fruitcore robotics HORST900 Montageanleitung Seite 5

4.2.3 horstCONTROL (Schaltschrank) .............................................................................. 23
4.3 Sicherheitseinrichtungen ............................................................................................................ 24
4.3.1 Zustimmtaster ............................................................................................................. 24
4.3.2 Not-Halt-Taster ............................................................................................................ 24
4.4 Anbauteile & Werkzeuge (Option) ............................................................................................. 24
5 Montage ..................................................................................................................... 25
5.1 Arbeitsbereich des Roboters ..................................................................................................... 25
5.2 Montage des Roboters ............................................................................................................... 26
5.2.1 Montagefläche ............................................................................................................. 26
5.2.2 Roboter montieren ...................................................................................................... 27
5.2.3 Einschränkung des Bewegungsraums .................................................................... 27
5.3 Anbauteile montieren .................................................................................................................. 28
5.3.1 Pneumatischer Anschluss von Anbauteilen........................................................... 29
5.4 horstCONTROL aufstellen .......................................................................................................... 29
6 Elektrische Installation ............................................................................................ 30
6.1 Warnhinweise zur Elektrik .......................................................................................................... 30
6.2 Roboteranschluss ........................................................................................................................ 31
6.3 Netzanschluss .............................................................................................................................. 32
6.4 horstCONTROL E/A ..................................................................................................................... 33
6.4.1 Übersicht aller Schnittstellen .................................................................................... 34
6.4.2 Sicherheitsrelevante Ein-/Ausgänge ........................................................................ 35
6.4.3 Testsignale A / B ......................................................................................................... 39
6.4.4 Allgemeine digitale Eingänge .................................................................................... 40
6.4.5 Allgemeine digitale Ausgänge ................................................................................... 41
6.4.6 +24 V-Stromversorgung ............................................................................................. 42
6.4.7 Gemeinsamkeiten aller digitalen Schnittstellen .................................................... 43
6.4.8 Verdrahtungsbeispiele sicherheitsrelevante Ein-/Ausgänge .............................. 45
6.4.9 Verdrahtungsbeispiele allgemeine digitale Ein-/Ausgänge ................................. 48
6.5 Werkzeug-E/A ............................................................................................................................... 49
6.6 Computer-Schnittstellen ............................................................................................................. 51
6.6.1 PROFINET (optional)................................................................................................... 51
6.6.2 Ethernet ......................................................................................................................... 51
6.6.3 USB................................................................................................................................. 51
7 Inbetriebnahme ......................................................................................................... 52
7.1 Robotersystem einschalten ....................................................................................................... 53
7.2 Roboter initialisieren .................................................................................................................... 54
8 Betrieb ........................................................................................................................ 57
8.1 Verhalten im Notfall ..................................................................................................................... 57
8.2 Betriebsarten ................................................................................................................................ 58
8.2.1 Teachbetrieb ................................................................................................................ 59
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