Beckhoff EL252x Dokumentation Seite 4

Inhaltsverzeichnis
5.2 TwinCAT Entwicklungsumgebung ................................................................................................... 77
5.2.1 Installation TwinCAT Realtime Treiber ............................................................................ 78
5.2.2 Hinweise ESI-Gerätebeschreibung.................................................................................. 83
5.2.3 TwinCAT ESI Updater ..................................................................................................... 87
5.2.4 Unterscheidung Online/Offline......................................................................................... 87
5.2.5 OFFLINE Konfigurationserstellung .................................................................................. 88
5.2.6 ONLINE Konfigurationserstellung.................................................................................... 93
5.2.7 EtherCAT Teilnehmerkonfiguration ............................................................................... 101
5.3 Allgemeine Inbetriebnahmehinweise des EtherCAT Slaves ......................................................... 111
5.4 Einbindung in die NC-Konfiguration .............................................................................................. 119
5.4.1 EL252x - Bei Verwendung der Predefined PDO Assignments "n Ch Standard 16 Bit (MDP
253/511)" ....................................................................................................................... 122
5.4.2 EL2522 - Bei Verwendung der Predefined PDO Assignments "n Ch Standard 32 Bit (MDP
253/511), continues position w. arrival time" ................................................................. 123
5.4.3 EL2522 - Bei Verwendung älterer FW bzw. älterer TwinCAT-Versionen mit "Continues
Position" Modus ............................................................................................................. 123
5.5 EL2521-xxxx .................................................................................................................................. 125
5.5.1 Grundlagen zur Funktion ............................................................................................... 125
5.5.2 Prozessdaten................................................................................................................. 137
5.5.3 Normaler Betriebsmodus ............................................................................................... 141
5.5.4 Erweiterter Betriebsmodus ............................................................................................ 147
5.6 EL2522-0000 ................................................................................................................................. 172
5.6.1 Grundlagen zur Funktion ............................................................................................... 172
5.6.2 Prozessdaten................................................................................................................. 177
5.6.3 Objektbeschreibung und Parametrierung ...................................................................... 186
5.6.4 Anbindung der EL2522 in der NC.................................................................................. 204
6 Anhang ................................................................................................................................................... 208
6.1 Firmware Kompatibilität ................................................................................................................. 208
6.2 Firmware Update EL/ES/ELM/EM/EPxxxx .................................................................................... 210
6.2.1 Gerätebeschreibung ESI-File/XML ................................................................................ 211
6.2.2 Erläuterungen zur Firmware .......................................................................................... 214
6.2.3 Update Controller-Firmware *.efw ................................................................................. 215
6.2.4 FPGA-Firmware *.rbf ..................................................................................................... 217
6.2.5 Gleichzeitiges Update mehrerer EtherCAT-Geräte ....................................................... 221
6.3 Wiederherstellen des Auslieferungszustandes.............................................................................. 222
6.4 Support und Service ...................................................................................................................... 223
4 Version: 3.9 EL252x