Herunterladen Inhalt Inhalt
Teilen
Diese Seite drucken
Beckhoff EL252x Dokumentation
  1. Anleitungen
  2. Marken
  3. Beckhoff Anleitungen
  4. Touchscreen Kassensysteme
  5. EL252x
  6. Dokumentation

Beckhoff EL252x Dokumentation

Vorschau ausblenden
Inhaltsverzeichnis

Werbung

Quicklinks

Diese Anleitung herunterladen
Dokumentation
EL252x
Pulse-Train-Ausgangsklemme, Inkremental-Encoder-
Simulationsklemme (Pulse-Train)
Version:
Datum:
3.9
24.03.2020

Werbung

Inhaltsverzeichnis
loading

Verwandte Anleitungen für Beckhoff EL252x

Inhaltszusammenfassung für Beckhoff EL252x

  • Seite 1 Dokumentation EL252x Pulse-Train-Ausgangsklemme, Inkremental-Encoder- Simulationsklemme (Pulse-Train) Version: Datum: 24.03.2020...

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    Produktübersicht Pulse-Train-Ausgangsklemmen ................ 5 Hinweise zur Dokumentation ...................... 6 Sicherheitshinweise ........................... 7 Ausgabestände der Dokumentation .................... 8 Versionsidentifikation von EtherCAT-Geräten ................... 8 1.5.1 Beckhoff Identification Code (BIC)...................  12 2 Produktübersicht ............................. 14 EL2521-xxxx ............................ 14 2.1.1 EL2521 - Einführung...................... 14 2.1.2 EL2521 - Technische Daten ....................  15 EL2522-0000 ........................... 16...
  • Seite 4 Allgemeine Inbetriebnahmehinweise des EtherCAT Slaves ............ 111 Einbindung in die NC-Konfiguration .................... 119 5.4.1 EL252x - Bei Verwendung der Predefined PDO Assignments "n Ch Standard 16 Bit (MDP 253/511)" ........................ 122 5.4.2 EL2522 - Bei Verwendung der Predefined PDO Assignments "n Ch Standard 32 Bit (MDP 253/511), continues position w.

  • Seite 5: Vorwort

    EL2521 [} 14] 1 kanalige Pulse Train Ausgangsklemme (24 V EL2521-0024 [} 14] 1 kanalige Pulse Train Ausgangsklemme (24 V , negativ schaltend) EL2521-0025 [} 14] 1 kanalige Pulse Train Ausgangsklemme (Latch-Eingang, 24 V Ausgang) EL2521-0124 [} 14] 2 kanalige Inkremental-Encoder-Simulationsklemme (Pulse-Train) EL2522 [} 16] EL252x Version: 3.9...

  • Seite 6: Hinweise Zur Dokumentation

    Patente: EP1590927, EP1789857, EP1456722, EP2137893, DE102015105702 mit den entsprechenden Anmeldungen und Eintragungen in verschiedenen anderen Ländern. ® EtherCAT ist eine eingetragene Marke und patentierte Technologie lizenziert durch die Beckhoff Automation GmbH, Deutschland. Copyright © Beckhoff Automation GmbH & Co. KG, Deutschland.

  • Seite 7: Sicherheitshinweise

    Die gesamten Komponenten werden je nach Anwendungsbestimmungen in bestimmten Hard- und Software- Konfigurationen ausgeliefert. Änderungen der Hard- oder Software-Konfiguration, die über die dokumentierten Möglichkeiten hinausgehen, sind unzulässig und bewirken den Haftungsausschluss der Beckhoff Automation GmbH & Co. KG. Qualifikation des Personals Diese Beschreibung wendet sich ausschließlich an ausgebildetes Fachpersonal der Steuerungs-, Automatisierungs- und Antriebstechnik, das mit den geltenden Normen vertraut ist.

