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BONFIGLIOLI Vectron Agile Bedienungsanleitung
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BONFIGLIOLI Vectron Agile Bedienungsanleitung

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Kommunikationsmodul cm-ethercat frequenzumrichter 230 v / 400 v
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Agile
EtherCAT®
Kommunikationsmodul CM-EtherCAT®
Frequenzumrichter 230 V / 400 V

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Inhaltszusammenfassung für BONFIGLIOLI Vectron Agile

  • Seite 1 Agile EtherCAT® Kommunikationsmodul CM-EtherCAT® Frequenzumrichter 230 V / 400 V...

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    INHALTSVERZEICHNIS Allgemeines zur Dokumentation ..................7 Zu diesem Dokument ..................7 Gewährleistung und Haftung ................8 Verpflichtung ...................... 8 Urheberrecht ...................... 8 Aufbewahrung ....................9 Grundlegende Sicherheits- und Anwenderhinweise ............ 10 Begriffserklärung ..................... 10 Bestimmungsgemäße Verwendung ..............11 Missbräuchliche Verwendung ................11 2.3.1 Explosionsschutz .......................11 Restgefahren ....................
  • Seite 4 Bediensoftware VPlus ..................22 Montage/Demontage des Kommunikationsmoduls ............ 23 Montage ......................23 Demontage ....................... 24 Steckerbelegung ......................25 RUN-LED ........................25 Leitungslängen ......................26 Einstellung Knotenadresse ................26 10 Betriebsverhalten bei Ausfall Busverbindung .............. 26 11 EtherCAT ® Überblick ....................27 11.1 Communication objects (Kommunikationsobjekte) ........
  • Seite 5 12.4.1 0x3001/0 Digital In actual value (Signalzustand an den Digitaleingängen) .....46 12.4.2 0x3002/0 Digital Out actual value (Signalzustand an den Digitalausgängen) ....46 12.4.3 0x3003/0 Digital Out set values (Quellen für Digitalausgänge) ........47 12.4.4 0x3004/0 Boolean Mux (Multiplexer für Boolean-Werte) ..........48 12.4.5 0x3005/0 Boolean DeMux (Demultiplexer für Boolean-Werte) ........48 12.4.6 0x3006/0 Percentage set value (Prozent-Sollwert) ............49 12.4.7 0x3007/0 Percentage Actual Value Source 1 (Prozentquelle-Istwert 1) ......50...
  • Seite 6 15.1 Steuerwort (Control Word) Übersicht .............. 83 15.2 Statuswort (Status Word) Überblick ..............84 15.3 Warnmeldungen ....................85 15.4 Warnmeldungen Applikation ................86 15.5 Fehlermeldungen....................86 15.6 Umrechnungen ....................87 15.6.1 Drehzahl [1/min] in Frequenz [Hz] ................87 15.6.2 Frequenz [Hz] in Drehzahl [1/min] ................87 15.7 Objektunterstützung in den Software-Versionen und XML-Dateien ....

  • Seite 7: Allgemeines Zur Dokumentation

    Die Beachtung der Dokumentationen ist notwendig für den sicheren Betrieb des Frequenzumrichters. Für Schäden jeglicher Art die durch Nichtbeachtung der Do- kumentationen entstehen übernimmt die BONFIGLIOLI VECTRON GmbH keine Haftung. Bei Auftreten besonderer Probleme, die durch die Dokumentationen nicht ausrei- chend behandelt sind, wenden Sie sich bitte an den Hersteller.

  • Seite 8: Gewährleistung Und Haftung

    Gewährleistung und Haftung Die BONFIGLIOLI VECTRON GmbH weist darauf hin, dass der Inhalt dieser Betriebsanleitung nicht Teil einer früheren oder bestehenden Vereinbarung, Zusage oder eines Rechtsverhält- nisses ist oder dieses abändern soll. Sämtliche Verpflichtungen des Herstellers ergeben sich aus dem jeweiligen Kaufvertrag, der auch die vollständige und allein gültige Gewährleistungs- regelung enthält.

  • Seite 9: Aufbewahrung

    Aufbewahrung Die Dokumentationen sind ein wesentlicher Bestandteil des Frequenzumrichters. Sie sind so aufzubewahren, dass sie dem Bedienpersonal jederzeit frei zugänglich sind. Sie müssen im Fall eines Weiterverkaufs des Frequenzumrichters mitgegeben werden. 10/13 AgilE_EtherCAT...

  • Seite 10: Grundlegende Sicherheits- Und Anwenderhinweise

    2 Grundlegende Sicherheits- und Anwenderhinweise Im Kapitel "Grundlegende Sicherheits- und Anwenderhinweise" sind generelle Sicherheitshin- weise für den Betreiber sowie das Bedienpersonal aufgeführt. Am Anfang einiger Hauptkapitel sind Sicherheitshinweise gesammelt aufgeführt, die für alle durchzuführenden Arbeiten in dem jeweiligen Kapitel gelten. Vor jedem sicherheitsrelevanten Arbeitsschritt sind zudem speziell auf den Arbeitsschritt zugeschnittene Sicherheitshinweise eingefügt.

  • Seite 11: Bestimmungsgemäße Verwendung

    Bestimmungsgemäße Verwendung Der Frequenzumrichter ist nach dem Stand der Technik und den anerkannten sicherheitstech- nischen Regeln gebaut. Die Frequenzumrichter sind elektrische Antriebskomponenten, die zum Einbau in industrielle Anlagen oder Maschinen bestimmt sind. Die Inbetriebnahme und Aufnahme des bestimmungs- gemäßen Betriebs ist solange untersagt, bis festgestellt wurde, dass die Maschine den Best- immungen der EG-Maschinenrichtlinie 2006/42/EG und DIN EN 60204-1 entspricht.

  • Seite 12: Sicherheits- Und Warnschilder Am Frequenzumrichter

    Unfallgefahr durch heiße Oberflächen der Maschine/Anlage, wie beispielsweise Kühlkörper, Transformator, Sicherung oder Sinusfilter. Aufgeladene Kondensatoren im Zwischenkreis Der Zwischenkreis kann bis zu 3 Minuten nach Ausschalten noch gefährliche Spannungen füh- ren. Gefährdung durch herabfallende und/oder umfallende Geräte beispielsweise beim Transport Der Schwerpunkt liegt nicht in der Mitte der Schaltschrankmodule.

