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6 horstCONTROL E/A
6.4.2
Sicherheitsrelevante Ein-/Ausgänge
Die horstCONTROL ist mit mehreren sicheren Ein- und Ausgängen ausgestattet. Sichere E/A sind durch
zwei voneinander unabhängige Leitungen redundant aufgebaut. Somit führt eine Störung oder der Ausfall
einer Leitung nicht zum kompletten Verlust der Sicherheitsfunktion.
Einige der sicheren E/A sind konfigurierbar, um eine erweiterte Konnektivität und Funktionalität mit Gerä-
ten und Anlagen zu ermöglichen. Ihnen können in der Software horstFX sicherheitsrelevante Funktionen
zugewiesen werden, es ist aber auch möglich diese als normale digitale E/A zu verwenden.
Die Not-Halt- und Sicherheitshalt-Eingänge sowie der Zustimmtaster-Eingang sind ausschließliche si-
chere Eingänge. Der Not-Halt-Eingang ist nur für den Anschluss von Not-Halt-Geräten vorgesehen. Die
Sicherheitshalt-Eingänge gelten für sicherheitsrelevante Schutzausrüstungen aller Art (z. B. Sicherheits-
Laserscanner). Der funktionelle Unterschied wird in folgender Tabelle erklärt:
Aktiv
Roboterbewegung stoppt
Bestromung Antriebe
Programmausführung
Quittierung
weiterer Betrieb nach Quittierung
erfordert erneute Initialisierung
Stoppkategorie (IEC 60204)
Leistungsniveau (ISO 13849-1)
* Nur wenn die Stromzufuhr unterbrochen wurde, muss der Roboter erneut initialisiert werden.
Tabelle 6-2: funktioneller Unterschied von Not-Halt- und Sicherheitshalt
GEFAHR!
Gefahr durch falsch angeschlossene Not-Halt-Geräte
Sicherheitssignale niemals an eine SPS anschließen, die nicht mindestens der entsprechen-
den Schutzebene entspricht. Die Sicherheitsfunktionen können dann übersteuert werden,
was schwerwiegende Verletzungen oder den Tod zur Folge haben kann.
Verwenden Sie zum Anschluss von zusätzlichen Not-Halt-Geräten nur die sicheren Ein-
gänge für Not-Halt. Schließen Sie an allgemeinen digitalen Eingängen oder an Sicherheits-
halt-Eingängen keine Not-Halt-Geräte an.
Sicherheitsrelevante E/A sind immer zweikanalig aufgebaut. Halten Sie die beiden Kanäle
unbedingt getrennt, damit eine Störung nicht zum Verlust der Sicherheitsfunktion führt.
Die Sicherheitsfunktionen müssen vor der Inbetriebnahme und in regelmäßigen Abständen
überprüft werden.
Not-Halt-Eingang
in allen Betriebsarten
(T1, T2, Automatik)
ja
aus
pausiert
manuell am horstPANEL
Programm läuft an unter-
brochener Stelle weiter
nein *
1
PL d
Sicherheitshalt-Eingang
nur im Automatikbetrieb
ja
ein
pausiert
manuell am horstPANEL
Programm läuft an
unterbrochener Stelle weiter
nein *
2
PL d
35
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Fehlerbehebung
