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11 EtherCAT
®
Überblick
EtherCAT
®
wird in einem großen Anwendungsbereich eingesetzt und bevorzugt als Kommuni-
kationssystem für Positionieranwendungen genutzt. EtherCAT
basierten Standard DS402 „drives and motion control" (Antriebe und Positioniersteuerungen).
Dieser Standard beschreibt und definiert die erforderlichen Objekte und Funktionen für Positi-
oniersteuerungen.
Jedes EtherCAT
®
-Gerät enthält eine Objektbibliothek mit allen unterstützten Objekten. Die
Objekte können in zwei Hauptgruppen unterteilt werden – Kommunikationsobjekte und An-
wendungsobjekte. Die Objekte werden durch ihren Index 0xnnnn (16 Bit) und Sub-Index 0xnn
(8 Bit) adressiert.
11.1
Communication objects (Kommunikationsobjekte)
Die Kommunikationsobjekte liegen im Indexbereich 0x1nnn. Sie beschreiben das Kommunika-
tionsverhalten eines EtherCAT
formationen (beispielsweise Hersteller-Identifikationsnummer oder Frequenzumrichter-Serien-
nummer). Mit Hilfe der Kommunikationsobjekte werden die Anwendungsobjekte für die Gerä-
testeuerung auf die PDO-Nachrichten abgebildet.
11.2
Application objects (Anwendungsobjekte)
Die Anwendungsobjekte werden in zwei Gruppen eingeteilt. Der Indexbereich 0x2000 –
0x5FFF ist für herstellerspezifische Objekte und der Indexbereich 0x6nnn für spezifische Ob-
jekte der Geräteprofile reserviert. Die spezifischen Objekte der Geräteprofile 0x6nnn sind durch
CANopen
®
DS402 „drive and motion control" (Antriebe und Positioniersteuerungen) definiert.
Sie werden zur Steuerung von Gerätefunktionen genutzt (Start/Stopp, Geschwindigkeit, Posi-
tionierfunktionen).
11.3
Funktion SDO
Die SDO (Service Data Objects)-Nachrichten werden zum Lesen und Schreiben der Objekte
in der Objektbibliothek genutzt.
11.3.1 Tabelle der Fehlercodes
Tritt beim Schreiben oder Lesen ein Fehler auf, antwortet das Server-SDO des Frequenzum-
richters mit dem Abort-Telegramm.
Abort-code
Abort-code low
high
0x0601
0x0000
0x0602
0x0000
0x0604
0x0047
0x0606
0x0000
0x0607
0x0010
0x0607
0x0012
0x0607
0x0013
0x0609
0x0011
0x0609
0x0030
10/13
®
-Gerätes. Einige Kommunikationsobjekte beinhalten Gerätein-
Fehlercodes
Beschreibung nach
CANopen
®
Unsupported access to an object
Object does not exist
General internal incompatibility in
the device
Access failed due to a hardware
error
Datentyp does not match
Data type does not match or
length of Service telegram too big
Data type does not match or
length of Service telegram too
small
Sub index does not exist
Value range of parameter ex-
ceeded
AgilE_EtherCAT
®
unterstützt den CANopen
Produktspezifische
Zuordnung
Parameter nicht schreibbar oder nicht les-
bar
Nicht vorhandener Parameter.
Datensätze unterschiedlich.
EEPROM Error
(Lesen/schreiben/checksum)
Unterschiedliche Datentypen der Parame-
ter.
Unterschiedliche Datentypen der Parame-
ter oder Telegrammlänge nicht korrekt.
Unterschiedliche Datentypen der Parame-
ter oder Telegrammlänge nicht korrekt.
Nicht vorhandener Datensatz.
Parameterwert zu groß oder zu klein.
®
-
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