  • Seite 13: Gefahrenzeichen

    HINWEIS Kennzeichnung einer Gefährdung die Sachschäden zur Folge haben könnte, wenn sie nicht vermieden wird. 2.6.2 Gefahrenzeichen Symbol Bedeutung Symbol Bedeutung Allgemeiner Gefahrenhinweis Schwebende Last Elektrische Spannung Heiße Oberflächen 2.6.3 Verbotszeichen Symbol Bedeutung Nicht schalten; es ist verboten die Maschine/Anlage, die Baugruppe einzuschalten 2.6.4 Persönliche Schutzausrüstung Symbol...

  • Seite 14: Informationszeichen

    2.6.8 Informationszeichen Symbol Bedeutung Tipps und Hinweise, die den Um- gang mit dem Frequenzumrichter erleichtern Anzuwendende Richtlinien und Vorschriften für den Betreiber Beachten Sie als Betreiber folgende Richtlinien und Vorschriften:  Machen Sie Ihrem Personal die jeweils geltenden, auf den Arbeitsplatz bezogenen Unfallverhütungsvorschriften sowie andere national geltende Vorschriften zugänglich.

  • Seite 15: Organisatorische Maßnahmen

    Verwendung und unter Beachtung der entsprechenden Dokumentati- onen einzusetzen. 2.10.2 Betrieb mit Fremdprodukten  Bitte beachten Sie, dass die BONFIGLIOLI VECTRON GmbH keine Verantwortung für die Kompatibilität zu Fremdprodukten (beispielsweise Motoren, Kabel oder Filter) übernimmt.  Um die beste Systemkompatibilität zu ermöglichen, bietet die BONFIGLIOLI VECTRON GmbH Komponenten an, die die Inbetriebnahme vereinfachen und die beste Abstimmung der Maschinen-/Anlagenteile im Betrieb bieten.

  • Seite 16: Elektrischer Anschluss

    2.10.5 Elektrischer Anschluss  Beachten Sie die fünf Sicherheitsregeln.  Berühren Sie niemals spannungsführende Anschlüsse. Der Zwischenkreis kann bis zu 3 Minuten nach Ausschalten noch gefährliche Spannungen führen.  Beachten Sie bei allen Tätigkeiten am Frequenzumrichter die jeweils geltenden natio- nalen und internationalen Vorschriften/Gesetze für Arbeiten an elektrischen Ausrüs- tungen/Anlagen des Landes in dem der Frequenzumrichter eingesetzt wird.

  • Seite 17: Wartung Und Pflege/Störungsbehebung

     Personen, die nicht mit dem Betrieb von Frequenzumrichtern vertraut sind, darf der Zugang zum Frequenzumrichter nicht ermöglicht werden. Umgehen Sie keine Schutz- einrichtungen oder setzen Sie diese nicht außer Betrieb.  Der Frequenzumrichter darf alle 60 s an das Netz geschaltet werden. Berücksichtigen Sie dies beim Tippbetrieb eines Netzschützes.

  • Seite 18: Einleitung

    3 Einleitung Das vorliegende Dokument beschreibt die Möglichkeiten und die Eigenschaften der EtherCAT ® Agile Kommunikation für die Frequenzumrichter der Gerätereihe Die EtherCAT -Kommunikation (wie in dieser Anleitung beschrieben) erfordert die Software- ® version 6.1.0 oder höher. Bitte beachten Sie Kapitel 15.7 „Objektunterstützung in den Software-Versionen und XML-Dateien“...
  • Seite 19 Die verfügbaren Objekte sind unterteilt nach: Communication objects (0x1nnn) Manufacturer objects (0x2nnn) Standardized objects (0x6nnn) Die Funktionen bzw. Objekte sind in dieser Anleitung soweit wie notwendig beschrieben. Für weiterführende Informationen sei hier auf die Standards der EtherCAT Technology Group (ETG) verwiesen. Die Standards, auf die Bezug genommen wird, sind erhältlich bei: EtherCAT Technology Group Headquarters...

  • Seite 20: Unterstützte Konfigurationen

    Unterstützte Konfigurationen Agile Frequenzumrichter unterstützen verschiedene Steuerungsarten und Sollwertvorgaben:  Kontakte oder Remote-Kontakte  Statemachine Kontakte oder Remote-Kontakte: Notwendige Einstellungen: Local/Remote 412 = (Remote-) Kontakte Die Steuerung (Start, Stop, Frequenzumschaltung, etc.) erfolgt typischerweise über o Digitalkontakte. o Remote-Kontakte über Feldbus. Sollwerte ergeben sich über die ausgewählte Funktion.

  • Seite 21: Erste Inbetriebnahme

    4 Erste Inbetriebnahme Für die erste Inbetriebnahme sollten Sie sich mit folgenden Schritten und den beschriebenen Funktionen vertraut machen: Installation des Moduls Kapitel Auswahl der Geräte-Steuerung Kapitel Local/Remote Inbetriebnahme der Geräte-Funktionen über die SPS PDO Mapping Kapitel 12.2.9 12.2.10 Fehlerreaktion Kapitel 12.5.1 Fehlerreset...

  • Seite 22: Möglichkeiten Der Kommunikation

    5 Möglichkeiten der Kommunikation CM-232 RS232 VABus oder Modbus CM-485 RS485 VABus oder Modbus Steckplatz für optionales CM-PDPV1 Profibus DP-V1 Kommunikationsmodul CM-CAN Systembus oder CANopen Steuerklemmen Systembus oder Protokoll CANopen Kommunikationsschnittstelle X21 mit RJ45-Anschluss: - VABus oder Modbus - Anschluss USB eines PC mit optionalem Adapter. PC mit Software Vplus für Parametrierung und Überwachung.

