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13.2.1 Statemachine diagram
Statemachine:
Steuerwort:
Die Befehle zur Gerätesteuerung werden durch die folgenden Bitmuster im Steuerwort ausge-
löst.
Befehl
Stillsetzen
Einschalten
Betrieb freigeben
Spannung sperren
Schnellhalt
Betrieb sperren
Fehler rücksetzen
„X" bedeutet beliebiger Wert.
Der Übergang 3 (Befehl „Einschalten") wird nur verarbeitet, wenn das Bit 4
„Spannung freigegeben" des Zustandsworts gesetzt ist.
72
Steuerwort
Bit 7
Bit 3
Fehler rückset-
Betrieb freige-
zen
ben
X
X
X
0
X
1
X
X
X
X
X
0
0 1
x
AgilE_EtherCAT
Bit 2
Bit 1
Schnellhalt
Spannung frei-
geben
1
1
1
1
1
1
X
0
0
1
1
1
x
x
Bit 0
Einschalten
Übergänge
0
2, 6, 8
1
3
1
4
X
7, 9, 10, 12
X
7, 10, 11
1
5
x
15
10/13
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