  • Seite 8: Ausgabestände Der Dokumentation

    • Ergänzung Technische Daten, CoE, PDO • Korrektur Technische Daten • Vorläufige Dokumentation für EL2521 Versionsidentifikation von EtherCAT-Geräten Bezeichnung Ein Beckhoff EtherCAT-Gerät verfügt über eine 14stellige technische Bezeichnung, die sich zusammensetzt • Familienschlüssel • Typ • Version Version: 3.9 EL252x...
  • Seite 9 Dokumentation angegeben. Jeder Revision zugehörig und gleichbedeutend ist üblicherweise eine Beschreibung (ESI, EtherCAT Slave Information) in Form einer XML-Datei, die zum Download auf der Beckhoff Webseite bereitsteht. Die Revision wird seit 2014/01 außen auf den IP20-Klemmen aufgebracht, siehe Abb. „EL5021 EL- Klemme, Standard IP20-IO-Gerät mit Chargennummer und Revisionskennzeichnung (seit 2014/01)“.

  • Seite 10: Abb. 1: El5021 El-Klemme, Standard Ip20-Io-Gerät Mit Seriennummer/ Chargennummer Und Revisionskennzeichnung (Seit 2014/01)

    • IP67: EtherCAT Box • Safety: TwinSafe • Klemmen mit Werkskalibrierzertifikat und andere Messtechnische Klemmen Beispiele für Kennzeichnungen Abb. 1: EL5021 EL-Klemme, Standard IP20-IO-Gerät mit Seriennummer/ Chargennummer und Revisionskennzeichnung (seit 2014/01) Abb. 2: EK1100 EtherCAT Koppler, Standard IP20-IO-Gerät mit Seriennummer/ Chargennummer Version: 3.9 EL252x...

  • Seite 11: Abb. 3 El3202-0020 Mit Seriennummer/ Chargennummer 26131006 Und Eindeutiger Id-Nummer 204418

    Vorwort Abb. 3: EL3202-0020 mit Seriennummer/ Chargennummer 26131006 und eindeutiger ID-Nummer 204418 EL252x Version: 3.9...

  • Seite 12: Beckhoff Identification Code (Bic)

    Vorwort 1.5.1 Beckhoff Identification Code (BIC) Der Beckhoff Identification Code (BIC) wird vermehrt auf Beckhoff-Produkten zur eindeutigen Identitätsbestimmung des Produkts aufgebracht. Der BIC ist als Data Matrix Code (DMC, Code-Schema ECC200) dargestellt, der Inhalt orientiert sich am ANSI-Standard MH10.8.2-2016. Abb. 4: BIC als Data Matrix Code (DMC, Code-Schema ECC200) Die Einführung des BIC erfolgt schrittweise über alle Produktgruppen hinweg.
  • Seite 13 Beispiel einer zusammengesetzten Information aus den Positionen 1 bis 4 und 6. Die Datenidentifikatoren sind zur besseren Darstellung jeweils rot markiert: Ein wichtiger Bestandteil des BICs ist die Beckhoff Traceability Number (BTN, Pos.-Nr. 2). Die BTN ist eine eindeutige, aus acht Zeichen bestehende Seriennummer, die langfristig alle anderen Seriennummern- Systeme bei Beckhoff ersetzen wird (z.

  • Seite 14: Produktübersicht

    Variante dieser Ausführung ist die EL2521-0124 mit einem Latch-Eingang und einem 24 V-Ausgang ausgestattet. Quick-Links • EtherCAT Funktionsgrundlagen • Inbetriebnahme [} 77] • CoE-Beschreibung EL2521-00xx - normaler Modus [} 141] • CoE-Beschreibung EL2521-00xx - erweiterter Modus [} 147] • CoE-Beschreibung EL2521-0124 - erweiterter Modus [} 159] • Prozessdaten und Betriebsmodi [} 137] Version: 3.9 EL252x...

  • Seite 15: El2521 - Technische Daten

    35 mm Tragschiene nach EN 60715 Montage [} 29] Vibrations- / Schockfestig- gemäß EN 60068-2-6 / EN 60068-2-27, keit siehe auch Montagevorschriften [} 33] für Klemmen mit erhöhter mechanischer Belastbarkeit EMV-Festigkeit / Aussen- gemäß EN 61000-6-2 / EN 61000-6-4 dung Schutzart IP20 Einbaulage beliebig Zulassung ATEX [} 49] cULus [} 52] cULus [} 52] EL252x Version: 3.9...