  • Seite 23: Montage/Demontage Des Kommunikationsmoduls

    6 Montage/Demontage des Kommunikationsmoduls Montage Das CM-EtherCAT-Kommunikationsmodul wird für die Montage vormontiert in einem Gehäuse gelie- fert. Zusätzlich ist für die PE-Anbindung (Schirmung) eine PE-Feder beigelegt. VORSICHT Gefahr der Zerstörung des Frequenzumrichters und/oder des Kommunikati- onsmoduls  Vor der Montage des Kommunikationsmoduls muss der Frequenzum- richter spannungsfrei geschaltet werden.

  • Seite 24: Demontage

    Demontage  Den Frequenzumrichter spannungsfrei schalten und gegen Wiedereinschalten sichern!  Die Abdeckung des Modul-Steckplatzes entfernen.  Die Schraube (3) am Kommunikationsmodul lösen.  Zuerst rechts und dann links die Rasthaken (4) mit einem kleinen Schraubendreher entriegeln.  Das Kommunikationsmodul vom Steckplatz abziehen. ...

  • Seite 25: Steckerbelegung

    7 Steckerbelegung Das CM-EtherCAT-Modul wird über Standard Ethernet-Kabel mit RJ45-Steckern mit der SPS und/oder anderen Geräten verbunden. Ethernet-Standard: IEEE 802.3, 100Base-TX (schnelles Ethernet) Kabeltyp: S/FTP (Leitung mit Geflechtschirm, (ISO/IEC 11801 oder EN 50173, CAT5e direkt oder ge- kreuzt)) Verbindungen von der SPS werden an „IN“ angeschlossen. Verbindungen zum nächsten Gerät werden an „OUT“...

  • Seite 26: Leitungslängen

    9 Leitungslängen Die Leitungslänge ist durch die Ethernet-Spezifikationen beschränkt und darf eine Länge von 100 Metern nicht überschreiten. Einstellung Knotenadresse Eine Einstellung der Knotenadresse ist nicht erforderlich. Der EtherCAT ® -Master setzt beim Einschalten für jedes Gerät eine eindeutige singuläre 16 Bit-Adresse. 10 Betriebsverhalten bei Ausfall Busverbindung Das Betriebsverhalten bei Ausfall des EtherCAT ®...

  • Seite 27: Ethercat ® Überblick

    11 EtherCAT ® Überblick EtherCAT ® wird in einem großen Anwendungsbereich eingesetzt und bevorzugt als Kommuni- kationssystem für Positionieranwendungen genutzt. EtherCAT ® unterstützt den CANopen ® basierten Standard DS402 „drives and motion control“ (Antriebe und Positioniersteuerungen). Dieser Standard beschreibt und definiert die erforderlichen Objekte und Funktionen für Positi- oniersteuerungen.

  • Seite 28: Funktion Pdo

    0x0609 0x0031 Value of parameter written too Parameterwert zu groß. high. 0x0609 0x0032 Value of parameter written too Parameterwert zu klein. low. 0x0800 0x0020 Data cannot be transmitted or Ungültiger Wert für die Operation. saved 0x0800 0x0021 Data cannot be transferred be- Parameter kann nicht während des Be- cause of local control triebs geschrieben werden.

  • Seite 29: Funktionen Nmt

    11.7 Funktionen NMT Die Funktionen NMT (= Network Management) beschreiben die NMT Statemachine und NMT Fehlersicherungsfunktionen. Der NMT-Status wird über den Istwertparameter 1443 angezeigt. NMTNode-State 11.7.1 NMT Statemachine Beim Einschalten durchlaufen alle EtherCAT ® -Slaves die NMT Statemachine. Mögliche Änderungen des NMT-Status: 10/13 AgilE_EtherCAT...

  • Seite 30: Beschreibung

    NMT-Status Beschreibung Initialisierung Initialisierung (Init)  keine SDO Kommunikation  keine PDO Kommunikation Betriebsbereit Feldbus aktiv (Pre-Operational)  SDO Kommunikation  keine PDO Kommunikation Feldbus aktiv Safe-Operational  SDO Kommunikation  PDO Kommunikation o “IN“-Daten (TxPDO’s) werden vom Frequenzumrichter zum Master/zur SPS gesendet o “OUT“-Daten (RxPDO’s) werden blockiert (keine Übertra- gung zum Frequenzumrichter)

  • Seite 31: Einstellung

    1453 OS SyncSource Act zeigt die aktive Synchronisationsquelle. Der Parameter 1451 kann verwendet werden, um den Punkt der Synchronisation OS Synctime innerhalb 1 ms zu verstellen. Wenn Motorgeräusche auftreten, kann eine Änderung der OS Synctime das Betriebsverhalten verbessern. Parameter Einstellung Beschreibung Min.

  • Seite 32: Objekte

    12 Objekte Die verfügbaren Objekte sind mit Index und Sub-Index gekennzeichnet und müssen über diese Identifizierung adressiert werden. EtherCAT bietet die Möglichkeit CANopen -Objekte über CoE (CANopen over EtherCAT ® ® ® ® zu verwenden. Die Liste der CANopen ® -Anleitung beinhaltet an einigen Stellen zusätzliche Ob- jekte, die für den Betrieb mit CANopen ®...
  • Seite 33 Index Sub-In- Bezeichnung Datentyp PDO- Zugriff Mapping Save application parameters Read/Write Unsigned32 Nein 0x1011 Restore default parameters Highest sub index supported Read Only Unsigned8 Nein Restore all default parame- Read/Write Unsigned32 Nein ters Restore communication de- Read/Write Unsigned32 Nein fault parameters Restore application default Read/Write Unsigned32...

