Herunterladen Inhalt Inhalt
Teilen
Diese Seite drucken
Beckhoff EL2202 Dokumentation
  1. Anleitungen
  2. Marken
  3. Beckhoff Anleitungen
  4. Touchscreen Kassensysteme
  5. EL2202
  6. Dokumentation
Beckhoff EL2202 Dokumentation

Beckhoff EL2202 Dokumentation

Vorschau ausblenden
Inhaltsverzeichnis

Werbung

Quicklinks

Diese Anleitung herunterladen
Dokumentation
EL2202, EL2252
2 kanalige Digital-Ausgangsklemmen, 24 V DC
Version:
Datum:
3.7
20.02.2020

Werbung

Inhaltsverzeichnis
loading

Verwandte Anleitungen für Beckhoff EL2202

Inhaltszusammenfassung für Beckhoff EL2202

  • Seite 1 Dokumentation EL2202, EL2252 2 kanalige Digital-Ausgangsklemmen, 24 V DC Version: Datum: 20.02.2020...

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    Anschlusstechnik .......................... 29 Positionierung von passiven Klemmen.................... 33 Einbaulagen............................. 33 ATEX - Besondere Bedingungen (Standardtemperaturbereich) ............. 36 ATEX-Dokumentation ........................ 37 UL-Hinweise ............................ 37 4.10 EL2202 - LEDs und Anschlussbelegung .................. 38 4.11 EL2252 - LEDs und Anschlussbelegung .................. 39 5 Inbetriebnahme ............................ 40 TwinCAT Quickstart......................... 40 5.1.1 TwinCAT 2 ........................ 43 5.1.2...
  • Seite 4 Inhaltsverzeichnis Allgemeine Inbetriebnahmehinweise des EtherCAT Slaves ............ 98 6 EL2202 - Grundlagen zur Funktion ...................... 106 Auslieferungszustand ........................ 106 Schaltverhalten .......................... 106 Tristate-Betrieb (Ausgänge hochohming) .................. 106 Watchdog ............................ 107 Betriebsarten .......................... 107 EL2202-0100 Erweiterte Einstellungen .................. 108 Umstellung EL2202-0000 nach EL2202-0100 und zurück ............ 109 7 EL2252 - Grundlagen zur Funktion ...................... 111 Schaltverhalten .......................... 111...

  • Seite 5: Vorwort

    Patente: EP1590927, EP1789857, EP1456722, EP2137893, DE102015105702 mit den entsprechenden Anmeldungen und Eintragungen in verschiedenen anderen Ländern. ® EtherCAT ist eine eingetragene Marke und patentierte Technologie lizenziert durch die Beckhoff Automation GmbH, Deutschland. Copyright © Beckhoff Automation GmbH & Co. KG, Deutschland.

  • Seite 6: Sicherheitshinweise

    Die gesamten Komponenten werden je nach Anwendungsbestimmungen in bestimmten Hard- und Software- Konfigurationen ausgeliefert. Änderungen der Hard- oder Software-Konfiguration, die über die dokumentierten Möglichkeiten hinausgehen, sind unzulässig und bewirken den Haftungsausschluss der Beckhoff Automation GmbH & Co. KG. Qualifikation des Personals Diese Beschreibung wendet sich ausschließlich an ausgebildetes Fachpersonal der Steuerungs-, Automatisierungs- und Antriebstechnik, das mit den geltenden Normen vertraut ist.

  • Seite 7: Ausgabestände Der Dokumentation

    • Technische Daten ergänzt, Beispielprogramm ergänzt • Technische Daten ergänzt • Vorläufige Dokumentation für EL2202, EL2252 Versionsidentifikation von EtherCAT-Geräten Bezeichnung Ein Beckhoff EtherCAT-Gerät verfügt über eine 14stellige technische Bezeichnung, die sich zusammensetzt • Familienschlüssel • Typ • Version • Revision EL2202, EL2252 Version: 3.7...
  • Seite 8 Dokumentation angegeben. Jeder Revision zugehörig und gleichbedeutend ist üblicherweise eine Beschreibung (ESI, EtherCAT Slave Information) in Form einer XML-Datei, die zum Download auf der Beckhoff Webseite bereitsteht. Die Revision wird seit 2014/01 außen auf den IP20-Klemmen aufgebracht, siehe Abb. „EL5021 EL- Klemme, Standard IP20-IO-Gerät mit Chargennummer und Revisionskennzeichnung (seit 2014/01)“.

  • Seite 9: Abb. 1: El5021 El-Klemme, Standard Ip20-Io-Gerät Mit Seriennummer/ Chargennummer Und Revisionskennzeichnung (Seit 2014/01)

    • IP67: EtherCAT Box • Safety: TwinSafe • Klemmen mit Werkskalibrierzertifikat und andere Messtechnische Klemmen Beispiele für Kennzeichnungen Abb. 1: EL5021 EL-Klemme, Standard IP20-IO-Gerät mit Seriennummer/ Chargennummer und Revisionskennzeichnung (seit 2014/01) Abb. 2: EK1100 EtherCAT Koppler, Standard IP20-IO-Gerät mit Seriennummer/ Chargennummer EL2202, EL2252 Version: 3.7...

  • Seite 10: Abb. 3 Cu2016 Switch Mit Seriennummer/ Chargennummer

    Abb. 4: EL3202-0020 mit Seriennummer/ Chargennummer 26131006 und eindeutiger ID-Nummer 204418 Abb. 5: EP1258-00001 IP67 EtherCAT Box mit Chargennummer/ DateCode 22090101 und eindeutiger Seriennummer 158102 Abb. 6: EP1908-0002 IP67 EtherCAT Safety Box mit Chargennummer/ DateCode 071201FF und eindeutiger Seriennummer 00346070 Version: 3.7 EL2202, EL2252...

  • Seite 11: Abb. 7 El2904 Ip20 Safety Klemme Mit Chargennummer/ Datecode 50110302 Und Eindeutiger Seri- Ennummer 00331701

    Vorwort Abb. 7: EL2904 IP20 Safety Klemme mit Chargennummer/ DateCode 50110302 und eindeutiger Seriennummer 00331701 Abb. 8: ELM3604-0002 Klemme mit eindeutiger ID-Nummer (QR Code) 100001051 und Seriennummer/ Chargennummer 44160201 EL2202, EL2252 Version: 3.7...

  • Seite 12: Beckhoff Identification Code (Bic)

    Vorwort 1.5.1 Beckhoff Identification Code (BIC) Der Beckhoff Identification Code (BIC) wird vermehrt auf Beckhoff-Produkten zur eindeutigen Identitätsbestimmung des Produkts aufgebracht. Der BIC ist als Data Matrix Code (DMC, Code-Schema ECC200) dargestellt, der Inhalt orientiert sich am ANSI-Standard MH10.8.2-2016. Abb. 9: BIC als Data Matrix Code (DMC, Code-Schema ECC200) Die Einführung des BIC erfolgt schrittweise über alle Produktgruppen hinweg.
  • Seite 13 Beispiel einer zusammengesetzten Information aus den Positionen 1 bis 4 und 6. Die Datenidentifikatoren sind zur besseren Darstellung jeweils rot markiert: Ein wichtiger Bestandteil des BICs ist die Beckhoff Traceability Number (BTN, Pos.-Nr. 2). Die BTN ist eine eindeutige, aus acht Zeichen bestehende Seriennummer, die langfristig alle anderen Seriennummern- Systeme bei Beckhoff ersetzen wird (z.

  • Seite 14: Produktübersicht

    Genauigkeit liegt bei << 1 μs. Die EtherCAT-Klemme verfügt über einen Push-Pull-Ausgang, der es ermöglicht, den Ausgang aktiv nach 24 V, 0 V oder hochohmig zu schalten. Die EL2202 enthält 2 Kanäle, deren Signalzustand durch Leuchtdioden angezeigt wird. Der Zustand "hochohmig" (tristate) wird über jeweils eine weitere LED pro Kanal angezeigt.

  • Seite 15: El2202 - Technische Daten

    Stromaufnahme aus der typ. 30 mA + Last Powerspannung Potenzialtrennung 500 V (E-Bus/Feldspannung) Distributed Clocks (DC) Genauigkeit Distributed Clocks (DC) << 1 µs Genauigkeit Ausgangssignal EL2202-0100: Genauigkeit Distributed Clocks + Ausgangsschaltzeit Bitbreite im Prozessabbild 4 Bit Konfiguration keine Adress- oder Konfigurationseinstellung erforderlich Gewicht ca. 60 g zulässiger 0°C ...

