Gegenseitige Überwachung Robotersteuerung  Servozangensteuerung; Aktivierung Und Überprüfung Zangencode; Teachposition Lernen - Bosch Rexroth PSI 6 C Serie Typspezifische Anleitung

R911174319 | PSI6xCx.789xx
In dieser Betriebsart kann kein Schweißablauf gestartet werden.
Der Ausgang „Positionierung aktiv" wird gesetzt, wenn der Eingang „Freigabe
Positionierung" gesetzt ist oder solange eine Zangenbewegung durchgeführt wird.
7.1.16 Gegenseitige Überwachung Robotersteuerung 
Servozangensteuerung
Über den Eingang „Lebensbit von Roboter" gibt die Robotersteuerung ein im
500 ms-Takt wechselndes Blinksignal aus, das von der Steuerung auf dem
Ausgang „Lebensbit von SZ-Steuerung" gespiegelt werden muss.
Die Servozangensteuerung überwacht das Signal „Lebensbit von Roboter". Wird
ein Fehler festgestellt, wird dieser in das Fehlerprotokoll der Steuerung
eingetragen. Bewegungskommandos werden im Fehlerfall nur noch in der
Betriebsart „Hand" angenommen.
Der Fehler ist über das EA-Feld oder die Bedienoberfläche rücksetzbar.
7.1.17 Aktivierung und Überprüfung Zangencode
Nach dem Einschalten prüft die Firmware, ob an den Eingängen „Zangencode x"
ein gültiger Zangencode > 0 anliegt. Ist dies der Fall, wird der Antrieb mit den
Parametern dieses Antriebs initialisiert. Die erste Anwahl einer Zange nach dem
Einschalten ist ohne eine fallende Flanke des Eingangs „Zangenwechsel"
möglich, indem ein Zangencode > 0 angelegt wird.
Nach der ersten Aktivierung eines Zangencodes ist eine weitere Aktivierung eines
Zangencodes nur mit einer fallenden Flanke des Eingangs „Zangenwechsel"
möglich. Der Antrieb wird mit den Parametern des Zangencodes, der in diesem
Moment anliegt, initialisiert.
Außerdem besteht die Möglichkeit, einen Zangencode über ein Bediengerät zu
aktivieren.
Der Ausgang „Zangencodierung ungültig" wird gesetzt, wenn
• der Zangencode, der an den Eingängen anliegt, nicht mit dem aktivierten
Zangencode übereinstimmt
(in diesem Fall wird gleichzeitig eine Warnmeldung „Zangencodierung ungültig"
erzeugt).
• die Steuerungsinterne Überprüfung der Zangen-ID aktiviert ist und erkannt hat,
dass eine falsche Zange angeschlossen ist
(in diesem Fall wird gleichzeitig eine Fehlermeldung „Falsche Zange" erzeugt).
Beim Start eines Schweißablaufs wird geprüft, ob der aktivierte Zangencode mit
der Elektrodennummer, die dem gestarteten Programm zugeordnet ist,
übereinstimmt. Falls nicht, wird der Schweißablauf nicht gestartet (Fehlermeldung
„Unzulässiger Servozangen-Status bei Programmstart).
Beim aktivieren der Zangen-ID 0 wird der Fehler „Falsche Zange" generiert und
der Antriebsverstärker geht nicht in Antriebsfreigabe (AF).

7.1.18 Teachposition lernen

Die Teachfahrt wird über den Eingang „Start Teachposition lernen" angestoßen.
Die Schweißsteuerung schließt die Zange und fährt an die Position zurück, von
der aus die Schweißabläufe für diesen Punkt gestartet werden sollen. Sobald
diese Istposition an den Ausgängen anliegt, wird der Ausgang „Teachposition
gültig" gesetzt. Dieser Ausgang wird wieder zurückgesetzt, sobald
• der Eingang „Start Teachposition lernen" wieder zurückgesetzt
• oder der Eingang „Teachposition übernommen" gesetzt wird.
Bosch Rexroth AG 27/91
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