  • Seite 34: Herstellerobjekte (Manufacturer Objects)

    Index Sub-In- Bezeichnung Datentyp PDO- Zugriff Mapping 0x1A01 TxPDO2 mapping parameter No. of mapped objects Read/Write Unsigned8 Nein 1. mapped obj. Read/write Unsigned32 Nein 2. mapped obj. Read/write Unsigned32 Nein 3. mapped obj. Read/write Unsigned32 Nein 4. mapped obj. Read/write Unsigned32 Nein 5.
  • Seite 35 velocity demand Read only Integer16 0x6043 velocity actual 0x6044 Read only Integer16 value velocity min max 0x6046 amount Highest sub-index Read only Unsigned8 supported velocity min Read/writ Unsigned32 0…32767 p.418 amount velocity max Read/writ Unsigned32 32767 0…32767 p.419 amount PDO- Sub- Factory Zugeh.
  • Seite 36 HINWEIS Einige der oben aufgelisteten CANopen DS402-Objekte haben entsprechende ® Frequenzumrichter-Parameter. Diese Objekte werden besonders gehandhabt. Wird eines dieser CANopen ® DS402-Objekte von SDO, gefolgt von einem Save-Befehl (siehe Objekt 0x1010) geschrieben, wird der Wert in den nichtflüchtigen Speicher geschrie- ben.
  • Seite 37 Abfolge Ein Parameterwert wird über Bedienfeld oder VPlus eingestellt. Kein Save-Befehl. Einstellen von 419 = 48 Hz am Bedienfeld oder in VPlus. Maximale Frequenz Versorgungsspannung AUS und EIN. Der Wert vom Bedienfeld/VPlus ist aktiv (48 Hz). Kein Save-Befehl. Der Wert des CANopen ®...

  • Seite 38: Kommunikationsobjekte (0X1Nnn)

    12.2 Kommunikationsobjekte (0x1nnn) Die Kommunikationsobjekte 0x1nnn enthalten alle Parameters für die Kommunikation. Zur einfacheren Handhabung sind die Objekte in jedem Abschnitt tabellarisch zusammengefasst. Die Tabelle enthält zusätzlich farbliche Markierungen. Genutzte Abkürzungen Zugriff: Zugriff (Access type) Lesen/Schreiben (Read/Write) Nur Lesen (Read only) Nur Schreiben (Write only) Map: Mapping...

  • Seite 39: 0X1001/0 Error Register (Fehlerregister)

    12.2.2 0x1001/0 Error Register (Fehlerregister) Index Sub-Index Bedeutung Datentyp Zugriff Def.-Val 0x1001 Error Register Unsigned 8 Das Objekt 0x1001/0 ist das Fehlerregister für interne Fehler des Frequenzumrichters. Der Status „fehlerfrei“ (0x1001/0 = 0) oder „Fehler liegt an“ (0x1001/0  0) wird angezeigt. Detaillierte Information zum Gerätefehler können über VPlus über Parameter Aktueller Fehler 259 und über EtherCAT...

  • Seite 40: 0X100A/0 Manufacturer Software Version (Hersteller-Softwareversion)

    12.2.5 0x100A/0 Manufacturer Software Version (Hersteller-Softwarever- sion) Index Sub-Index Bedeutung Datentyp Zugriff Def.-Val 0x100A Manufacturer Software version Visible string See Text Die Softwareversion wird als eine Anzahl von ASCII-Zeichen angezeigt. Beispiel: „6.1.2“ 12.2.6 0x1010/n Store Parameters (Parameter speichern) Index Sub-Index Bedeutung Datentyp Zugriff...

  • Seite 41: 0X1011/N Restore Default Parameters (Parametervoreinstellungen Rückspeichern)

    Unsigned32 See text ungsstufe) Serial number (Seriennummer) Unsigned32 See text Die „Vendor ID“ „0xD5“ verweist auf den Hersteller Bonfiglioli Vectron GmbH. Diese „Vendor ID“ wird von der CANopen -Nutzerorganisation „CAN in Automation” (CiA) in ® www.can-cia.org Erlangen ( ) und EtherCAT (EtherCAT Technology Group) in Nürnberg zuge-...

  • Seite 42: 0X1600/N, 0X1601/N, 0X1602/N, Rxpdo Mapping Parameter

    12.2.9 0x1600/n, 0x1601/n, 0x1602/n, RxPDO Mapping Parameter Index Sub-Index Bedeutung Datentyp Zugriff Def.-Val 0x1600 Number of mapped objects Unsigned8 0x1601 0x1602 mapped obj. Unsigned32 See text mapped obj. Unsigned8 See text mapped obj. Unsigned8 See text mapped obj. Unsigned8 See text mapped obj.

  • Seite 43: 0X1A00/N, 0X1A01/N, 0X1A02/N, Txpdo Mapping Parameter

    12.2.10 0x1A00/n, 0x1A01/n, 0x1A02/n, TxPDO Mapping Parameter Index Sub-Index Bedeutung Datentyp Zugriff Def.-Val 0x1A00 Number of mapped objects Unsigned8 0x1A01 0x1A02 mapped obj. Unsigned32 See text mapped obj. Unsigned32 See text mapped obj. Unsigned32 See text mapped obj. Unsigned32 See text mapped obj.

  • Seite 44: Manufacturer Objects (0X2Nnn) (Herstellerobjekte) - Parameter-Zugriff

    12.3 Manufacturer objects (0x2nnn) (Herstellerobjekte) – Parameter- Zugriff Für den direkten Schreib-/Lesezugriff auf Frequenzumrichter-Parameter über den SDO-Kanal wird ein Parameter über Index und Sub-Index adressiert. Index und Sub-Index werden wie folgt für den Zugriff auf Frequenzumrichter-Parameter verwendet: Index=Parameternummer + 0x2000 Sub-Index=Gewünschter Datensatz (0, 1 ...

  • Seite 45: Handhabung Von Index-Parametern/Zyklisches Schreiben

    12.3.2 Handhabung von Index-Parametern/zyklisches Schreiben Index Parameter werden für verschiedene Frequenzumrichter-Funktionen verwendet. An Stelle von den 4 Datensätzen werden bei diesen Parametern 16 oder 32 Indizes verwendet. Die Adressierung der einzelnen Indizes erfolgt für jede Funktion getrennt über einen Index-Zu- griffs-Parameter.

  • Seite 46: Beispiel Zum Lesen Von Index-Parametern

    12.3.2.1 Beispiel zum Lesen von Index-Parametern Um einen Index-Parameter zu lesen, muss zunächst der Indizierungsparameter auf den ent- sprechenden Index gesetzt werden, anschließend kann der Parameter ausgelesen werden. Lesen vom Parameter SPS Eingang 1 1344 (Typ int), im Index 1 mit dem Parameterwert 6. Index = 1342 + 0x2000 = 0x253E, Wert (int) = 1 = 0x0001 Index = 1344 + 0x2000 = 0x2540, Wert (int) = 6 = 0x0006 Sollen verschiedene Parameter eines Index gelesen werden, ist es ausreichend,...

