Funktion Pdo; Pdo-Nachricht; Funktion Emergency (Fehlernachricht); Synchronisation (Distributed Clocks) - BONFIGLIOLI Vectron Agile Bedienungsanleitung

0x0609 0x0031
0x0609 0x0032
0x0800 0x0020
0x0800 0x0021
11.4

Funktion PDO

Die PDO (Process Data Objects)-Nachrichten enthalten bis zu acht Bytes Prozessdaten. Mit
Hilfe von Kommunikationsobjekten (Kommunikation/Mapping-Parameter) werden die Prozess-
datenobjekte auf Rx/Tx-PDOs abgebildet. Die Frequenzumrichter unterstützen drei RxPDOs
(SPS  Frequenzumrichter) und drei TxPDOs (Frequenzumrichter  SPS).
Prozessdatenobjekte werden direkt mit Funktionen des Frequenzumrichters verknüpft.

PDO-Nachricht:

Byte 0
Daten
Die Anzahl der Bytes ist 1 ... 8 und hängt von den gemappten Objekten ab. Die Anordnung
der Bytes erfolgt im Intel-Format.
Byte 0
16 Bit-Objekt
LSB
11.5

Funktion Emergency (Fehlernachricht)

Tritt ein Kommunikationsfehler oder ein Fehler im Frequenzumrichter auf, sendet der Frequen-
zumrichter eine Fehlernachricht. Die Fehlernachricht enthält die relevanten Fehlerinformatio-
nen. Nach der Fehlerquittierung (Fehlerrücksetzen) wird eine Fehlernachricht mit auf Null ge-
setzten Datenbytes gesendet.
Byte Byte 0
Inhalt EEC
EEC: Emergency Error Code nach DS301 ER: Emergency Register Code nach DS301 MEC:
Hersteller Fehlermeldung (Manufacturer Error Code)
Die Hersteller Fehlermeldung („Manufacturer Error Code") entspricht den Fehlercodes, die in
der Betriebsanleitung und in dieser Dokumentation im Kapitel 15.5 „Fehlermeldungen" be-
schrieben sind.
11.6

Synchronisation (Distributed Clocks)

CM-EtherCAT-Module unterstützen synchronisierte Kommunikation über Distributed Clocks
(DC's) und nicht synchronisierte Kommunikation.
Die Konfiguration der DC's erfolgt über die SPS-Systemeinstellung. Auf Seiten der Frequenzu-
mrichter sind keine Einstellungen erforderlich.
28
Value of parameter written too
high.
Value of parameter written too
low.
Data cannot be transmitted or
saved
Data cannot be transferred be-
cause of local control
1 2
Daten Daten Daten
1 2
MSB LSB
Byte 1 Byte 2
EEC ER
AgilE_EtherCAT
Parameterwert zu groß.
Parameterwert zu klein.
Ungültiger Wert für die Operation.
Parameter kann nicht während des Be-
triebs geschrieben werden.
3 4 5
Daten Daten
3
32 Bit-Objekt
...
Byte 3 Byte 4 Byte 5
6 7
Daten Daten
4 5
... MSB
Byte 6 Byte 7
MEC MEC
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