  • Seite 16: El2252 - Einführung

    Zutun bis der Zeitpunkt des Schaltereignisses eintritt. Diese Zeitvorgabe basiert auf der Distributed Clocks-Time in ns ab dem 1.1.2000 00:00. Je EtherCAT-Zyklus kann in der EL2252 immer nur ein Schaltereignis stattfinden. Quick-Links • EtherCAT Funktionsgrundlagen [} 18] • Konfigurationserstellung [} 65] • Funktionsgrundlagen [} 111] Version: 3.7 EL2202, EL2252...

  • Seite 17: El2252 - Technische Daten

    15 mm x 100 mm x 70 mm (Breite angereiht: 12 mm) auf 35 mm Tragschiene nach EN 60715 Montage [} 25] Vibrations- / Schockfestigkeit gemäß EN 60068-2-6 / EN 60068-2-27, siehe auch Montagevorschriften für Klemmen mit erhöhter mechanischer Belastbarkeit [} 29] EMV-Festigkeit / Aussendung gemäß EN 61000-6-2 / EN 61000-6-4 Schutzart IP20 Einbaulage beliebig Zulassung cULus [} 37] ATEX [} 36] EL2202, EL2252 Version: 3.7...

  • Seite 18: Grundlagen Der Kommunikation

    Aufgrund der automatischen Kabelerkennung (Auto-Crossing) können Sie zwischen EtherCAT-Geräten von Beckhoff sowohl symmetrisch (1:1) belegte als auch Cross-Over-Kabel verwenden. Empfohlene Kabel Geeignete Kabel zur Verbindung von EtherCAT-Geräten finden Sie auf der Beckhoff Website! E-Bus-Versorgung Ein Buskoppler kann die an ihm angefügten EL-Klemmen mit der E-Bus-Systemspannung von 5 V versorgen, i.d.R.

  • Seite 19: Allgemeine Hinweise Zur Watchdog-Einstellung

    Slave. Mit dem PDI-Watchdog kann diese Kommunikation auf Ausfall überwacht werden. Der PDI-Watchdog ist also eine Überwachung auf korrekte und rechtzeitige Prozessdatenkommunikation mit dem ESC, aber von der Applikations-Seite aus betrachtet. Die Einstellungen für SM- und PDI-Watchdog sind im TwinCAT Systemmanager für jeden Slave gesondert vorzunehmen: EL2202, EL2252 Version: 3.7...

  • Seite 20: Abb. 13 Karteireiter Ethercat -> Erweiterte Einstellungen -> Verhalten --> Watchdog

    Die Checkbox erlaubt eine manuelle Einstellung der Watchdog-Zeiten. Sind die Ausgänge gesetzt und tritt eine EtherCAT-Kommunikationsunterbrechung auf, löst der SM-Watchdog nach der eingestellten Zeit ein Löschen der Ausgänge aus. Diese Einstellung kann dazu verwendet werden, um eine Klemme an langsame Version: 3.7 EL2202, EL2252...

  • Seite 21: Ethercat State Machine

    Hochlaufs des Slaves müssen in jedem State spezifische Kommandos vom EtherCAT Master zum Gerät gesendet werden. Es werden folgende Zustände unterschieden: • Init • Pre-Operational • Safe-Operational und • Operational • Boot Regulärer Zustand eines jeden EtherCAT Slaves nach dem Hochlauf ist der Status OP. EL2202, EL2252 Version: 3.7...

  • Seite 22: Abb. 14 Zustände Der Ethercat State Machine

    Einstellungen im SAFEOP und OP in einen sicheren Zustand - je nach Gerät und Einstellung z. B. auf AUS. Wird dies durch Deaktivieren der Watchdogüberwachung im Modul unterbunden, können auch im Geräte-Zustand SAFEOP Ausgänge geschaltet werden bzw. gesetzt bleiben. Version: 3.7 EL2202, EL2252...

  • Seite 23: Coe-Interface: Hinweis

    Im Zustand Boot ist Mailbox-Kommunikation über das Protokoll File-Access over EtherCAT (FoE) möglich, aber keine andere Mailbox-Kommunikation und keine Prozessdaten-Kommunikation. CoE-Interface: Hinweis Dieses Gerät hat kein CoE. Ausführliche Hinweise zum CoE-Interface finden Sie in der EtherCAT-Systemdokumentation auf der Beckhoff Website. EL2202, EL2252 Version: 3.7...

  • Seite 24: Distributed Clock

    Umfang von 32 Bit, d.h. nach ca. 4,2 Sekunden läuft die Variable über • Diese lokale Uhr wird vom EtherCAT Master automatisch mit der Master Clock im EtherCAT Bus mit einer Genauigkeit < 100 ns synchronisiert. Detaillierte Informationen entnehmen Sie bitte der vollständigen EtherCAT-Systembeschreibung. Version: 3.7 EL2202, EL2252...

  • Seite 25: Montage Und Verdrahtung

    Personen) • Jede Busstation muss auf der rechten Seite mit der Endkappe EL9011 oder EL9012 abgeschlossen wer- den, um Schutzart und ESD-Schutz sicher zu stellen. Abb. 15: Federkontakte der Beckhoff I/O-Komponenten Tragschienenmontage WARNUNG Verletzungsgefahr durch Stromschlag und Beschädigung des Gerätes möglich!

  • Seite 26: Abb. 16 Montage Auf Tragschiene

    Achten Sie bei der Montage der Komponenten darauf, dass der Verriegelungsmechanismus nicht in Konflikt mit den Befestigungsschrauben der Tragschiene gerät. Verwenden Sie zur Befesti- gung von Tragschienen mit einer Höhe von 7,5 mm unter den Klemmen und Kopplern flache Mon- tageverbindungen wie Senkkopfschrauben oder Blindnieten. Version: 3.7 EL2202, EL2252...

  • Seite 27: Abb. 17 Demontage Von Tragschiene

    EL91xx, EL92xx) unterbrechen die Powerkontakte und stellen so den Anfang einer neuen Ver- sorgungsschiene dar. PE-Powerkontakt Der Powerkontakt mit der Bezeichnung PE kann als Schutzerde eingesetzt werden. Der Kontakt ist aus Sicherheitsgründen beim Zusammenstecken voreilend und kann Kurzschlussströme bis 125 A ableiten. EL2202, EL2252 Version: 3.7...

  • Seite 28: Abb. 18 Linksseitiger Powerkontakt

    Klemmen Sie zur Isolationsprüfung die PE- Zuleitung am Buskoppler bzw. der Einspeiseklemme ab! Um weitere Einspeisestellen für die Prüfung zu entkoppeln, können Sie diese Einspeiseklemmen entriegeln und mindestens 10 mm aus dem Verbund der übrigen Klemmen herausziehen. WARNUNG Verletzungsgefahr durch Stromschlag! Der PE-Powerkontakt darf nicht für andere Potentiale verwendet werden! Version: 3.7 EL2202, EL2252...

  • Seite 29: Montagevorschriften Für Klemmen Mit Erhöhter Mechanischer Belastbarkeit

    • Die Klemmen der Serien KLxxxx und ELxxxx mit Standardverdrahtung enthalten Elektronik und Anschlussebene in einem Gehäuse. • Die Klemmen der Serien KSxxxx und ESxxxx haben eine steckbare Anschlussebene und ermöglichen somit beim Austausch die stehende Verdrahtung. EL2202, EL2252 Version: 3.7...

  • Seite 30: Abb. 19 Standardverdrahtung

    Leiterquerschnitte von 0,08 mm bis 2,5 mm können weiter in der bewährten Federkrafttechnik verwendet werden. Übersicht und Systematik in den Produktbezeichnungen der Serien KSxxxx und ESxxxx werden wie von den Serien bekannt KLxxxx und ELxxxx weitergeführt. High-Density-Klemmen (HD-Klemmen) Abb. 21: High-Density-Klemmen Version: 3.7 EL2202, EL2252...

  • Seite 31: Abb. 22 Befestigung Einer Leitung An Einem Klemmenanschluss

    3. Durch Rücknahme des Druckes schließt sich die Klemme automatisch und hält den Draht sicher und dauerhaft fest. Klemmengehäuse ELxxxx, KLxxxx ESxxxx, KSxxxx Leitungsquerschnitt 0,08 ... 2,5 mm 0,08 ... 2,5 mm Abisolierlänge 8 ... 9 mm 9 ... 10 mm EL2202, EL2252 Version: 3.7...
  • Seite 32 0,08 ... 1,5  mm Leitungsquerschnitt (feindrähtig) 0,25 ... 1,5 mm Leitungsquerschnitt (ultraschall-litzenverdichtet) nur 1,5 mm (siehe Hinweis [} 31]!) Abisolierlänge 8 ... 9 mm Schirmung Schirmung Analoge Sensoren und Aktoren sollten immer mit geschirmten, paarig verdrillten Leitungen ange- schlossen werden. Version: 3.7 EL2202, EL2252...