  • Seite 47: 0X3003/0 Digital Out Set Values (Quellen Für Digitalausgänge)

    12.4.3 0x3003/0 Digital Out set values (Quellen für Digitalausgänge) Index Sub-Index Bedeutung Datentyp Zugriff Def.-Val 0x3003 Digital Out set values Unsigned8 Über das Objekt 0x3003 sind fünf digitale Quellen für Parameter verfügbar, die eine Zuweisung von digitalen Quellen erfordern. Objekt 0x3003 Quellennummer Quellenname Betriebsart...

  • Seite 48: 0X3004/0 Boolean Mux (Multiplexer Für Boolean-Werte)

    12.4.4 0x3004/0 Boolean Mux (Multiplexer für Boolean-Werte) Index Sub-Index Bedeutung Datentyp Zugriff Def.-Val 0x3004 Boolean Mux Unsigned16 Über das Objekt 0x3004 können bis zu 16 Boolean-Werte in komprimierter Weise gelesen werden. Jedes Bit im 16-Bit-Objekt 0x3004 zeigt den Istwert der zugewiesenen Boolean- Quelle.

  • Seite 49: 0X3006/0 Percentage Set Value (Prozent-Sollwert)

    12.4.6 0x3006/0 Percentage set value (Prozent-Sollwert) Index Sub-Index Bedeutung Datentyp Zugriff Def.-Val 0x3006 Percentage set value Unsigned16 Über das Objekt 0x3006 kann eine Prozentquelle – wie Parameter 056 – geschrieben Q. Sollwert werden. Obj 0x3006 Refe- Der Wert des Objektes 0x3006 ist als Quelle verfügbar und kann als 815 – rence Percentage über eine Auswahlliste für Parameter gewählt werden.

  • Seite 50: 0X3007/0 Percentage Actual Value Source 1 (Prozentquelle-Istwert 1)

    12.4.7 0x3007/0 Percentage Actual Value Source 1 (Prozentquelle-Istwert 1) Index Sub-Index Bedeutung Datentyp Zugriff Def.-Val 0x3007 Percentage Actual Value Source 1 Unsigned16 Das Objekt 0x3007 zeigt den Istwert der Prozentquelle, die über Parameter CANopen Percentage 1423 (Prozentquelle-Istwert 1) wählbar ist. Actual Value Source 1 Als Werkseinstellung ist 52 –...

  • Seite 51: 0X3011/0 Actual Value Word 1 (Istwert Word-Quelle 1)

    12.4.9 0x3011/0 Actual Value Word 1 (Istwert Word-Quelle 1) Index Sub-Index Meaning Data type Access Def.-Val 0x3011 Actual Value Word 1 Unsigned16 Das Objekt 0x3011 zeigt den Istwert der Word-Quelle, die über Parameter CANopen 0x3011 Act. 1415 wählbar ist. Value Word 1 Als Werkseinstellung ist 52 –...

  • Seite 52: 0X3021/0 Actual Value Long 1 (Istwert Long-Quelle 1)

    12.4.11 0x3021/0 Actual Value Long 1 (Istwert Long-Quelle 1) Index Sub-Index Meaning Data type Access Def.-Val 0x3021 Actual Value Long 1 Unsigned32 Das Objekt 0x3021 zeigt den Istwert der Long-Quelle, die über Parameter CANopen 0x3021 Act. 1417 wählbar ist. Value Long 1 Als Werkseinstellung ist 9-Null gewählt.

  • Seite 53: 0X3111/0 Ref. Value Word 1 (Referenzwert Word-Quelle 1)

    12.4.13 0x3111/0 Ref. Value Word 1 (Referenzwert Word-Quelle 1) Index Sub-Index Bedeutung Datentyp Zugriff Def.-Val 0x3111 Ref. Value Word 1 Unsigned16 Über das Objekt 0x3111 kann eine Word-Quelle – wie Parameter 950 des Sys- TxPDO1 Word 1 tembus – geschrieben werden. CANopen 0x3111 Der Wert des Objektes 0x3111 ist als Quelle verfügbar und kann als 762 –...

  • Seite 54: 0X3121/0 Ref. Value Long 1 (Referenzwert Long-Quelle 1)

    12.4.15 0x3121/0 Ref. Value Long 1 (Referenzwert Long-Quelle 1) Index Sub-Index Bedeutung Datentyp Zugriff Def.-Val 0x3121 Ref. Value Long 1 Unsigned32 Über das Objekt 0x3121 kann eine Long-Quelle – wie Parameter 954 des Sys- TxPDO1 Long 1 tembus – geschrieben werden. CANopen 0x3121 Der Wert des Objektes 0x3121 ist als Quelle verfügbar und kann als 764 –...

  • Seite 55: Device Profile Objects (0X6Nnn) (Geräteprofil-Objekte)

    12.5 Device Profile Objects (0x6nnn) (Geräteprofil-Objekte) 12.5.1 0x6007/0 Abort Connection option code (Verhalten bei fehlerhafter Busverbindung) Index Sub-Index Bedeutung Datentyp Zugriff Def.-Val 0x6007 Abort Connection option code Integer16 abort connection option code Das Objekt bestimmt das Betriebsverhalten des Frequenzum- richters bei einer fehlerhaften Busverbindung aufgrund von BusOff, RxPDO length error oder NMT state change (Verlassen des NMT-Zustands „Betrieb“, „Operational“).

  • Seite 56: 0X603F/0 Error Code (Fehlercode)

    Wurde das Objekt 0x6007 geschrieben und dann ein Befehl zum Sichern von Parame- tern (Objekt 0x1010) erzeugt, wird der Wert von 0x6007 im nichtflüchtigen Speicher gesichert. Nach dem nächsten Einschalten des Frequenzumrichters wird der zuvor ein- gestellte Wert für 0x6007 wieder aktiviert und überschreibt die Einstellung des Para- meters 388.

