Bosch Rexroth PSI 6 C Serie Typspezifische Anleitung Seite 29

R911174319 | PSI6xCx.789xx
Maximale Kraft
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Der Grenzwert „minimale Kraft" wird gesucht und
muss in der Folge reproduzierbar angefahren werden
können (d.h. 3 mal in Folge innerhalb der über den
Parameter „Maximale Kraftabweichung" einstellbaren
Grenzen).
Die maximale „Anzahl der Abläufe zum Warmfahren" ist
parametrierbar. Das Warmfahren wird früher beendet, sobald
die „maximale Kraft" 10 mal in Folge mit dem gleichen Stellwert
stabil (d.h. innerhalb der über den Parameter „Maximale
Kraftabweichung" einstellbaren Grenzen) erreicht.
Nachdem der Stellwert für die minimale Kraft bzw. die
maximale Kraft gefunden wurden (d.h. Abweichung kleiner als
die Hälfte der „maximalen Kraftabweichung") wird der jeweilige
Stellwert nicht mehr geändert. Kann die geforderte Kraft mit
diesem Stellwert in den folgenden Abläufen nicht innerhalb der
Grenzen „Maximale Kraftabweichung" nicht reproduziert
werden, wird die Autoskalierung mit einer Fehlermeldung
abgebrochen.
Während des Warmfahrens wird der Servozangen-Betriebsart
auf „Skalierbetrieb" umgestellt.
Skalieren
o
Anschließend wird die Kraft in 9 Schritten von „Minimaler Kraft"
auf „Maximale Kraft" erhöht. Für jeden dieser Schritte werden
mehrere (-> Parameter „Anzahl der Abläufe bei jedem
Kraftsollwert") Schweißabläufe gestartet.
Weicht innerhalb eines Schrittes die Kraft eines Ablaufs vom
Mittelwert der Kräfte aller Abläufe um mehr als die „maximale
Kraftabweichung" ab, wird die Autoskalierung mit einer
Fehlermeldung abgebrochen.
Anschließend werden die Kraftskalier-Parameter und die
Parameter zur Berechnung der zu erwartenden Armaufbiegung
auf Basis der zuvor aufgenommenen Messwerte bestimmt.
Dabei wird auch die Güte der Kraftskalierung bestimmt, die mit
dem „Grenzwert Skaliergüte" verglichen wird.
Während des Skalierens wird die Servozangen-Betriebsart
„Skalierbetrieb" eingestellt.
Prüfung der Skalierung
o
Nach der Bestimmung der neuen Kraftskalier-Parameter
werden diese in einem Prüflauf verifiziert. Dazu wird die
Sollkraft in 500N-Schritten von „Minimaler Kraft" auf „Maximale
Kraft" erhöht. Für jeden dieser Schritte werden 3
Schweißabläufe gestartet. Für jeden dieser Schritte wird
geprüft, ob der Mittelwert der Abweichung der gemessenen
Kraft vom Sollwert größer ist als im Parameter „Max.
Kraftabweichung" festgelegt. In diesem Fall wird die
automatische Kraftskalierung mit einem Fehler abgebrochen.
Während des Warmfahrens wird der Servozangen-Betriebsart
auf „Handbetrieb" umgestellt.
Zum Ende der Kraftskalierung wird die Servozangen-
Betriebsart wieder auf den ursprünglichen Wert zurückgestellt.
Nur Skalierung prüfen
o
Über den Eingang „Skalierung prüfen" kann die Prüfung der
Skalierung ohne vorheriges Warmfahren und neu Skalieren
angestoßen werden.
Die Rückmeldung erfolgt analog zur Rückmeldung bei der
automatischen Kraftskalierung.
Bosch Rexroth AG 29/91
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