  • Seite 16: El2522-0000

    Encoder-Simulation) gewählt werden. In der ABC-Encoder-Simulation kann die EL2522 drei Ausgangskanäle ansteuern. Die EL2522 unterstützt die Grundbetriebsarten der EL2521 und verfügt dazu über weitere Betriebsarten. Quick-Links • EtherCAT Funktionsgrundlagen • Inbetriebnahme [} 77] • CoE-Beschreibung EL2522 [} 186] • Prozessdaten und Betriebsmodi [} 177] Version: 3.9 EL252x...

  • Seite 17: El2522 - Technische Daten

    Schutzart IP20 Einbaulage beliebig Zulassung cULus [} 52] Start Up Zur Inbetriebsetzung: • montieren Sie den EL252x wie im Kapitel Montage und Verdrahtung [} 29] beschrieben • konfigurieren Sie den EL252x in TwinCAT wie im Kapitel Inbetriebnahme [} 53] beschrieben. EL252x Version: 3.9...

  • Seite 18: Grundlagen Der Kommunikation

    Aufgrund der automatischen Kabelerkennung (Auto-Crossing) können Sie zwischen EtherCAT-Geräten von Beckhoff sowohl symmetrisch (1:1) belegte als auch Cross-Over-Kabel verwenden. Empfohlene Kabel Geeignete Kabel zur Verbindung von EtherCAT-Geräten finden Sie auf der Beckhoff Website! E-Bus-Versorgung Ein Buskoppler kann die an ihm angefügten EL-Klemmen mit der E-Bus-Systemspannung von 5 V versorgen, i.d.R.

  • Seite 19: Allgemeine Hinweise Zur Watchdog-Einstellung

    Slave. Mit dem PDI-Watchdog kann diese Kommunikation auf Ausfall überwacht werden. Der PDI-Watchdog ist also eine Überwachung auf korrekte und rechtzeitige Prozessdatenkommunikation mit dem ESC, aber von der Applikations-Seite aus betrachtet. Die Einstellungen für SM- und PDI-Watchdog sind im TwinCAT Systemmanager für jeden Slave gesondert vorzunehmen: EL252x Version: 3.9...

  • Seite 20: Abb. 7 Karteireiter Ethercat -> Erweiterte Einstellungen -> Verhalten --> Watchdog

    Die Checkbox erlaubt eine manuelle Einstellung der Watchdog-Zeiten. Sind die Ausgänge gesetzt und tritt eine EtherCAT-Kommunikationsunterbrechung auf, löst der SM-Watchdog nach der eingestellten Zeit ein Löschen der Ausgänge aus. Diese Einstellung kann dazu verwendet werden, um eine Klemme an langsame Version: 3.9 EL252x...

  • Seite 21: Ethercat State Machine

    Hochlaufs des Slaves müssen in jedem State spezifische Kommandos vom EtherCAT Master zum Gerät gesendet werden. Es werden folgende Zustände unterschieden: • Init • Pre-Operational • Safe-Operational und • Operational • Boot Regulärer Zustand eines jeden EtherCAT Slaves nach dem Hochlauf ist der Status OP. EL252x Version: 3.9...

  • Seite 22: Abb. 8 Zustände Der Ethercat State Machine

    Einstellungen im SAFEOP und OP in einen sicheren Zustand - je nach Gerät und Einstellung z. B. auf AUS. Wird dies durch Deaktivieren der Watchdogüberwachung im Modul unterbunden, können auch im Geräte-Zustand SAFEOP Ausgänge geschaltet werden bzw. gesetzt bleiben. Version: 3.9 EL252x...

  • Seite 23: Coe-Interface

    Parametern in 0x4000 ausgerüstet wurden und auf 0x8000 umgestellt wurden, unterstützen aus Kompatibilitätsgründen beide Bereiche und spiegeln intern. • 0x6000: hier liegen die Eingangs-PDO ("Eingang" aus Sicht des EtherCAT-Masters) • 0x7000: hier liegen die Ausgangs-PDO ("Ausgang" aus Sicht des EtherCAT-Masters) EL252x Version: 3.9...

  • Seite 24: Verfügbarkeit

    Indizes und geben sie einen entsprechenden Wert im "SetValue"-Dialog ein. • aus der Steuerung/PLC über ADS z. B. durch die Bausteine aus der TcEtherCAT.lib Bibliothek Dies wird für Änderungen während der Anlangenlaufzeit empfohlen oder wenn kein System Manager bzw. Bedienpersonal zur Verfügung steht. Version: 3.9 EL252x...