  • Seite 57: 0X6040/0 Controlword (Steuerwort)

    12.5.3 0x6040/0 Controlword (Steuerwort) Index Sub-Index Bedeutung Datentyp Zugriff Def.-Val 0x6040 Controlword Unsigned16 controlword Das Objekt 0x6040/0 (Steuerwort) ist für den Frequenzumrichter relevant, wenn der Parameter 412 auf „1 - Steuerung ueber Statemachine“ eingestellt ist. Local/Remote controlword Das Objekt 0x6040/0 (Steuerwort) ist mit dem internen Parameter Steuerwort verknüpft.

  • Seite 58: 0X6041/0 Statusword (Zustandswort)

    12.5.4 0x6041/0 Statusword (Zustandswort) Index Sub-Index Bedeutung Datentyp Zugriff Def.-Val 0x6041 Statusword Unsigned16 statusword Das Objekt 0x6041/0 zeigt den aktuellen Zustand des Frequenzumrichters. statusword Das Objekt 0x6041/0 (Zustandswort) ist mit dem internen Parameter Statuswort 411 verknüpft. Bitte beachten Sie auch Kapitel 13.2 „Steuerung über Statemachine“ und 13.1 „Steuerung über Kontakte/Remote-Kontakte“.

  • Seite 59: 0X6042/0 Vl Target Velocity (Soll-Geschwindigkeit) [Rpm]

    12.5.5 0x6042/0 target velocity (Soll-Geschwindigkeit) [rpm] Index Sub-Index Bedeutung Datentyp Zugriff Def.-Val 0x6042 Target velocity Integer16 target velocity Das Objekt ist der Geschwindigkeitssollwert für den Frequenzumrichter. Target velocity wird als Drehzahl mit der Einheit min interpretiert. Die interne Sollfrequenz des Fre- quenzumrichters wird aus der Ziel-Geschwindigkeit in min unter Berücksichtigung des Para- meters Polpaarzahl 373 berechnet.
  • Seite 60 vl velocity min amount Das Schreiben des Objektes 0x6046/1 erzeugt automatisch einen Schreibbefehl für den Parameter 418 ins RAM ( Datensatz 5, alle Datens- Minimale Frequenz ätze nur im RAM). vl velocity max amount Das Schreiben des Objektes 0x6046/2 erzeugt automatisch einen Schreibbefehl für den Parameter 419 (...

  • Seite 61: 0X6048/N Vl Velocity Acceleration (Beschleunigung)

    12.5.9 0x6048/n velocity acceleration (Beschleunigung) Index Sub-Index Bedeutung Datentyp Zugriff Def.-Val 0x6048 Highest sub-index supported Unsigned8 Delta speed (min Unsigned32 0x96 Delta time (sec) Unsigned16 vl velocity acceleration Mit dem Objekt wird die Drehzahländerung und Hochlaufzeit im ve- vl velocity acceleration delta speed locity mode eingestellt.

  • Seite 62: Velocity Quick Stop (Schnellhalt)

    373 (im Datensatz 1) auf einen Wert in der Einheit Frequenz/Sekunde umgerech- Polpaarzahl net. delta-time delta-speed Durch die Änderung der Objekte oder wird die Steigung intern umge- stellt. Parameter Einstellung Objekt Min. Max. 32767 0x6049/1 Delta speed (RPM) (= 0x7FFF) 65535 0x6049/2 Delta time (sec)

  • Seite 63: 0X6060/0 Modes Of Operation (Betriebsarten)

    speed delta speed delta time time Werden die Objekte 0x604A/1 oder 0x604A/2 geschrieben und dann ein Befehl zum Sichern von Parametern (Objekt 0x1010) erzeugt, werden die Objektwerte im nichtflüchtigen Speicher gesichert. Nach dem nächsten Einschalten des Fre- quenzumrichters werden die zuvor eingestellten Werte wieder aktiv und über- schreiben die Einstellungen der Parameter 424 und Nothalt Rechtslauf...

  • Seite 64: 0X6071/0 Target Torque (Soll-Drehmoment)

    12.5.14 0x6071/0 Target Torque (Soll-Drehmoment) Index Sub-Index Bedeutung Datentyp Zugriff Def.-Val 0x6071 Target Torque Integer16 Das Objekt 0x6071 kann in beiden unterstützten Modes of operation verwendet werden. Im Velocity Mode: Der übertragene Wert ist als Quelle 808 für verschiedene Parameter wählbar (beispielsweise 1381).

  • Seite 65: 0X6079/0 Dc Link Circuit Voltage (Istwert Zwischenkreisspannung)

    12.5.17 0x6079/0 DC link circuit voltage (Istwert Zwischenkreisspan- nung) Index Sub-Index Bedeutung Datentyp Zugriff Def.-Val 0x6079 DC link circuit voltage Integer32 DC link circuit voltage Das Objekt 0x6079 zeigt den Istwert der Zwischenkreisspannung in mV (siehe Parameter 222). Zwischenkreisspannung Der Wert 0x0001 86A0 (=100 000) entspricht 100,000 V (drei Nachkommastellen). 12.5.18 0x6502/0 Supported drive modes Index...

  • Seite 66: Steuerung Des Frequenzumrichters

    13 Steuerung des Frequenzumrichters Der Frequenzumrichter kann grundsätzlich über drei Betriebsarten gesteuert werden. Die Be- triebsarten können über den datensatzumschaltbaren Parameter 412 ausgewählt Local/Remote werden. Parameter Einstellung Beschreibung Min. Max. Werkseinst. 412 Local/Remote Für den Betrieb unter EtherCAT ® sind nur die Betriebsarten 0, 1 und 2 relevant. Die weiteren Einstellungen beziehen sich auf die Möglichkeiten der Steuerung über das Bedienfeld.

  • Seite 67: Steuerung Über Kontakte/Remote-Kontakte

    13.1 Steuerung über Kontakte/Remote-Kontakte In der Betriebsart „Steuerung über Kontakte“ oder „Steuerung über Remote-Kontakte“ (Para- meter Local/Remote 412 = 0 oder 2) wird der Frequenzumrichter direkt über die Digitalein- controlword gänge oder über die einzelnen Bits der virtuellen Digitalsignale im Steuerwort ( gesteuert.