  • Seite 33: Positionierung Von Passiven Klemmen

    Betriebstemperaturbereich unterliegt. Sorgen Sie bei der Montage von Klemmen mit erhöhter thermischer Verlustleistung dafür, dass im Betrieb oberhalb und unterhalb der Klemmen ausreichend Abstand zu ande- ren Komponenten eingehalten wird, so dass die Klemmen ausreichend belüftet werden! EL2202, EL2252 Version: 3.7...

  • Seite 34: Abb. 25 Empfohlene Abstände Bei Standard Einbaulage

    Die Einhaltung der Abstände nach Abb. „Empfohlene Abstände bei Standard Einbaulage“ wird empfohlen. Weitere Einbaulagen Alle anderen Einbaulagen zeichnen sich durch davon abweichende räumliche Lage der Tragschiene aus, s. Abb. „Weitere Einbaulagen“. Auch in diesen Einbaulagen empfiehlt sich die Anwendung der oben angegebenen Mindestabstände zur Umgebung. Version: 3.7 EL2202, EL2252...

  • Seite 35: Abb. 26 Weitere Einbaulagen

    Montage und Verdrahtung Abb. 26: Weitere Einbaulagen EL2202, EL2252 Version: 3.7...

  • Seite 36: Atex - Besondere Bedingungen (Standardtemperaturbereich)

    70°C oder an den Aderverzweigungsstellen höher als 80°C ist, so müssen Kabel aus- gewählt werden, deren Temperaturdaten den tatsächlich gemessenen Temperaturwerten entsprechen! • Beachten für Beckhoff-Feldbuskomponenten mit Standardtemperaturbereich beim Einsatz in explosions- gefährdeten Bereichen den zulässigen Umgebungstemperaturbereich von 0 bis 55°C! •...

  • Seite 37: Atex-Dokumentation

    The modules are intended for use with Beckhoff’s UL Listed EtherCAT System only. Examination For cULus examination, the Beckhoff I/O System has only been investigated for risk of fire and electrical shock (in accordance with UL508 and CSA C22.2 No. 142). For devices with Ethernet connectors Not for connection to telecommunication circuits.

  • Seite 38: El2202 - Leds Und Anschlussbelegung

    Montage und Verdrahtung 4.10 EL2202 - LEDs und Anschlussbelegung Abb. 27: EL2202 LEDs Farbe Bedeutung OUT 1 grün Es liegt kein Ausgangssignal am entsprechenden Ausgang OUT 2 +24 V Ausgangssignal am entsprechenden Ausgang HS 1• orange aus Ausgang entsprechend LED OUT1 bzw. LED OUT2 geschaltet HS 2•...

  • Seite 39: El2252 - Leds Und Anschlussbelegung

    0 V 0 V (intern verbunden mit Klemmstelle 7 und negativen Powerkontakt) PE Kontakt Output 2 Ausgang 2 + 24 V + 24 V (intern verbunden mit Klemmstelle 2 und positiven Powerkontakt) 0 V 0 V (intern verbunden mit Klemmstelle 3 und negativen Powerkontakt) PE Kontakt EL2202, EL2252 Version: 3.7...

  • Seite 40: Inbetriebnahme

    • "offline": der vorgesehene Aufbau wird durch Hinzufügen und entsprechendes Platzieren einzelner Komponenten erstellt. Diese können aus einem Verzeichnis ausgewählt und Konfiguriert werden. ◦ Die Vorgehensweise für den „offline“ – Betrieb ist unter http://infosys.beckhoff.de einsehbar: TwinCAT 2 → TwinCAT System Manager → EA - Konfiguration → Anfügen eines E/A-Gerätes •...

  • Seite 41: Abb. 29 Bezug Von Der Anwender Seite (Inbetriebnahme) Zur Installation

    EL1004 (4-Kanal-Digital-Eingangsklemme 24 V DC) • Über den X001 Anschluss (RJ-45) angeschlossen: EK1100 EtherCAT-Koppler • Rechtsseitig angebunden am EK1100 EtherCAT-Koppler (E-Bus): EL2008 (8-Kanal-Digital-Ausgangsklemme 24 V DC; 0,5 A) • (Optional über X000: ein Link zu einen externen PC für die Benutzeroberfläche) EL2202, EL2252 Version: 3.7...

  • Seite 42: Abb. 30 Aufbau Der Steuerung Mit Embedded-Pc, Eingabe (El1004) Und Ausgabe (El2008)

    Anzumerken ist, dass sämtliche Kombinationen einer Konfiguration möglich sind; beispielsweise könnte die Klemme EL1004 ebenso auch nach dem Koppler angesteckt werden oder die Klemme EL2008 könnte zusätzlich rechts an dem CX2040 angesteckt sein – dann wäre der Koppler EK1100 überflüssig. Version: 3.7 EL2202, EL2252...

  • Seite 43: Twincat 2

    Ist es vorgesehen, die auf einem PLC installierte TwinCAT Laufzeitumgebung von einem anderen System als Entwicklungsumgebung per "remote" anzusprechen, ist das Zielsystem zuvor bekannt zu machen. Im Menü unter "Aktionen" → "Auswahl des Zielsystems...", über das Symbol " " oder durch Taste "F8" wird folgendes Fenster hierzu geöffnet: EL2202, EL2252 Version: 3.7...

  • Seite 44: Abb. 32 Wähle Zielsystem

    Abb. 33: PLC für den Zugriff des TwinCAT System Managers festlegen: Auswahl des Zielsystems Ist das Zielsystem eingetragen steht dieses wie folgt zur Auswahl (ggf. muss zuvor das korrekte Passwort eingetragen werden): Nach der Auswahl mit „OK“ ist das Zielsystem über den Systemmanager ansprechbar. Version: 3.7 EL2202, EL2252...

  • Seite 45: Abb. 34 Auswahl "Gerät Suchen

    Klemmen zu ermitteln. „Free Run“ erlaubt das Manipulieren von Ein- und Ausgangswerten innerhalb des „Config Modus“ und sollte ebenfalls bestätigt werden. Ausgehend von der am Anfang dieses Kapitels beschriebenen Beispielkonfiguration [} 41] sieht das Ergebnis wie folgt aus: EL2202, EL2252 Version: 3.7...

  • Seite 46: Abb. 36 Abbildung Der Konfiguration Im Twincat 2 Systemmanager

    TwinCAT PLC Control ist die Entwicklungsumgebung zur Erstellung der Steuerung in unterschiedlichen Programmumgebungen: Das TwinCAT PLC Control unterstützt alle in der IEC 61131-3 beschriebenen Sprachen. Es gibt zwei textuelle Sprachen und drei grafische Sprachen. • Textuelle Sprachen ◦ Anweisungsliste (AWL, IL) Version: 3.7 EL2202, EL2252...

  • Seite 47: Abb. 38 Twincat Plc Control Nach Dem Start

    Nach dem Start von TwinCAT PLC Control wird folgende Benutzeroberfläche für ein initiales Projekt dargestellt: Abb. 38: TwinCAT PLC Control nach dem Start Nun sind für den weiteren Ablauf Beispielvariablen sowie ein Beispielprogramm erstellt und unter dem Namen „PLC_example.pro“ gespeichert worden: EL2202, EL2252 Version: 3.7...

  • Seite 48: Abb. 39 Beispielprogramm Mit Variablen Nach Einem Kompiliervorgang (Ohne Variablenanbindung)

    Im System Manager ist das Projekt des TwinCAT PLC Control zunächst einzubinden. Dies geschieht über das Kontext Menü der „SPS- Konfiguration“ (rechts-Klick) und der Auswahl „SPS Projekt Anfügen…“: Abb. 40: Hinzufügen des Projektes des TwinCAT PLC Control Version: 3.7 EL2202, EL2252...
  • Seite 49 „Verknüpfung Ändern…“ ein Fenster zur Auswahl eines passenden Prozessobjektes (PDOs) geöffnet: Abb. 42: Erstellen der Verknüpfungen PLC-Variablen zu Prozessobjekten In dem dadurch geöffneten Fenster kann aus dem SPS-Konfigurationsbaum das Prozessobjekt für die Variable „bEL1004_Ch4“ vom Typ BOOL selektiert werden: EL2202, EL2252 Version: 3.7...
  • Seite 50 Verknüpfung existiert. Die Verknüpfungen können z.B. auch überprüft werden, indem „Goto Link Variable“ aus dem Kontextmenü einer Variable ausgewählt wird. Dann wird automatisch das gegenüberliegende verknüpfte Objekt, in diesem Fall das PDO selektiert: Version: 3.7 EL2202, EL2252...
  • Seite 51 Das PLC System kann daraufhin wie im Folgenden beschrieben gestartet werden. Starten der Steuerung Ausgehend von einem remote System muss nun als erstes auch die PLC Steuerung über „Online“ → „Choose Run-Time System…“ mit dem embedded PC über Ethernet verbunden werden: EL2202, EL2252 Version: 3.7...
  • Seite 52 Meldung „Kein Programm auf der Steuerung! Soll das neue Programm geladen werden?“ bekannt gemacht und ist mit “Ja” zu beantworten. Die Laufzeitumgebung ist bereit zum Programstart: Abb. 47: PLC Control Logged-in, bereit zum Programmstart Version: 3.7 EL2202, EL2252...