  • Seite 25: Datenerhaltung

    Grundlagen der Kommunikation Datenerhaltung Werden online auf dem Slave CoE-Parameter geändert, wird dies in Beckhoff-Geräten üblicherwei- se ausfallsicher im Gerät (EEPROM) gespeichert. D. h. nach einem Neustart (Repower) sind die veränderten CoE-Parameter immer noch erhalten. Andere Hersteller können dies anders handhaben.

  • Seite 26: Abb. 11 Offline-Verzeichnis

    ◦ wird das reale aktuelle Verzeichnis des Slaves ausgelesen. Dies kann je nach Größe und Zykluszeit einige Sekunden dauern. ◦ wird die tatsächliche Identität angezeigt ◦ wird der Firmware- und Hardware-Stand des Gerätes laut elektronischer Auskunft angezeigt ◦ ist ein grünes Online zu sehen Version: 3.9 EL252x...

  • Seite 27: Abb. 12 Online-Verzeichnis

    • Kanal 0: Parameterbereich 0x8000:00 ... 0x800F:255 • Kanal 1: Parameterbereich 0x8010:00 ... 0x801F:255 • Kanal 2: Parameterbereich 0x8020:00 ... 0x802F:255 • ... Allgemein wird dies geschrieben als 0x80n0. Ausführliche Hinweise zum CoE-Interface finden Sie in der EtherCAT-Systemdokumentation auf der Beckhoff Website. EL252x Version: 3.9...

  • Seite 28: Distributed Clock

    Umfang von 32 Bit, d.h. nach ca. 4,2 Sekunden läuft die Variable über • Diese lokale Uhr wird vom EtherCAT Master automatisch mit der Master Clock im EtherCAT Bus mit einer Genauigkeit < 100 ns synchronisiert. Detaillierte Informationen entnehmen Sie bitte der vollständigen EtherCAT-Systembeschreibung. Version: 3.9 EL252x...

  • Seite 29: Montage Und Verdrahtung

    Personen) • Jede Busstation muss auf der rechten Seite mit der Endkappe EL9011 oder EL9012 abgeschlossen wer- den, um Schutzart und ESD-Schutz sicher zu stellen. Abb. 13: Federkontakte der Beckhoff I/O-Komponenten Tragschienenmontage WARNUNG Verletzungsgefahr durch Stromschlag und Beschädigung des Gerätes möglich!

  • Seite 30: Abb. 14 Montage Auf Tragschiene

    Achten Sie bei der Montage der Komponenten darauf, dass der Verriegelungsmechanismus nicht in Konflikt mit den Befestigungsschrauben der Tragschiene gerät. Verwenden Sie zur Befesti- gung von Tragschienen mit einer Höhe von 7,5 mm unter den Klemmen und Kopplern flache Mon- tageverbindungen wie Senkkopfschrauben oder Blindnieten. Version: 3.9 EL252x...

  • Seite 31: Abb. 15 Demontage Von Tragschiene

    EL91xx, EL92xx) unterbrechen die Powerkontakte und stellen so den Anfang einer neuen Ver- sorgungsschiene dar. PE-Powerkontakt Der Powerkontakt mit der Bezeichnung PE kann als Schutzerde eingesetzt werden. Der Kontakt ist aus Sicherheitsgründen beim Zusammenstecken voreilend und kann Kurzschlussströme bis 125 A ableiten. EL252x Version: 3.9...

  • Seite 32: Abb. 16 Linksseitiger Powerkontakt

    Klemmen Sie zur Isolationsprüfung die PE- Zuleitung am Buskoppler bzw. der Einspeiseklemme ab! Um weitere Einspeisestellen für die Prüfung zu entkoppeln, können Sie diese Einspeiseklemmen entriegeln und mindestens 10 mm aus dem Verbund der übrigen Klemmen herausziehen. WARNUNG Verletzungsgefahr durch Stromschlag! Der PE-Powerkontakt darf nicht für andere Potentiale verwendet werden! Version: 3.9 EL252x...

