Änderungen Ab Der Firmware-Version -At -120 - Bosch Rexroth PSI 6 C Serie Typspezifische Anleitung

38/91 Bosch Rexroth AG
Beim Öffnen können auch Positionen bis -20mm angefahren
o
werden.
Der Roboter kann im 7-Achse Betrieb Positionen bis -20 mm
o
anfahren (bisher 0mm)
Der Ausgang „Zange geöffnet" wird nach Setzhub zuverlässig
o
gesetzt
Initialisierung der internen Position „Kappe-Kappe zu mit
o
Armdurchbiegung" beim Zangenwechsel
10.1.4 Änderungen ab der Firmware-Version –AT -120
• Ausgang „Gerätecode 1 (EMZ/SPZ)" wird bei Anwahl einer elektromotorischen
Zange gesetzt
• Position nach Referenzieren
Wenn beim Referenzieren der Eingang „Sollposition gültig" nicht gesetzt ist,
fährt die Zange ab dieser FW-Version nicht mehr die letzte angewählte gültige
Sollposition an, sondern bleibt nach dem Referenzieren geöffnet
• „Position Kappe-Kappe neue Elektrode" wird nach Startfräsen nicht mehr
überschrieben
• Keine Kompensation Geometrieverschleiß
In Zusammenspiel mit Achsrechner-Firmware ab Version –AS/119 beziehen
sich die Sollpositionen auf die Kappe-Kappe-Position mit neuen Elektroden an
einer neuen Zange (d.h. auf den Parameter „Sollwert Pos. Kappe-Kappe",
wenn dort ein Wert ungleich 0 programmiert ist; ansonsten beziehen sich die
Sollpositionen auf die beim letzten Kappenwechsel gemessene Kappe-Kappe-
Position).
• Ermittlung des Elektrodenstatus auf Basis der Abfräslänge
Elektrode geht in Vorwarnung bzw. Standmenge, sobald die Vorwarn-Grenze
des Elektrodenverschleiß überschritten und der entsprechende
Verschleißzähler überschritten wird
• Bei Überschreiten des „Maximalen zulässigen Elektrodenverschleiß" wird eine
Warnung generiert, die nicht manuell rücksetzbar ist, sondern beim nächsten
Kappenwechsel automatisch quittiert wird.
• Bei Überschreiten der „Fehlergrenze Geometrieverschleiß" wird eine Warnung
generiert, die nicht manuell rücksetzbar ist, sondern beim nächsten
Kappenwechsel automatisch quittiert wird.
• Wird beim Messen der Abfräslänge nach Fräsen eine falsche letzte
Abfräslänge erkannt, wird eine Warnung generiert, die nicht manuell
rücksetzbar ist, sondern bei der nächsten Fräsquittung automatisch quittiert
wird.
• Änderungen Achsrechner-Firmware –AS/119
 nur in Verbindung mit Schweißsteuerungs-Firmware ab Version –AT -120
Keine Kompensation Geometrieverschleiß
o
s. Steuerungs-Firmware-Änderung –AT/120
Position nach Referenzieren
o
Erweiterung der Referenzfahrt um Wartezeit nach Freifahren
Fehlerbehebung bezüglich „Falsche Zangenbewegung bei
o
Schweißablauf nach Referenzverlust"
Fehlerbehebung zu Eingang „Sollwert Zangenhub gültig"
o
Im 7.Achse-Betrieb wird kein ungültiger Sollwert mehr
angefahren.
R911174319 | PSI6xCx.789xx