird an der Anfangsadresse gespeichert und zuerst übermittelt (vgl. Big-Endian oder Motorola-Format, bei dem die
höchstwertige Komponente zuerst gesendet wird).
Parameter schreiben (Initiate Domain Download Request)
Die Steuerung (Master) veranlasst durch einen Initiate Domain Download Request den Schreibprozess eines
Kommunikationsparameters. Die Anfrage wird durch eine Initiate Domain Download Response des Antriebsreglers (Slave)
positiv quittiert.
Byte 1 2
0x23 LSB
Com-
mand
Master
Byte 1 2
0x63 LSB
Com-
mand
Feldbusskalierung
3 4 5
MSB LSB MSB
Sub-
Index LSW-Data
index
3 4 5
MSB LSB MSB
Sub-
Index
index
[} 99].
Herstellerspezifische Parameter: 2000 hex – 53FF
[} 110]).
6 7 8
LSB MSB
MSW-Data
Slave
6 7 8
LSB MSB
Unused
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