  • Seite 33: Montagevorschriften Für Klemmen Mit Erhöhter Mechanischer Belastbarkeit

    Demontage oder Verdrahtung der Busklemmen beginnen! Übersicht Mit verschiedenen Anschlussoptionen bietet das Busklemmensystem eine optimale Anpassung an die Anwendung: • Die Klemmen der Serien ELxxxx und KLxxxx mit Standardverdrahtung enthalten Elektronik und Anschlussebene in einem Gehäuse. EL252x Version: 3.9...

  • Seite 34: Abb. 17 Standardverdrahtung

    Montage dar und verhindert ein Verheddern der einzelnen Anschlussdrähte bei gezogenem Stecker. Leiterquerschnitte von 0,08 mm bis 2,5 mm können weiter in der bewährten Federkrafttechnik verwendet werden. Übersicht und Systematik in den Produktbezeichnungen der Serien ESxxxx und KSxxxx werden wie von den Serien ELxxxx und KLxxxx bekannt weitergeführt. Version: 3.9 EL252x...

  • Seite 35: Verdrahtung Hd-Klemmen

    Die High-Density-Klemmen der Serien ELx8xx und KLx8xx unterstützen keine steckbare Verdrah- tung. Ultraschall-litzenverdichtete Leiter Ultraschall-litzenverdichtete Leiter An die Standard- und High-Density-Klemmen können auch ultraschall-litzenverdichtete (ultraschall- verschweißte) Leiter angeschlossen werden. Beachten Sie die unten stehenden Tabellen zum Lei- tungsquerschnitt! EL252x Version: 3.9...

  • Seite 36: Verdrahtung

    Leiter wird nach dem Abisolieren einfach in die Klemmstelle gesteckt. Das Lösen der Leitungen erfolgt, wie bei den Standardklemmen, über die Kontakt-Entriegelung mit Hilfe eines Schraubendrehers. Den zulässigen Leiterquerschnitt entnehmen Sie der nachfolgenden Tabelle. Version: 3.9 EL252x...

  • Seite 37: Schirmung

    Leitungsquerschnitt (ultraschall-litzenverdichtet) nur 1,5 mm Abisolierlänge 8 ... 9 mm 4.4.3 Schirmung Schirmung Encoder, analoge Sensoren und Aktoren sollten immer mit geschirmten, paarig verdrillten Leitun- gen angeschlossen werden. LEDs und Anschlussbelegung 4.5.1 EL2521-xxxx 4.5.1.1 EL2521-0000 Abb. 21: Anschlussbelegung und Beschaltungsbeispiel EL2521-0000 EL252x Version: 3.9...

  • Seite 38: Abb. 22 Anschlussbelegung Und Beschaltungsbeispiel El2521-0024

    Ausgänge bleiben im sicheren Zustand Zustand der EtherCAT State Machine: OP = normaler Betriebszustand; Mailbox- und Prozess- datenkommunikation ist möglich flackernd/ Zustand der EtherCAT State Machine: BOOTSTRAP = Funktion für Firmware-Updates [} 210] schnell blinkend 4.5.1.2 EL2521-0024 Abb. 22: Anschlussbelegung und Beschaltungsbeispiel EL2521-0024 Version: 3.9 EL252x...

  • Seite 39: Abb. 23 Anschlussbelegung Und Beschaltungsbeispiel El2521-0124

    Zustand der EtherCAT State Machine: OP = normaler Betriebszustand; Mail- box- und Prozessdatenkommunikation ist möglich flackernd/ Zustand der EtherCAT State Machine: BOOTSTRAP = Funktion für Firmwa- schnell blinkend re-Updates [} 210] 4.5.1.3 EL2521-0124 Abb. 23: Anschlussbelegung und Beschaltungsbeispiel EL2521-0124 EL252x Version: 3.9...

  • Seite 40: Abb. 24 Anschlussbelegung Und Beschaltungsbeispiel El2521-0025

    Ausgänge bleiben im sicheren Zustand Zustand der EtherCAT State Machine: OP = normaler Betriebszustand; Mailbox- und Prozess- datenkommunikation ist möglich flackernd/ Zustand der EtherCAT State Machine: BOOTSTRAP = Funktion für Firmware-Updates [} 210] schnell blinkend 4.5.1.4 EL2521-0025 Abb. 24: Anschlussbelegung und Beschaltungsbeispiel EL2521-0025 Version: 3.9 EL252x...