  • Seite 53: Twincat 3

    TwinCAT 3 (Shell) folgende Benutzeroberfläche nach dem Start: Abb. 48: Initale Benutzeroberfläche TwinCAT 3 Zunächst ist die Erstellung eines neues Projekt mittels (oder unter „Datei“→“Neu“→“Projekt…“) vorzunehmen. In dem darauf folgenden Dialog werden die entsprechenden Einträge vorgenommen (wie in der Abbildung gezeigt): EL2202, EL2252 Version: 3.7...
  • Seite 54 Ist es vorgesehen, die auf einem PLC installierte TwinCAT Laufzeitumgebung von einem anderen System als Entwicklungsumgebung per "remote" anzusprechen, ist das Zielsystem zuvor bekannt zu machen. Über das Symbol in der Menüleiste: wird das pull-down Menü aufgeklappt: Version: 3.7 EL2202, EL2252...
  • Seite 55 • die bekannte Rechner - IP oder AmsNetId einzutragen Abb. 52: PLC für den Zugriff des TwinCAT System Managers festlegen: Auswahl des Zielsystems Ist das Zielsystem eingetragen, steht dieses wie folgt zur Auswahl (ggf. muss zuvor das korrekte Passwort eingetragen werden): EL2202, EL2252 Version: 3.7...
  • Seite 56 Klemmen zu ermitteln. „Free Run“ erlaubt das Manipulieren von Ein- und Ausgangswerten innerhalb des „Config Modus“ und sollte ebenfalls bestätigt werden. Ausgehend von der am Anfang dieses Kapitels beschriebenen Beispielkonfiguration [} 41] sieht das Ergebnis wie folgt aus: Version: 3.7 EL2202, EL2252...
  • Seite 57 (im Aufbau vorliegenden) Elemente einliest: Abb. 56: Einlesen von einzelnen an einem Gerät befindlichen Klemmen Diese Funktionalität ist nützlich, falls die Konfiguration (d.h. der „reale Aufbau“) kurzfristig geändert wird. EL2202, EL2252 Version: 3.7...
  • Seite 58 Projektmappen-Explorer durch Auswahl von „Neues Element hinzufügen….“ ein PLC Unterprojekt hinzugefügt: Abb. 57: Einfügen der Programmierumgebung in "SPS" In dem darauf folgenden geöffneten Dialog wird ein „Standard PLC Projekt“ ausgewählt und beispielsweise als Projektname „PLC_example“ vergeben und ein entsprechendes Verzeichnis ausgewählt: Version: 3.7 EL2202, EL2252...
  • Seite 59 „PLC_example_Project“ in „POUs“ durch Doppelklick geöffnet werden. Es wird folgende Benutzeroberfläche für ein initiales Projekt dargestellt: Abb. 59: Initiales Programm "Main" des Standard PLC Projektes Nun sind für den weiteren Ablauf Beispielvariablen sowie ein Beispielprogramm erstellt worden: EL2202, EL2252 Version: 3.7...
  • Seite 60 Das Steuerprogramm wird nun als Projektmappe erstellt und damit der Kompiliervorgang vorgenommen: Abb. 61: Kompilierung des Programms starten Anschließend liegen in den „Zuordnungen“ des Projektmappen-Explorers die folgenden – im ST/ PLC Programm mit „AT%“ gekennzeichneten Variablen vor: Version: 3.7 EL2202, EL2252...
  • Seite 61 Ändern…“ ein Fenster zur Auswahl eines passenden Prozessobjektes (PDOs) für dessen Verknüpfung geöffnet: Abb. 62: Erstellen der Verknüpfungen PLC-Variablen zu Prozessobjekten In dem dadurch geöffneten Fenster kann aus dem SPS-Konfigurationsbaum das Prozessobjekt für die Variable „bEL1004_Ch4“ vom Typ BOOL selektiert werden: EL2202, EL2252 Version: 3.7...
  • Seite 62 Gegensatz hierzu muss für das Erstellen der Verknüpfung der Ausgangsvariablen die Checkbox „Alle Typen“ aktiviert werden, um in diesem Fall eine Byte-Variable einen Satz von acht separaten Ausgangsbits zuzuordnen. Die folgende Abbildung zeigt den gesamten Vorgang: Abb. 64: Auswahl von mehreren PDO gleichzeitig: Aktivierung von "Kontinuierlich" und „Alle Typen“ Version: 3.7 EL2202, EL2252...
  • Seite 63 „TWINCAT“ aktiviert werden, um dadurch Einstellungen der Entwicklungsumgebung auf das Laufzeitsystem zu übertragen. Die darauf folgenden Meldungen „Alte Konfigurationen werden überschrieben!“ sowie „Neustart TwinCAT System in Run Modus“ werden jeweils mit „OK“ bestätigt. Die entsprechenden Zuordnungen sind in dem Projektmappen-Explorer einsehbar: EL2202, EL2252 Version: 3.7...

  • Seite 64: Twincat Entwicklungsumgebung

    Die Software zur Automatisierung TwinCAT (The Windows Control and Automation Technology) wird unterschieden in: • TwinCAT 2: System Manager (Konfiguration) & PLC Control (Programmierung) • TwinCAT 3: Weiterentwicklung von TwinCAT 2 (Programmierung und Konfiguration erfolgt über eine gemeinsame Entwicklungsumgebung) Version: 3.7 EL2202, EL2252...

  • Seite 65: Installation Twincat Realtime Treiber

    In den folgenden Kapiteln wird dem Anwender die Inbetriebnahme der TwinCAT Entwicklungsumgebung auf einem PC System der Steuerung sowie die wichtigsten Funktionen einzelner Steuerungselemente erläutert. Bitte sehen Sie weitere Informationen zu TwinCAT 2 und TwinCAT 3 unter http://infosys.beckhoff.de/. 5.2.1 Installation TwinCAT Realtime Treiber Um einen Standard Ethernet Port einer IPC Steuerung mit den nötigen Echtzeitfähigkeiten auszurüsten, ist...
  • Seite 66 Alternativ kann auch wie im Kapitel Offline Konfigurationserstellung, Abschnitt „Anlegen des Geräts EtherCAT“ [} 75] beschrieben, zunächst ein EtherCAT-Gerät eingetragen werden, um dann über dessen Eigenschaften (Karteireiter „Adapter“, Button „Kompatible Geräte…“) die kompatiblen Ethernet Ports einzusehen: Abb. 70: Eigenschaft von EtherCAT Gerät (TwinCAT 2): Klick auf „Kompatible Geräte…“ von „Adapter“ Version: 3.7 EL2202, EL2252...
  • Seite 67 Nach der Installation erscheint der Treiber aktiviert in der Windows-Übersicht der einzelnen Netzwerkschnittstelle (Windows Start → Systemsteuerung → Netzwerk) Abb. 71: Windows-Eigenschaften der Netzwerkschnittstelle Eine korrekte Einstellung des Treibers könnte wie folgt aussehen: Abb. 72: Beispielhafte korrekte Treiber-Einstellung des Ethernet Ports Andere mögliche Einstellungen sind zu vermeiden: EL2202, EL2252 Version: 3.7...
  • Seite 68 Inbetriebnahme Abb. 73: Fehlerhafte Treiber-Einstellungen des Ethernet Ports Version: 3.7 EL2202, EL2252...
  • Seite 69 IP-Adresse für diesen Port zu vergeben und DHCP zu deaktivieren. Dadurch entfällt die Wartezeit, bis sich der DHCP-Client des Ethernet Ports eine Default-IP-Adresse zuteilt, weil er kei- ne Zuteilung eines DHCP-Servers erhält. Als Adressraum empfiehlt sich z.B. 192.168.x.x. Abb. 74: TCP/IP-Einstellung des Ethernet Ports EL2202, EL2252 Version: 3.7...

