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12.2.10
0x1A00/n, 0x1A01/n, 0x1A02/n,
TxPDO Mapping Parameter
Index
Sub-Index
0x1A00
0
Number of mapped objects
0x1A01
0x1A02
st
1
1
nd
2
2
rd
3
3
th
4
4
th
5
5
th
6
6
th
7
7
th
8
8
TxPDO-Mapping-Parameter
0x1A00/n TxPDO1
0x1A01/n TxPDO2
0x1A02/n TxPDO3
0x1A00/0 = 0
= kein Objekt gemappt
0x1A00/0 = 1 ... 8 = 1 ... 8 Objekte gemappt
Mapping-Eintrag:
MSB
Objektindex
High byte
Beispiele:
Mapping von
0x6041/0
0x1A00/1 =
Voreingestelltes Mapping
TxPDO1
TxPDO2
TxPDO3
Die Anzahl der Objekte, die gemappt werden kann, ist von der Objektlänge ab-
hängig. Die maximale Anzahl von Bytes, die gemappt werden kann, ist 8.
10/13
Bedeutung
mapped obj.
mapped obj.
mapped obj.
mapped obj.
mapped obj.
mapped obj.
mapped obj.
mapped obj.
Low byte
statusword
(unsigned16) auf „1
0x60410010
0x1A00/0
0x1A00/1
2
0x6041
statusword
0x1A01/0
0x1A01/1
0
0x1A02/0
0x1A02/1
0
AgilE_EtherCAT
Datentyp
Zugriff
Unsigned8
rw
Unsigned32
rw
Unsigned32
rw
Unsigned32
rw
Unsigned32
rw
Unsigned32
rw
Unsigned32
rw
Unsigned32
rw
Unsigned32
rw
Sub-Index
si
st
mapped obj." im TxPDO1:
0x1A00/2
0x6044
vl
velocity actual value
0x1A01/2...8
No mapping (Kein Mapping)
0x1A02/2...8
No mapping (Kein Mapping)
Map
Def.-Val
No
2
No
See text
No
See text
No
See text
No
See text
No
See text
No
See text
No
See text
No
See text
LSB
Länge (Anzahl Bits)
ll
0x1A00/3...8
0x00000000
43
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