  • Seite 68: Zustandswort

    Zustandswort 15 14 Einschaltbereit Eingeschaltet Betrieb freigegeben Störung Spannung freigegeben Schnellhalt (Nullaktiv) Einschalten gesperrt Warnung Remote Ziel erreicht Interner Grenzwert aktiv Warnung 2 Wird die Betriebsart „Steuerung über Remote-Kontakte“ genutzt, müssen die Reglerfreigabe an STOA (Klemme X11.3) und STOB (Klemme X13.3) eingeschal- tet sein und das Bit 0 des Steuerwortes gesetzt werden, um den Antrieb starten zu können.

  • Seite 69: Geräte Statemachine

    13.1.1 Geräte Statemachine Statemachine: Nicht einschaltbetreit 0x00 Fehler quittieren Eingeschaltet Fehler 0x23 0x08 Antrieb Antrieb stoppen starten Betrieb freigegeben 0x37 Zustandswort Bit 5 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Eingeschaltet Betrieb freigegeben Fehler „x“ bedeutet beliebiger Wert. Das Bit 7 „Warnung“ kann zu beliebigen Zeitpunkten eine geräteinterne Warnmeldung anzei- gen.

  • Seite 70: Steuerung Über Statemachine

    13.2 Steuerung über Statemachine In dieser Betriebsart „Steuerung über Statemachine“ (Local/Remote 412 = 1) wird der Fre- controlword quenzumrichter über das Steuerwort ( ) der Statemachine angesteuert. Der Übergang 4 und 4‘ zum Zustand „Betrieb freigegeben“ ist nur möglich, wenn die Regler- freigabe über STOA und STOB und Start Rechtslauf oder Start Linkslauf gesetzt ist.
  • Seite 71 Zustandswort 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 Bit Einschaltbereit Eingeschaltet Betrieb freigegeben Fehler Spannung freigegeben Schnellhalt (Nullaktiv) Einschalten gesperrt Warnung Remote Ziel erreicht Interner Grenzwert aktiv Herstellerabhängig War- nung 2 Agile Frequenzumrichter unterstützen eine externe 24 V-Spannungsversorgung für die Steuerelektronik des Umrichters.

  • Seite 72: Statemachine Diagram

    13.2.1 Statemachine diagram Statemachine: Steuerwort: Die Befehle zur Gerätesteuerung werden durch die folgenden Bitmuster im Steuerwort ausge- löst. Steuerwort Bit 7 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Fehler rückset- Betrieb freige- Schnellhalt Spannung frei- Einschalten Übergänge Befehl geben Stillsetzen 2, 6, 8 Einschalten...
  • Seite 73  Der Übergang 4’ ist verfügbar und wird nur verarbeitet, wenn das Bit 4 „Spannung freigegeben“ des Zustandsworts gesetzt ist.  Der Frequenzumrichter kann nur gesteuert werden, wenn die logische Verknüpfung wahr ist. Die logischen Eingänge für Start Rechtslauf und Start Linkslauf können direkt mit „Ein“...

  • Seite 74: Verhalten Bei Schnellhalt

    13.2.2 Verhalten bei Schnellhalt Hierbei sind die Parameter Abschaltschwelle Stopfkt. 637 (Prozentwert von Parameter maximale Frequenz 419) und Haltezeit Stopfunktion 638 (Haltezeit nach Unterschreiten der Abschalt- schwelle) relevant. 0x604A Die Schnellhaltrampen werden über das Objekt velocity quick stop (Schnell- halt)0x604A/n Vl velocity quick stop (Schnellhalt) oder die Parameter Nothalt Rechtslauf 424 und Nothalt Linkslauf 425 eingestellt.

  • Seite 75: Verfügbare Modes Of Operation

    Die Einstellung 1 „Gleichstrombremse“ ist nur bei Anwendungen mit U/f-Kenn- linien-steuerung (beispielsweise Konfiguration 110) möglich. Andere Konfigura- tionen unterstützen diese Betriebsart nicht. Wird der Frequenzumrichter mit einer Konfiguration betrieben, welche die Be- triebsart Gleichstrombremse nicht unterstützt (beispielsweise feldorientierte Re- gelung), kann der Wert „1“ nicht eingestellt werden. Die Betriebsart wird in diesem Fall auch nicht in den Auswahlmenüs des Bedi- enfelds oder der Bediensoftware VPlus angeboten.
  • Seite 76 Die Verrundungszeiten werden über Parameter 430 vorgegeben. Steuerwort 15 14 Einschalten Spannung – Freigeben Schnellhalt (Nullaktiv) Betrieb – Freigeben Fehler rücksetzen Halt AgilE_EtherCAT 10/13...

  • Seite 77: Sequenz Beispiel

    Zustandswort 15 14 Einschaltbereit Eingeschaltet Betrieb – freigegeben Fehler Spannung – freigegeben Schnellhalt (Nullaktiv) Einschalten – gesperrt Warnung Remote Interner Grenzwert aktiv Warnung2 Bit 8: Halt HALT = 0  Antrieb verwendet Sollwert. HALT = 1  Achse anhalten. (Der Frequenzumrichter bleibt im Zustand „Betrieb freige- geben“.) Sequenz Beispiel Eine der folgenden Sequenzen kann verwendet werden:...
  • Seite 78 Zugehörige Objekte: 0x6040 Controlword 0x6041 Statusword 0x6071 Target Torque 0x6077 Torque actual value 0x6044 Vl velocity actual value 0x6046 Vl velocity min max amount x604A Vl velocity quick stop Steuerwort 15 14 Einschalten Spannung – Freigeben Schnellhalt (Nullaktiv) Betrieb – Freigeben Fehler rücksetzen Halt AgilE_EtherCAT...
  • Seite 79 Zustandswort 15 14 13 12 11 10 9 0 Bit Einschaltbereit Eingeschaltet Betrieb – freigegeben Fehler Spannung – freigegeben Schnellhalt (Nullaktiv) Einschalten – gesperrt Warnung Remote Interner Grenzwert aktiv Antrieb folgt dem Sollwertt Warnung2 Bit 8: Halt  Antrieb verwendet Sollwert. HALT = 0 ...