  • Seite 70: Hinweise Esi-Gerätebeschreibung

    Die Bestellbezeichnung aus Typ + Version (hier: EL2521-0010) beschreibt die Funktion des Gerätes. Die Revision gibt den technischen Fortschritt wieder und wird von Beckhoff verwaltet. Prinzipiell kann ein Gerät mit höherer Revision ein Gerät mit niedrigerer Revision ersetzen, wenn z.B. in der Dokumentation nicht anders angegeben.
  • Seite 71 Revision in die Konfiguration zulässt. Üblicherweise bringt eine neue/größere Revision auch neue Features mit. Wenn diese nicht genutzt werden sollen, kann ohne Bedenken mit der bisherigen Revision 1018 in der Konfiguration weitergearbeitet werden. Dies drückt auch die Beckhoff Kompatibili- tätsregel aus.
  • Seite 72 (Spracheinstellungen des Betriebssystems beachten!) Diese Datei ist im gleichen Zuge wie die andere Datei zu löschen. Fehlerhafte ESI-Datei Liegt eine fehlerhafte ESI-Datei vor die vom System Manager nicht eingelesen werden kann, meldet dies der System Manager durch ein Hinweisfenster. Version: 3.7 EL2202, EL2252...
  • Seite 73 Ursachen dafür können sein • Aufbau der *.xml entspricht nicht der zugehörigen *.xsd-Datei → prüfen Sie die Ihnen vorliegenden Schemata • Inhalt kann nicht in eine Gerätebeschreibung übersetzt werden → Es ist der Hersteller der Datei zu kontaktieren EL2202, EL2252 Version: 3.7...

  • Seite 74: Twincat Esi Updater

    Inbetriebnahme 5.2.3 TwinCAT ESI Updater Ab TwinCAT 2.11 kann der Systemmanager bei Onlinezugang selbst nach aktuellen Beckhoff ESI-Dateien suchen: Abb. 81: Anwendung des ESI Updater (>=TwinCAT 2.11) Der Aufruf erfolgt unter: „Options“ → "Update EtherCAT Device Descriptions". Auswahl bei TwinCAT 3: Abb. 82: Anwendung des ESI Updater (TwinCAT 3) Der ESI Updater ist eine bequeme Möglichkeit, die von den EtherCAT Herstellern bereitgestellten ESIs...

  • Seite 75: Offline Konfigurationserstellung

    Für eine EtherCAT I/O Anwendung mit EtherCAT Slaves ist der "EtherCAT" Typ auszuwählen. "EtherCAT Automation Protocol via EL6601" ist für den bisherigen Publisher/Subscriber-Dienst in Kombination mit einer EL6601/EL6614 Klemme auszuwählen. Abb. 84: Auswahl EtherCAT Anschluss (TwinCAT 2.11, TwinCAT 3) Diesem virtuellen Gerät ist dann ein realer Ethernet Port auf dem Laufzeitsystem zuzuordnen. EL2202, EL2252 Version: 3.7...
  • Seite 76 Es können nur Ethernet Ports für ein EtherCAT Gerät ausgewählt werden, für die der TwinCAT Re- altime-Treiber installiert ist. Dies muss für jeden Port getrennt vorgenommen werden. Siehe dazu die entsprechende Installationsseite [} 65]. Definieren von EtherCAT Slaves Durch Rechtsklick auf ein Gerät im Konfigurationsbaum können weitere Geräte angefügt werden. Version: 3.7 EL2202, EL2252...
  • Seite 77 Das Suchfeld erleichtert das Auffinden eines bestimmten Gerätes (ab TwinCAT 2.11 bzw. TwinCAT 3). Abb. 88: Auswahldialog neues EtherCAT Gerät Standardmäßig wird nur der Name/Typ des Gerätes als Auswahlkriterium verwendet. Für eine gezielte Auswahl einer bestimmen Revision des Gerätes kann die Revision als "Extended Information" eingeblendet werden. EL2202, EL2252 Version: 3.7...
  • Seite 78 Oft sind aus historischen oder funktionalen Gründen mehrere Revisionen eines Gerätes erzeugt worden, z. B. durch technologische Weiterentwicklung. Zur vereinfachten Anzeige (s. Abb. „Auswahldialog neues EtherCAT Gerät“) wird bei Beckhoff Geräten nur die letzte (=höchste) Revision und damit der letzte Produktionsstand im Auswahldialog angezeigt. Sollen alle im System als ESI-Beschreibungen vorliegenden Revisionen eines Gerätes angezeigt werden, ist die Checkbox "Show Hidden Devices"...
  • Seite 79 Abb. 91: Name/Revision Klemme Wenn im TwinCAT System aktuelle ESI-Beschreibungen vorliegen, entspricht der im Auswahldialog als letzte Revision angebotene Stand dem Produktionsstand von Beckhoff. Es wird empfohlen, bei Erstellung einer neuen Konfiguration jeweils diesen letzten Revisionsstand eines Gerätes zu verwenden, wenn aktuell produzierte Beckhoff-Geräte in der realen Applikation verwendet werden.

  • Seite 80: Online Konfigurationserstellung

    Im Konfigurationsbaum bringt uns ein Rechtsklick auf den General-Punkt "I/O Devices" zum Such-Dialog. Abb. 94: Scan Devices (links: TwinCAT 2; rechts: TwinCAT 3) Dieser Scan-Modus versucht nicht nur EtherCAT-Geräte (bzw. die als solche nutzbaren Ethernet-Ports) zu finden, sondern auch NOVRAM, Feldbuskarten, SMB etc. Nicht alle Geräte können jedoch automatisch gefunden werden. Version: 3.7 EL2202, EL2252...
  • Seite 81 Beim Scan fragt der Master die Identity Informationen der EtherCAT Slaves aus dem Slave-EE- PROM ab. Es werden Name und Revision zur Typbestimmung herangezogen. Die entsprechenden Geräte werden dann in den hinterlegten ESI-Daten gesucht und in dem dort definierten Default-Zu- stand in den Konfigurationsbaum eingebaut. Abb. 97: Beispiel Default-Zustand EL2202, EL2252 Version: 3.7...
  • Seite 82 Konfiguration. Ebenso werden eventuell von A weltweit Ersatzteillager für die kommenden Serienmaschinen mit Klemmen EL2521-0025-1018 angelegt. Nach einiger Zeit erweitert Beckhoff die EL2521-0025 um ein neues Feature C. Deshalb wird die FW geändert, nach außen hin kenntlich durch einen höheren FW-Stand und eine neue Revision -1019.
  • Seite 83 Die Konfiguration wird aufgebaut und kann danach gleich in den Online-Zustand (OPERATIONAL) versetzt werden. Abb. 103: Abfrage Config/FreeRun (links: TwinCAT 2; rechts TwinCAT 3) Im Config/FreeRun-Mode wechselt die System Manager Anzeige blau/rot und das EtherCAT Gerät wird auch ohne aktive Task (NC, PLC) mit der Freilauf-Zykluszeit von 4 ms (Standardeinstellung) betrieben. EL2202, EL2252 Version: 3.7...
  • Seite 84 In diesem Fall bietet der System Manager an, die im Gerät eventuell vorliegende ESI auszulesen. Lesen Sie dazu das Kapitel "Hinweise zu ESI/XML". • Teilnehmer werden nicht richtig erkannt Ursachen können sein - fehlerhafte Datenverbindungen, es treten Datenverluste während des Scans auf - Slave hat ungültige Gerätebeschreibung Version: 3.7 EL2202, EL2252...
  • Seite 85 Bei diesem Scan werden z.Z. (TwinCAT 2.11 bzw. 3.1) nur die Geräteeigenschaften Vendor (Hersteller), Gerätename und Revision verglichen! Ein „ChangeTo“ oder "Copy" sollte nur im Hinblick auf die Beckhoff IO-Kompatibilitätsregel (s.o.) nur mit Bedacht vorgenommen werden. Das Gerät wird dann in der Konfigura- tion gegen die vorgefundene Revision ausgetauscht, dies kann Einfluss auf unterstützte Prozessdaten und...
  • Seite 86 Funktionen der Vorgänger-Geräte unterstützen sollen. Ist die gefundene Revision < als die konfigurierte Revision, ist der Einsatz vermutlich nicht möglich. Eventuell unterstützt das vorgefundene Gerät nicht alle Funktionen, die der Master von ihm aufgrund der höheren Revision erwartet. Version: 3.7 EL2202, EL2252...
  • Seite 87 Abb. 110: Name/Revision Klemme Wenn im TwinCAT System aktuelle ESI-Beschreibungen vorliegen, entspricht der im Auswahldialog als letzte Revision angebotene Stand dem Produktionsstand von Beckhoff. Es wird empfohlen, bei Erstellung einer neuen Konfiguration jeweils diesen letzten Revisionsstand eines Gerätes zu verwenden, wenn aktuell produzierte Beckhoff-Geräte in der realen Applikation verwendet werden.

