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6 horstCONTROL E/A
6.4.8
Verdrahtungsbeispiele sicherheitsrelevante Ein-/Ausgänge
In diesem Abschnitt finden Sie Beispiele für die Beschaltung der digitalen Schnittstellen der horstCON-
TROL. Weitere Beispiele finden Sie auf horstCOSMOS.
6.4.8.1
Standard-Sicherheitskonfiguration
Im Auslieferungszustand ist die Steuerung für einen al-
leinigen Betrieb des Roboters konfiguriert. Das bedeu-
tet an die Steuerung sind keine weiteren kundenspezifi-
sche, sicherheitsrelevante Geräte angeschlossen. Dazu
sind für die obligatorischen Funktionen
Not-Halt
Sicherheitshalt
Zustimmtaster
Brücken in die Stecker X3 und X6 eingesetzt, siehe ne-
benstehendes Bild.
6.4.8.2
Zusätzliche Not-Halt-Taster
Es sollen ein oder mehrere zusätzliche Not-Aus-Taster eingesetzt werden, die auf den Not-Halt des Robo-
ters wirken. Die nebenstehenden Abbildungen verdeutlichen den Anschluss von weiteren zweikanaligen
Not-Aus-Tastern, die in Reihe zum Taster am horstPANEL geschalten werden.
Abb. 6-17: Anschluss externer Not-Aus-Taster
6.4.8.3
Sicherheits-Relais
Ein Sicherheits-Relais soll sicher angesteuert werden und
eine Schützkontrolle eingerichtet werden. Die beiden Ein-
gänge des Relais werden mit Kanal A und B von z. B. Sa-
fety Out 1 verbunden. Eine Schützkontrolle kann realisiert
werden, indem ein +24 V-Signal über den Rückmeldes-
trompfad an einen allgemeinen digitalen Eingang geführt
werden.
Abb. 6-16: Standard-Sicherheitskonfiguration
Abb. 6-18: Anschluss mehrerer externer Not-Aus-Taster
Abb. 6-19: Anschluss eines Sicherheits-Relais
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Fehlerbehebung