  • Seite 41: Anschluss Der Eingänge

    Anschluss GND ist die gemeinsame Masse der beiden Eingänge T und Z. Das Schaltbild zeigt die interne Schaltung der beiden Eingänge: Abb. 25: Interne Schaltung der Eingänge T und Z 4.5.1.6 Anschluss der Ausgänge Schaltungsbeispiele für den Ausgang A, sie gelten sinngemäß auch für Ausgang B. EL252x Version: 3.9...

  • Seite 42: Abb. 26 El2521-0000 Am Rs422 Receiver

    • Anschluss an Optokoppler (ohne externe Versorgungsspannung) Die Ausgänge können für den direkten Anschluss eines Optokopplers eingesetzt werden. Die Ausgangsstufe liefert den nötigen Ausgangsstrom mit einer internen Versorgungsspannung von 5 V. Abb. 27: EL2521-0000, direkter Anschluss an einem Optokoppler Version: 3.9 EL252x...

  • Seite 43: Abb. 28 El2521-0X24, Beschaltung Mit Externer Stromquelle

    Versorgungsspannung (bis zu 24 V) genutzt werden, um den erforderlichen Strom zu treiben. Durch die Logikumkehr ist die positive Spannung zum Treiben des Ausgangsstromes an Pin 5 bzw. Pin 6 anzuschließen. Abb. 29: EL2521-0025, Beschaltung mit externer Stromquelle, Logikumkehr EL252x Version: 3.9...

  • Seite 44: El2522

    Schirm, intern verbunden mit Pin 4, 8, 16 Output  A2-, C1- Ausgang A2-, C1- Output  B2- Ausgang B2- *) Ab Hardwarestand 04 [} 208]: GND der Ausgänge zum fallweisen Potentialausgleich Shield Schirm, intern verbunden mit Pin 4, 8, 12 Version: 3.9 EL252x...
  • Seite 45 Zustand der EtherCAT State Machine: SAFEOP = Überprüfung der Kanäle des Sync-Managers Ausgänge bleiben im sicheren Zustand Zustand der EtherCAT State Machine: OP = normaler Betriebszustand; Mailbox- und Prozess- datenkommunikation ist möglich flackernd/ Zustand der EtherCAT State Machine: BOOTSTRAP = Funktion für Firmware-Updates [} 210] schnell blin- kend EL252x Version: 3.9...

  • Seite 46: Einbaulagen

    Die Einhaltung der Abstände nach Abb. „Empfohlene Abstände bei Standard Einbaulage“ wird empfohlen. Weitere Einbaulagen Alle anderen Einbaulagen zeichnen sich durch davon abweichende räumliche Lage der Tragschiene aus, s. Abb. „Weitere Einbaulagen“. Auch in diesen Einbaulagen empfiehlt sich die Anwendung der oben angegebenen Mindestabstände zur Umgebung. Version: 3.9 EL252x...

  • Seite 47: Abb. 32 Weitere Einbaulagen

    Montage und Verdrahtung Abb. 32: Weitere Einbaulagen EL252x Version: 3.9...

  • Seite 48: Positionierung Von Passiven Klemmen

    Stromaufnahme aus dem E-Bus. Um einen optimalen Datenaustausch zu gewährleisten, dürfen nicht mehr als 2 passive Klemmen direkt aneinander gereiht werden! Beispiele für die Positionierung von passiven Klemmen (hell eingefärbt) Abb. 33: Korrekte Positionierung Abb. 34: Inkorrekte Positionierung Version: 3.9 EL252x...

  • Seite 49: Atex - Besondere Bedingungen (Standardtemperaturbereich)

    70°C oder an den Aderverzweigungsstellen höher als 80°C ist, so müssen Kabel aus- gewählt werden, deren Temperaturdaten den tatsächlich gemessenen Temperaturwerten entsprechen! • Beachten für Beckhoff-Feldbuskomponenten mit Standardtemperaturbereich beim Einsatz in explosions- gefährdeten Bereichen den zulässigen Umgebungstemperaturbereich von 0 bis 55°C! •...