  • Seite 88: Ethercat Teilnehmerkonfiguration

    Karteireiter „Allgemein“, „EtherCAT“, „Prozessdaten“ und „Online“ zur Auswahl. Einige Klemmen, wie etwa die EL6695 bieten spezielle Funktionen über einen Karteireiter mit der eigenen Klemmenbezeichnung an, also „EL6695“ in diesem Fall. Ebenfalls wird ein spezieller Karteireiter „Settings“ von Klemmen mit umfangreichen Einstellmöglichkeiten angeboten (z.B. EL3751). Version: 3.7 EL2202, EL2252...
  • Seite 89 Hier können Sie einen Kommentar (z.B. zum Anlagenteil) hinzufügen. Disabled Hier können Sie das EtherCAT-Gerät deaktivieren. Symbole erzeugen Nur wenn dieses Kontrollkästchen aktiviert ist, können Sie per ADS auf diesen EtherCAT-Slave zugreifen. Karteireiter „EtherCAT“ Abb. 116: Karteireiter „EtherCAT“ EL2202, EL2252 Version: 3.7...
  • Seite 90 Prozessdaten (Größe in Bit/Bytes, Quellort, Übertragungsart) er von oder zu diesem Slave übermitteln möchte. Eine falsche Konfiguration kann einen erfolgreichen Start des Slaves verhindern. Für Beckhoff EtherCAT Slaves EL, ES, EM, EJ und EP gilt im Allgemeinen: Version: 3.7...
  • Seite 91 Nach einem Aktivieren der Konfiguration und TwinCAT-Neustart (bzw. Neustart des EtherCAT Masters) sind die neuen Prozessdaten aktiv • E: wenn ein Slave dies unterstützt, können auch Input- und Output-PDO gleichzeitig durch Anwahl eines so genannten PDO-Satzes ("predefined PDO-settings") verändert werden. Abb. 118: Konfigurieren der Prozessdaten EL2202, EL2252 Version: 3.7...
  • Seite 92 Diese Schaltfläche bewegt den markierten Request in der Liste um eine Position nach unten. Diese Schaltfläche fügt einen neuen Mailbox-Download-Request, der währen des Startups gesendet werden soll hinzu. Delete Diese Schaltfläche löscht den markierten Eintrag. Edit Diese Schaltfläche editiert einen existierenden Request. Version: 3.7 EL2202, EL2252...
  • Seite 93 Karteireiter CoE - Online angezeigt. Dieser Dialog listet den Inhalt des Objektverzeichnisses des Slaves auf (SDO-Upload) und erlaubt dem Anwender den Inhalt eines Objekts dieses Verzeichnisses zu ändern. Details zu den Objekten der einzelnen EtherCAT-Geräte finden Sie in den gerätespezifischen Objektbeschreibungen. Abb. 120: Karteireiter „CoE – Online“ EL2202, EL2252 Version: 3.7...
  • Seite 94 Slave hochgeladen. In der untenstehenden Liste können Sie festlegen welche Objekt-Typen hochgeladen werden sollen. Offline - über EDS-Datei Wenn dieses Optionsfeld angewählt ist, wird die Liste der im Objektverzeichnis enthaltenen Objekte aus einer EDS-Datei gelesen, die der Anwender bereitstellt. Version: 3.7 EL2202, EL2252...
  • Seite 95 Aktueller Status Zeigt den aktuellen Status des EtherCAT-Geräts an. Angeforderter Status Zeigt den für das EtherCAT-Gerät angeforderten Status an. DLL-Status Zeigt den DLL-Status (Data-Link-Layer-Status) der einzelnen Ports des EtherCAT-Slave an. Der DLL-Status kann vier verschiedene Zustände annehmen: EL2202, EL2252 Version: 3.7...
  • Seite 96 • DC-Synchron (Input based) • DC-Synchron Erweiterte Einstellungen… Erweiterte Einstellungen für die Nachregelung der echtzeitbestimmende TwinCAT-Uhr Detaillierte Informationen zu Distributed Clocks sind unter http://infosys.beckhoff.de angegeben: Feldbuskomponenten → EtherCAT-Klemmen → EtherCAT System Dokumentation → Distributed Clocks 5.2.7.1 Detaillierte Beschreibung Karteireiter „Prozessdaten“ Sync-Manager Listet die Konfiguration der Sync-Manager (SM) auf.
  • Seite 97 Falls dieses Kontrollkästchen angewählt ist, wird die PDO-Zuordnung die in der PDO-Zuordnungsliste konfiguriert ist beim Startup zum Gerät herunter geladen. Die notwendigen, zum Gerät zu sendenden Kommandos können in auf dem Karteireiter Startup [} 92] betrachtet werden. EL2202, EL2252 Version: 3.7...

  • Seite 98: Allgemeine Inbetriebnahmehinweise Des Ethercat Slaves

    über • kanal-typische Funktionsdiagnose (geräteabhängig) Siehe entsprechende Gerätedokumentation Die Farbgebung in Abb. „Auswahl an Diagnoseinformationen eines EtherCAT Slave“ entspricht auch den Variablenfarben im System Manager, siehe Abb. „Grundlegende EtherCAT Slave Diagnose in der PLC“. Version: 3.7 EL2202, EL2252...
  • Seite 99 Variablen über ADS sinnvoll. In Abb. „Grundlegende EtherCAT Slave Diagnose in der PLC“ ist eine Beispielimplementation einer grundlegenden EtherCAT Slave Diagnose zu sehen. Dabei wird eine Beckhoff EL3102 (2 kanalige analoge Eingangsklemme) verwendet, da sie sowohl über slave-typische Kommunikationsdiagnose als auch über kanal-spezifische Funktionsdiagnose verfügt.
  • Seite 100 Das CoE-Parameterverzeichnis (CanOpen-over-EtherCAT) dient der Verwaltung von Einstellwerten des jeweiligen Slaves. Bei der Inbetriebnahme eines komplexeren EtherCAT Slaves sind unter Umständen hier Veränderungen vorzunehmen. Zugänglich ist es über den TwinCAT System Manager, s. Abb. „EL3102, CoE-Verzeichnis“: Version: 3.7 EL2202, EL2252...
  • Seite 101 Inbetriebnahmehilfe im TwinCAT System Manager In einem fortschreitenden Prozess werden für EL/EP-EtherCAT Geräte Inbetriebnahmeoberflächen eingeführt. Diese sind in TwinCAT System Managern ab TwinCAT 2.11R2 verfügbar. Sie werden über entsprechend erweiterte ESI-Konfigurationsdateien in den System Manager integriert. EL2202, EL2252 Version: 3.7...
  • Seite 102 (DC), PDO, CoE) definiert sind. Siehe dazu auch Kapitel "Grundlagen der Kommunikation, EtherCAT State Machine [} 21]. Der Hochlauf kann je nach Konfigurationsaufwand und Gesamtkonfiguration bis zu einigen Sekunden dauern. Auch der EtherCAT Master selbst muss beim Start diese Routinen durchlaufen, bis er in jedem Fall den Zielzustand OP erreicht. Version: 3.7 EL2202, EL2252...
  • Seite 103 • EtherCAT Master: OP • Slaves: OP Diese Einstellung gilt für alle Slaves zugleich. Abb. 128: Default Verhalten System Manager Zusätzlich kann im Dialog "Erweiterte Einstellung" beim jeweiligen Slave der Zielzustand eingestellt werden, auch dieser ist standardmäßig OP. EL2202, EL2252 Version: 3.7...
  • Seite 104 Dann ist es in der PLC-Anwendung sinnvoll, die PLC-Funktionsblöcke aus der standardmäßig vorhandenen TcEtherCAT.lib zu nutzen und z.B. mit FB_EcSetMasterState die States kontrolliert anzufahren. Die Einstellungen im EtherCAT Master sind dann sinnvollerweise für Master und Slave auf INIT zu setzen. Abb. 130: PLC-Bausteine Version: 3.7 EL2202, EL2252...
  • Seite 105 Ab TwinCAT 2.11 wird bei der Aktivierung einer solchen Konfiguration eine Warnmeldung "E-Bus Power of Terminal..." im Logger-Fenster ausgegeben: Abb. 132: Warnmeldung E-Bus-Überschreitung HINWEIS Achtung! Fehlfunktion möglich! Die E-Bus-Versorgung aller EtherCAT-Klemmen eines Klemmenblocks muss aus demselben Massepoten- tial erfolgen! EL2202, EL2252 Version: 3.7...