  • Seite 80: Sollwert/Istwert

    13.2.5 Sollwert/Istwert Die Steuerung (SPS) kann den Frequenz-Sollwert für den Frequenzumrichter über das Objekt 0x6042 im genutzten RxPDO vorgeben und den Istwert über das Objekt 0x6044 im genutzten TxPDO empfangen. Die Nutzung des Soll-/Istwertkanals ist abhängig von der eingestellten Konfiguration (Regel- verfahren).

  • Seite 81: Parameterliste

    14 Parameterliste Die Parameterliste ist nach den Menüzweigen der Bedieneinheit gegliedert. Zur besseren Über- sicht sind die Parameter mit Piktogrammen gekennzeichnet: Der Parameter ist in den vier Datensätzen verfügbar. Der Parameterwert wird von der SETUP – Routine eingestellt. Dieser Parameter ist im Betrieb des Frequenzumrichters nicht schreibbar. 14.1 Istwerte Beschreibung...

  • Seite 82: Auslaufverhalten

    Beschreibung Einheit Einstellbereich Werkseinst. Kapitel Auslaufverhalten 13.2.2, 637 Abschaltschwelle Stopfkt. 0,0 ... 100,0 13.2.3 13.2.2, 638 Haltezeit Stopfunktion 0,0 ... 200,0 13.2.3 CANopen ® Mux/Demux EEPROM: 0 … 16 CANopen Mux Eingang Index 1420 12.4.5 (schreiben) RAM: 17 … 33 CANopen Mux Eingang Index (le- EEPROM: 0 …...

  • Seite 83: Anhang

    15 Anhang 15.1 Steuerwort (Control Word) Übersicht Die folgende Tabelle gibt einen Überblick über die Funktionen der Steuerwort Bits bei Steuerung über Statemachine ( 412 = "1 - Control via Statemachine"). Local/Remote AGL Control word Switch On Enable Voltage Quick Stop Enable Operation Fault reset 10/13...

  • Seite 84: Statuswort (Status Word) Überblick

    15.2 Statuswort (Status Word) Überblick Die folgende Tabelle gibt einen Überblick über die Funktionen der Statuswort Bits bei Steu- erung über Statemachine ( 412 = "1 - Control via Statemachine"). Local/Remote AGL Status word Ready to Switch On Switched On Operation enabled Fault Voltage enabled...

  • Seite 85: Warnmeldungen

    15.3 Warnmeldungen Die verschiedenen Steuer- und Regelverfahren und die Hardware des Frequenzumrichters be- inhalten Funktionen, die kontinuierlich die Anwendung überwachen. Ergänzend zu den in der Betriebsanleitung dokumentierten Meldungen werden weitere Warnmeldungen durch die Feld- bus-Kommunikation aktiviert. Die Warnmeldungen erfolgen bitcodiert gemäß folgendem Schema über den Parameter Warnungen 270.

  • Seite 86: Warnmeldungen Applikation

    15.4 Warnmeldungen Applikation Ist das höchste Bit der Warnmeldung gesetzt, liegt eine „Warnmeldung Applikation“ an. Die Applikationswarnmeldungen erfolgen bitkodiert gemäß folgendem Schema über den Parame- ter Warnungen Applikation 274. Parameter Warnungen Applikation 273 zeigt die Warnungen als Klartext im Bedienfeld und in der PC Bediensoftware VPlus. Verwenden Sie Parameter Warnungen Applikation 274 um die Warnmeldungen über den Feld- bus auszulesen.

  • Seite 87: Umrechnungen

    15.6 Umrechnungen Die Geschwindigkeiten/Frequenzen können in andere Geschwindigkeitsformate mit den For- meln aus diesem Kapitel konvertiert werden: Frequenz [Hz] in Geschwindigkeit [1/min] Siehe Kapitel 15.6.2 Drehzahl [1/min] in Frequenz [Hz] Siehe Kapitel 15.6.1 15.6.1 Drehzahl [1/min] in Frequenz [Hz] ��[min ] ×...
  • Seite 88 0x6046 velocity min max amount 0x6048 velocity acceleration 0x6049 velocity deceleration 0x604A Vl velocity quick stop 0x6060 Modes of Operation 0x6061 Modes of Op. display 0x6071 Target Torque 0x6077 Torque Actual value 0x6078 Current Actual value 0x6079 DC link circuit voltage 0x6502 Supported Drive modes AgilE_EtherCAT...

  • Seite 89: Index

    Index RxPDO............40 Allgemeines zur Dokumentation ..... 5 TxPDO ............41 Anwendungsobjekte........25 Montage Applikations-Warnungen ......84 Kommunikationsmodul ......21 Aufstellung ............ 13 Außerbetriebnahme ........15 NMT .............. 27 Bestimmungsgemäße Verwendung ....9 OS Synchronisation ........28 Bus Störverhalten .......... 24 Parameterzugriff Communication objects ........
  • Seite 90 Fax +90 (0) 232 328 04 14 www.bonfiglioli.de - info@bonfiglioli.de www.bonfiglioli.com.tr info@bonfiglioli.com.tr Bonfiglioli España Bonfiglioli United Kingdom TECNOTRANS BONFIGLIOLI S.A. Industrial Solutions Pol. Ind. Zona Franca sector C, calle F, n°6 08040 Barcelona Unit 7, Colemeadow Road Tel. (+34) 93 4478400 - Fax (+34) 93 3360402 North Moons Moat - Redditch, www.tecnotrans.com - tecnotrans@tecnotrans.com...
  • Seite 91 Seit 1956 plant und realisiert Bonfiglioli innovative und zuverlässige Lösungen für die Leistungsüberwachung und -übertragung in industrieller Umgebung und für selbstfahrende Maschinen sowie Anlagen im Rahmen der erneuerbaren Energien. VEC 1014 R0 Bonfiglioli Riduttori S.p.A. tel: +39 051 647 3111...

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