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Für die sicheren Eingänge können folgende Funktionen konfiguriert werden (siehe hierzu
stellmöglichkeiten für digitale Schnittstellen
Funktion
Keine
Not-Halt
Externer Not-Halt
Sicherheitshalt
Sicherheitshalt
selbstlösend
Zustimmtaster
Reduzierte Geschwindigkeit 0
Zwei digitale Eingänge
Tabelle 6-3: konfigurierbare Funktionen für sichere Eingänge
Auch hier gilt: Die Anlage ist immer im sicheren Zustand bei "Low"-Signalen (0 V, logisch 0),
z. B. Roboter steht bei einem Low-Signal am externen Not-Halt Eingang.
6.4.2.4
Sichere Ausgänge
Es stehen 6 konfigurierbare, sichere Ausgänge zur Verfügung.
Diese sind ebenfalls redundant mit Performance Level „d" mit
Kategorie 3 nach EN ISO 13849-1 ausgeführt, wobei die Aus-
gänge SR5 und SR6 (Safety Relais Out) jeweils als potential-
freie Kontakte mittels zwangsgeführten Relais realisiert sind.
Mit diesen Ausgängen kann z. B. anderen Maschinen mitgeteilt
werden in welchem Zustand sich der Roboter befindet.
Die Relaiskontakte können mit 5 A und 24 V belastet werden
und sind am Klemmenblock X8 herausgeführt.
Die sicheren Ausgänge SO1 bis SO4 (Safety Out) auf Klemmen-
block X7 entsprechen der elektrischen Spezifikation der digita-
len Ausgänge sind aber nicht an das Gesamtstromlimit gekop-
+24 V-Stromversorgung,
pelt (siehe hierzu
mer als Push-Pull-Ausgänge konfiguriert.
Jeder dieser Ausgänge kann mit oder ohne OSSD-Funktion (zeitlich versetzter 400 µs Low-Impuls) oder
als allgemeiner digitaler Ausgang verwendet werden.
38
, S.44):
Stopp-
Beschreibung
Kategorie
-
1
Signalisiert internen Not-Halt. Not-Halt-Ausgang wird gesetzt.
1
Externe Anlage signalisiert Not-Halt. Not-Halt-Ausgang wird nicht
gesetzt.
1
Hier können Sicherheitsgeräte angeschlossen werden, die im
Teachbetrieb mit Zustimmtaster nicht aktiv sind. So kann die Zelle
während des Teachens betreten werden.
Nur im Automatik-Modus aktiv.
2
Wie Sicherheitshalt, aber automatische Rücksetzung und Wieder-
anlauf des Roboters nach Wiederherstellung des sicheren Zu-
stands.
2
Sicherer Stopp, wenn Zustimmtaster durchgedrückt oder nicht ge-
drückt ist.
Überprüfen der hinterlegten reduzierten Geschwindigkeiten. Wenn
Roboter schneller verfährt als die reduzierte Geschwindigkeit wird
ein Stopp-Kategorie 0 ausgelöst.
-
Sicherer Eingang wird als zwei allgemeine digitale Eingänge konfi-
guriert.
S.42). Diese sind im-
6 horstCONTROL E/A
Abb. 6-9: Anschluss sichere Ausgänge
Software-Ein-
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Fehlerbehebung