  • Seite 106: El2202 - Grundlagen Zur Funktion

    EL2202 - Grundlagen zur Funktion EL2202 - Grundlagen zur Funktion Auslieferungszustand Zur Erstinbetriebnahme der EL2202-0000 sind keine besonderen Maßnahmen erforderlich. Aktuelle Konfigurationsdateien sollten unter www.beckhoff.de --> Download --> Konfigurationsdateien --> EtherCAT XML Device Description heruntergeladen werden, sofern sie noch nicht der verwendeten TwinCAT Version beigelegt sind.

  • Seite 107: Watchdog

    Schnelle 2 kanalige 24 V Ausgangsklemme - das Schreiben der Ausgänge wird durch den EtherCAT-Frame getriggert. Sobald ein EtherCAT-Frame Daten für die betroffene EL2202-0000 übermittelte und dieser Frame nach dem Durchlauf durch die EL2202-0000 als gültig erkannt wurde, werden die Ausgangsdaten entsprechend geschrieben.

  • Seite 108: El2202-0100 Erweiterte Einstellungen

    Distributed-Clocks-Genauigkeit, also < 100 ns Differenz) ihre Ausgänge schreiben. Nun wird aber gewünscht, dass die zweite EL2202-0100 ihre Ausgänge immer um 345 µs später schreibt als die erste EL2202-0100, weil z. B. der Materialfluss in der Applikation dies erfordert. Dazu wird in der zweiten EL2202-0100 eine konstante Shift Time von 345 µs auf das SYNC0-Signal eingetragen.

  • Seite 109: Umstellung El2202-0000 Nach El2202-0100 Und Zurück

    Umstellung EL2202-0000 nach EL2202-0100 und zurück Zur Umstellung der EL2202 von einer Betriebsart auf die andere muss die Konfiguration mit einem schreibenden Zugriff auf das EEPROM in der Klemme geändert werden. Dies kann mit dem Beckhoff TwinCAT System Manager bequem per Dialog erfolgen.
  • Seite 110 EL2202 - Grundlagen zur Funktion Abb. 135: Änderungsdialog EL2202 Ein Rechtsklick auf die EL2202 im TwinCAT-Konfigurationsbaum lässt den Wechsel zu einem "Alternative Type" zu - dort kann die jeweils andere EL2202 ausgewählt werden. Umschaltung Betriebsart EL2202-0000 -> EL2202-0100 Während des Schreibzugriffs (mehrere Sekunden) darf die Spannungsversorgung der EL2202 und die EtherCAT-Kommunikation nicht unterbrochen werden.

  • Seite 111: El2252 - Grundlagen Zur Funktion

    Zur Erstinbetriebnahme der EL2252 sind keine besonderen Maßnahmen erforderlich. EtherCAT XML Device Description Sollte in Ihrem System die XML-Beschreibung ihrer EL2252 nicht vorliegen, können Sie die ent- sprechende aktuellste XML-Datei im Download-Bereich auf der Beckhoff Website herunterladen und entsprechend der Installationsanweisungen installieren. Dieses Kapitel umfasst folgende Abschnitte: •...

  • Seite 112: Anwendung - Kurz & Knapp

    Schaltauftrages zu überprüfen. Es bildet bitweise die geschalteten Ausgänge bzw. die Tristateschaltung in ein Byte ab: • Bit 0: Output Kanal 1 • Bit 1: Tristate Kanal 1 • Bit 2: Output Kanal 2 • Bit 3: Tristate Kanal 2 Version: 3.7 EL2202, EL2252...

  • Seite 113: Anwendung Mit Twincat Im Detail

    Revision 0018. Die PDO Feedback kann nicht gleichzeitig mit dem PDO SysTime übertragen werden. Datentyp mit 64 Bit Breite Ein Datentyp mit 64 Bit Breite ist in TcEthercat.lib als T_DCTIME oder in TcUtilities.lib als T_LAR- GE_INTEGER definiert. EL2202, EL2252 Version: 3.7...
  • Seite 114 EL2252 scannen, steht Ihnen hier auch das PDO Feedback als Byte zur Verfügung. Damit kann das Eintreten des Schaltauftrages kontrolliert werden (siehe Beispielprogramme [} 117]). Die Variable SysTime kann nun zyklisch als 64 Bit Prozessdatum mit der übergeordneten Steuerung verknüpft werden (Abb. Prozessabbild der EL2252 im Vollausbau). Version: 3.7 EL2202, EL2252...
  • Seite 115 Netzwerks alle lokalen Uhren in allen Slaves im Rahmen der angegebenen Genauigkeit dieselbe Distributed-Clocks-Zeit vorhalten. Funktionen für Datentypen mit 64 Bit Breite Zur Verarbeitung der 64 Bit Zahlen in Beckhoff TwinCAT stehen in der Library TcUtilities.lib eine Auswahl an Funktionen zur Verfügung. Hier sind längere Ausführungszeiten erforderlich als mit 32 Bit Standard-Datentypen.
  • Seite 116 EL2252 - Grundlagen zur Funktion Abb. 139: Aktivierung der Anzeige der Master-Distributed-Clock Dadurch stellt sich das Prozessabbild des EtherCAT Masters nun dar wie in Abb. Erweitertes Prozessabbild des EtherCAT Masters: Abb. 140: Erweitertes Prozessabbild des EtherCAT Masters Version: 3.7 EL2202, EL2252...
  • Seite 117 Berechnung des gewünschten Ausgabezeitpunktes Funktionen für Datentypen mit 64 Bit Breite Zur Verarbeitung der 64 Bit Zahlen in Beckhoff TwinCAT stehen in der Library TcUtilities.lib eine Auswahl an Funktionen zur Verfügung. Hier sind längere Ausführungszeiten erforderlich als mit 32 Bit Standard-Datentypen. Ein Datentyp mit 64 Bit Breite ist in TcEthercat.lib als T_DCTIME oder in TcUtilities.lib als T_LARGE_INTEGER definiert.

  • Seite 118: Beispielprogramme

    (Build 1335) und INTEL PRO/100 VE Ethernet-Adapter • TwinCAT 3: ◦ TwinCAT-Master-PC mit Betriebssystem Windows 7 (64 Bit) SP 1, TwinCAT Version 3.1 (Build 4022) und TwinCAT-Intel PCI Ethernet Adapter (Gigabit) • Beckhoff EtherCAT Koppler EK1100, Klemmen EL1252, EL2252 und EL9011 Version: 3.7 EL2202, EL2252...

  • Seite 119: Beispielprogramm Twincat 2

    Adapter auswählen und bestätigen (siehe Abb. Suchen des Ethernet-Adapters + Auswahl und Bestätigung des Ethernet-Adapters). Abb. 142: Suchen des Ethernet-Adapters Abb. 143: Auswahl und Bestätigung des Ethernet-Adapters • Aktivierung der Konfiguration und bestätigen (Abb. Aktivierung der Konfiguration + Konfigurationsaktivierung bestätigen) EL2202, EL2252 Version: 3.7...
  • Seite 120 • Neue Variablenzuordnung bestätigen, Neustart im RUN-Modus (Abb. Variablenzuordnung erzeugen + Neustart TwinCAT im RUN-Modus) Abb. 146: Variablenzuordnung erzeugen Abb. 147: Neustart TwinCAT im RUN-Modus • In der TwinCAT PLC unter Menü "Projekt" -> "Alles Übersetzen" das Projekt übersetzen (Abb. Projekt übersetzen) Version: 3.7 EL2202, EL2252...

  • Seite 121: Beispielprogramm Twincat 3

    • Ein weiteres Auswahlfenster öffnet sich: wählen nun Sie das Zielverzeichnis, wo das Projekt gespeichert werden soll. • Die generelle Vorgehensweise für die Inbetriebnahme der PLC bzw. dem Start des Programms kann u.a. den Klemmen‑Dokumentationen oder der EtherCAT‑Systemdokumentation entnommen werden. EL2202, EL2252 Version: 3.7...
  • Seite 122 Projektes sind einzutragen. die beiden letzten Werte sind i.d.R. 4.1. Beispiel: ◦ NetId des Projektes:       myComputer (123.45.67.89.1.1) ◦ Eintrag per „Change NetId...“:     123.45.67.89.4.1 Sehen Sie hierzu auch weitere Hinweise in dem Kapitel: Inbetreibnahme, TwinCAT Quickstart, TwinCAT 3, Startup [} 53]. Version: 3.7 EL2202, EL2252...

