Änderungen Ab Der Firmware-Version -Be -131 - Bosch Rexroth PSI 6 C Serie Typspezifische Anleitung

44/91 Bosch Rexroth AG
• Änderungen Achsrechner-Firmware –BB/128
Fehlerbehebung „F8078 bei Schweißablauf"
o
Kein Antriebsfehler „F8078" bei Armaufbiegung während
Schweißablauf.
10.1.14 Änderungen ab der Firmware-Version –BE -131
• Versorgungsspannung beim GDM abschalten (beim Zangenwechsel)
Der Ausgang A02 wird auf 0 gesetzt, wenn eine Zange abgedockt wird
(Reglerfreigabe aus). Über einen externen Optokoppler kann über diesen
Ausgang die GDM-Versorgungsspannung für die Dauer des Docking-Vorgangs
abgeschaltet werden.
• Fehlerbehebung Zangencrash
Beim Umschalten in den 7.Achse-Betrieb werden alle intern
o
anstehenden Positionierkommandos gelöscht.
Geänderte Bedingungen für Ausgang „Servoregler bereit"
o
Der Ausgang „Servoregler bereit" wird nicht schon im
Antriebsstatus „Ab" (Zwischenkreis geladen), sondern erst im
Antriebsstatus „AF" (betriebsbereit, momentenbehaftet) gesetzt.
• Berechnung Elektrodenverschleiß und Restteile auch auf Basis der Abfräslänge
Auf Basis der seit dem letzten Kappenwechsel gemessenen Abfräslänge, der
Anzahl der Frässchritte und der maximal zulässigen Abfräslänge wird
berechnet, wie viele Fräsvorgänge voraussichtlich noch gemacht werden
können. Ist dieser Wert kleiner als der Wert, der aus dem Parameter „Maximale
Frässchritte" resultiert, so wird er für die Berechnung der prozentualen
Verschleiß und der Restteile herangezogen.
• Begrenzung der programmbezogenen Positioniergeschwindigkeit
Wenn beim Umschalten der Roboterbetriebsart in den Automatikbetrieb oder
beim Ändern der Programmanwahl (während Automatikbetrieb) die
programmbezogene Positionergeschwindigkeit größer als die
elektrodenbezogene maximale Schließgeschwindigkeit ist, wird der
Servozangen-Fehler „Ungültige Parameter" gesetzt.
• Fehlerbehebung Antriebsfreigabe
Die Antriebsfreigabe kann auch dann gesetzt werden, wenn noch keine gültige
Punktanwahl angelegt wurde.
• Verriegelung von Bewegungskommandos bei ungültiger Punktanwahl
Wenn beim Setzen der Bewegungskommandos
Funktionshub
o
Zange öffnen (ohne gültige Sollposition-Vorgabe von EA-Feld)
o
Positionsreset (ohne gültige Sollposition-Vorgabe von EA-Feld)
o
keine gültige Punktanwahl anliegt, werden die Kommandos nicht ausgeführt
und der Fehler „kein Schweißprogramm" gesetzt.
Außerdem wird der Ausgang „Punktanwahlfehler" gesetzt.
Wenn beim Start eines Funktionshubs die Ablaufsperre aktiv ist, wird der
Funktionshub nicht ausgeführt (Fehlermeldung „Ablauf gesperrt"; Ausgang
„Punktanwahlfehler" wird gesetzt).
Wenn ein Schweißablauf wegen aktiver Ablaufsperre nicht durchgeführt wird,
wird der Ausgang „Punktanwahlfehler" gesetzt.
• Fehlerbehebung GDM-Fehlermeldung bei Restore
• Verbesserung Zangendatenimport
Verbesserte Benutzerführung beim Löschen der Istwerte ohne
o
Parameteränderung
Hinweis: „Daten aktivieren" wird in BOS6000 gesetzt.
Elektrode wird nach Zangendatenimport in „Standmenge"
o
gesetzt.
R911174319 | PSI6xCx.789xx