Teachbetrieb - fruitcore robotics HORST900 Montageanleitung

8 Betriebsarten
8.2.1

Teachbetrieb

WARNUNG!
Stoß und Quetschgefahr durch Bewegungen des Roboters
Die Sicherheitshalt-Funktion ist beim Teachen deaktiviert.
 Sperren Sie im Teachbetrieb den Bereich um den Roboter ab und sichern Sie ihn gegen Zu-
tritt von unbefugten Personen. Es dürfen sich keine Personen im Gefahrenbereich des Ro-
boters aufhalten.
 Sichern Sie im Teachbetrieb das horstPANEL und die horstCONTROL gegen Bedienung
durch unbefugte Personen.
 Ziehen Sie nach erfolgtem Teachen den Schlüssel vom Betriebsarten-Wahlschalter ab, um
den unbefugten Wechsel der Betriebsart zu verhindern.
Der Roboter lässt sich manuell nur im Zweihandbetrieb verfahren. Um den Roboter zu bewegen
muss in den Betriebsarten T1 und T2 immer der Zustimmtaster in Mittelstellung gedrückt
gehalten werden. Zusätzlich muss das gewünschte Steuerungselement auf dem Display
gedrückt gehalten werden. Sobald eine der beiden Bedingungen nicht mehr erfüllt ist, bremst der
Roboter bis zum Stillstand ab.
 Schalten Sie das Robotersystem ein (s. Abschnitt 7.1, S. 53).
Wurde zuvor die Stromzufuhr unterbrochen, muss der Roboter erneut initialisiert werden.
 Führen Sie ggf. die Initialisierung des Roboters durch (s. Abschnitt 7.2, S. 54).
Der Wechsel der Betriebsart führt zum Stopp des Roboters. Am Display erscheint eine
Warnmeldung. Um fortzufahren muss die Meldung bestätigt werden. Währenddessen muss der
Zustimmtaster losgelassen werden.
Der Teachbetrieb kann durch zwei Betriebsarten erfolgen: T1 oder T2.
T1 – Programmierbetrieb
Die Geschwindigkeit des TCP auf 250 mm/s begrenzt. Der Roboter kann nur mit Zustimmtaster bewegt
werden.
Achten Sie vor dem Programmieren von Wegpunkten darauf, dass das System Betriebs-
temperatur erreicht hat. Wärmeausdehnung im Robotersystem kann zu Positionsabweichungen
führen.
 Schalten Sie das Robotersystem mindestens 60 Minuten vor dem Programmiervorgang ein.
T2 – Programmverifikationsbetrieb
Die Geschwindigkeit des TCP kann schneller als 250 mm/s sein. Der Roboter kann nur mit Zustimmtaster
bewegt werden.
 Schalten Sie den Betriebsarten-Wahlschalter an horstCONTROL auf T1 oder T2. Ziehen Sie
den Schlüssel ab, um ein Umschalten durch unbefugte Personen zu verhindern.
 Bestätigen Sie den Wechsel der Betriebsart; der Zustimmtaster muss dazu losgelassen
werden (s. Benutzerhandbuch horstFX).
 Erstellen, bearbeiten oder führen Sie ein Programm aus (s. Benutzerhandbuch horstFX).
59