  • Seite 123: Anhang

    Die Klemmen der EL2202 und EL2252 Serie verfügen über keine Firmware. Firmware Update EL/ES/ELM/EM/EPxxxx In diesem Kapitel wird das Geräteupdate für Beckhoff EtherCAT Slaves der Serien EL/ES, ELM, EM, EK und EP beschrieben. Ein FW-Update sollte nur nach Rücksprache mit dem Beckhoff Support durchgeführt werden.

  • Seite 124: Gerätebeschreibung Esi-File/Xml

    Die Geräterevision steht in engem Zusammenhang mit der verwendeten Firmware bzw. Hardware. Nicht kompatible Kombinationen führen mindestens zu Fehlfunktionen oder sogar zur endgültigen Außerbetriebsetzung des Gerätes. Ein entsprechendes Update sollte nur in Rücksprache mit dem Beckhoff Support ausgeführt werden. Version: 3.7 EL2202, EL2252...
  • Seite 125 Abb. 153: Rechtsklick auf das EtherCAT Gerät bewirkt das Scannen des unterlagerten Feldes Wenn das gefundene Feld mit dem konfigurierten übereinstimmt, erscheint Abb. 154: Konfiguration identisch ansonsten erscheint ein Änderungsdialog, um die realen Angaben in die Konfiguration zu übernehmen. Abb. 155: Änderungsdialog EL2202, EL2252 Version: 3.7...
  • Seite 126 Die meisten EtherCAT-Geräte lesen eine geänderte ESI-Beschreibung umgehend bzw. nach dem Aufstarten aus dem INIT ein. Einige Kommunikationseinstellungen wie z.B. Distributed Clocks wer- den jedoch erst bei PowerOn gelesen. Deshalb ist ein kurzes Abschalten des EtherCAT Slave nö- tig, damit die Änderung wirksam wird. Version: 3.7 EL2202, EL2252...

  • Seite 127: Erläuterungen Zur Firmware

    • offline: in der EtherCAT Slave Information ESI/XML kann der Default-Inhalt des CoE enthalten sein. Dieses CoE-Verzeichnis kann nur angezeigt werden, wenn es in der ESI (z.B. "Beckhoff EL5xxx.xml") enthalten ist. Die Umschaltung zwischen beiden Ansichten kann über den Button Advanced vorgenommen wer- den.

  • Seite 128: Update Controller-Firmware *.Efw

    Das Online-CoE-Verzeichnis wird vom Controller verwaltet und in einem eigenen EEPROM gespei- chert. Es wird durch ein FW-Update im allgemeinen nicht verändert. Um die Controller-Firmware eines Slave zu aktualisieren, wechseln Sie zum Karteireiter Online, s. Abb. Firmware Update. Version: 3.7 EL2202, EL2252...
  • Seite 129 Anhang Abb. 159: Firmware Update Es ist folgender Ablauf einzuhalten, wenn keine anderen Angaben z.B. durch den Beckhoff Support vorliegen. Gültig für TwinCAT 2 und 3 als EtherCAT Master. • TwinCAT System in ConfigMode/FreeRun mit Zykluszeit >= 1ms schalten (default sind im ConfigMode 4 ms).

  • Seite 130: Fpga-Firmware *.Rbf

    Der TwinCAT System-Manager zeigt die Version der FPGA-Firmware an. Klicken Sie hierzu auf die Ethernet-Karte Ihres EtherCAT-Stranges (im Beispiel Gerät 2) und wählen Sie den Karteireiter Online. Die Spalte Reg:0002 zeigt die Firmware-Version der einzelnen EtherCAT-Geräte in hexadezimaler und dezimaler Darstellung an. Version: 3.7 EL2202, EL2252...
  • Seite 131 Abb. 161: Kontextmenu Eigenschaften (Properties) In dem folgenden Dialog Advanced Settings können Sie festlegen, welche Spalten angezeigt werden sollen. Markieren Sie dort unter Diagnose/Online Anzeige das Kontrollkästchen vor '0002 ETxxxx Build' um die Anzeige der FPGA-Firmware-Version zu aktivieren. EL2202, EL2252 Version: 3.7...
  • Seite 132 Ältere Firmware-Stände können nur vom Hersteller aktualisiert werden! Update eines EtherCAT-Geräts Es ist folgender Ablauf einzuhalten, wenn keine anderen Angaben z.B. durch den Beckhoff Support vorliegen: • TwinCAT System in ConfigMode/FreeRun mit Zykluszeit >= 1 ms schalten (default sind im ConfigMode 4 ms).
  • Seite 133 • Wählen Sie im TwinCAT System-Manager die Klemme an, deren FPGA-Firmware Sie aktualisieren möchten (im Beispiel: Klemme 5: EL5001) und klicken Sie auf dem Karteireiter EtherCAT auf die Schaltfläche Weitere Einstellungen: • Im folgenden Dialog Advanced Settings klicken Sie im Menüpunkt ESC-Zugriff/E²PROM/FPGA auf die Schaltfläche Schreibe FPGA: EL2202, EL2252 Version: 3.7...

  • Seite 134: Gleichzeitiges Update Mehrerer Ethercat-Geräte

    Die Firmware von mehreren Geräten kann gleichzeitig aktualisiert werden, ebenso wie die ESI- Beschreibung. Voraussetzung hierfür ist, dass für diese Geräte die gleiche Firmware-Datei/ESI gilt. Abb. 163: Mehrfache Selektion und FW-Update Wählen Sie dazu die betreffenden Slaves aus und führen Sie das Firmware-Update im BOOTSTRAP Modus wie o.a. aus. Version: 3.7 EL2202, EL2252...

  • Seite 135: Wiederherstellen Des Auslieferungszustandes

    Abb. 165: Eingabe des Restore-Wertes im Set Value Dialog Alternativer Restore-Wert Bei einigen Klemmen älterer Bauart lassen sich die Backup-Objekte mit einem alternativen Restore- Wert umstellen: Dezimalwert: 1819238756, Hexadezimalwert: 0x6C6F6164. Eine falsche Eingabe des Restore-Wertes zeigt keine Wirkung! EL2202, EL2252 Version: 3.7...

  • Seite 136: Support Und Service

    Anhang Support und Service Beckhoff und seine weltweiten Partnerfirmen bieten einen umfassenden Support und Service, der eine schnelle und kompetente Unterstützung bei allen Fragen zu Beckhoff Produkten und Systemlösungen zur Verfügung stellt. Beckhoff Support Der Support bietet Ihnen einen umfangreichen technischen Support, der Sie nicht nur bei dem Einsatz einzelner Beckhoff Produkte, sondern auch bei weiteren umfassenden Dienstleistungen unterstützt:...
  • Seite 137 Abb. 12 Systemmanager Stromberechnung ..................... Abb. 13 Karteireiter EtherCAT -> Erweiterte Einstellungen -> Verhalten --> Watchdog ......Abb. 14 Zustände der EtherCAT State Machine ..................Abb. 15 Federkontakte der Beckhoff I/O-Komponenten ................Abb. 16 Montage auf Tragschiene ......................Abb. 17 Demontage von Tragschiene.......................
  • Seite 138 Abb. 82 Anwendung des ESI Updater (TwinCAT 3) ................. Abb. 83 Anfügen eines EtherCAT Device: links TwinCAT 2; rechts TwinCAT 3 ........Abb. 84 Auswahl EtherCAT Anschluss (TwinCAT 2.11, TwinCAT 3) ............Abb. 85 Auswahl Ethernet Port ........................ Abb. 86 Eigenschaften EtherCAT Gerät (TwinCAT 2) ................Version: 3.7 EL2202, EL2252...
  • Seite 139 Abb. 125 Grundlegende EtherCAT Slave Diagnose in der PLC ..............Abb. 126 EL3102, CoE-Verzeichnis......................101 Abb. 127 Beispiel Inbetriebnahmehilfe für eine EL3204 ................102 Abb. 128 Default Verhalten System Manager..................... 103 Abb. 129 Default Zielzustand im Slave ....................... 104 EL2202, EL2252 Version: 3.7...
  • Seite 140 Abb. 131 Unzulässige Überschreitung E-Bus Strom .................. 105 Abb. 132 Warnmeldung E-Bus-Überschreitung ..................105 Abb. 133 EL2202 im TwinCAT-Baum, Tristate-Betrieb................107 Abb. 134 Manipulation des SYNC0-Signals in der EL2202-0100 ............... 109 Abb. 135 Änderungsdialog EL2202 ......................110 Abb. 136 Default-Darstellung der EL2252 ....................113 Abb.

Diese Anleitung auch für:

El2252

Inhaltsverzeichnis