  • Seite 50: Atex - Besondere Bedingungen (Erweiterter Temperaturbereich)

    70°C oder an den Aderverzweigungsstellen höher als 80°C ist, so müssen Kabel aus- gewählt werden, deren Temperaturdaten den tatsächlich gemessenen Temperaturwerten entsprechen! • Beachten Sie für Beckhoff-Feldbuskomponenten mit erweitertem Temperaturbereich (ET) beim Einsatz in explosionsgefährdeten Bereichen den zulässigen Umgebungstemperaturbereich von -25 bis 60°C! •...

  • Seite 51: Atex-Dokumentation

    Hinweise zum Einsatz der Beckhoff Klemmensysteme in explosionsgefährdeten Be- reichen (ATEX) Beachten Sie auch die weiterführende Dokumentation Hinweise zum Einsatz der Beckhoff Klemmensysteme in explosionsgefährdeten Bereichen (ATEX) die Ihnen auf der Beckhoff-Homepage http://www.beckhoff.de im Bereich Download zur Verfügung steht! EL252x Version: 3.9...

  • Seite 52: Ul-Hinweise

    The modules are intended for use with Beckhoff’s UL Listed EtherCAT System only. Examination For cULus examination, the Beckhoff I/O System has only been investigated for risk of fire and electrical shock (in accordance with UL508 and CSA C22.2 No. 142). For devices with Ethernet connectors Not for connection to telecommunication circuits.

  • Seite 53: Inbetriebnahme

    • "offline": der vorgesehene Aufbau wird durch Hinzufügen und entsprechendes Platzieren einzelner Komponenten erstellt. Diese können aus einem Verzeichnis ausgewählt und Konfiguriert werden. ◦ Die Vorgehensweise für den „offline“ – Betrieb ist unter http://infosys.beckhoff.de einsehbar: TwinCAT 2 → TwinCAT System Manager → EA - Konfiguration → Anfügen eines E/A-Gerätes •...

  • Seite 54: Abb. 35 Bezug Von Der Anwender Seite (Inbetriebnahme) Zur Installation

    EL1004 (4-Kanal-Digital-Eingangsklemme 24 V DC) • Über den X001 Anschluss (RJ-45) angeschlossen: EK1100 EtherCAT-Koppler • Rechtsseitig angebunden am EK1100 EtherCAT-Koppler (E-Bus): EL2008 (8-Kanal-Digital-Ausgangsklemme 24 V DC; 0,5 A) • (Optional über X000: ein Link zu einen externen PC für die Benutzeroberfläche) Version: 3.9 EL252x...

  • Seite 55: Abb. 36 Aufbau Der Steuerung Mit Embedded-Pc, Eingabe (El1004) Und Ausgabe (El2008)

    Anzumerken ist, dass sämtliche Kombinationen einer Konfiguration möglich sind; beispielsweise könnte die Klemme EL1004 ebenso auch nach dem Koppler angesteckt werden oder die Klemme EL2008 könnte zusätzlich rechts an dem CX2040 angesteckt sein – dann wäre der Koppler EK1100 überflüssig. EL252x Version: 3.9...

  • Seite 56: Twincat 2

    Ist es vorgesehen, die auf einem PLC installierte TwinCAT Laufzeitumgebung von einem anderen System als Entwicklungsumgebung per "remote" anzusprechen, ist das Zielsystem zuvor bekannt zu machen. Im Menü unter "Aktionen" → "Auswahl des Zielsystems...", über das Symbol " " oder durch Taste "F8" wird folgendes Fenster hierzu geöffnet: Version: 3.9 EL252x...

  • Seite 57: Abb. 38 Wähle Zielsystem

    Abb. 39: PLC für den Zugriff des TwinCAT System Managers festlegen: Auswahl des Zielsystems Ist das Zielsystem eingetragen steht dieses wie folgt zur Auswahl (ggf. muss zuvor das korrekte Passwort eingetragen werden): Nach der Auswahl mit „OK“ ist das Zielsystem über den Systemmanager ansprechbar. EL252x Version: 3.9...

  • Seite 58: Abb. 40 Auswahl "Gerät Suchen

    Klemmen zu ermitteln. „Free Run“ erlaubt das Manipulieren von Ein- und Ausgangswerten innerhalb des „Config Modus“ und sollte ebenfalls bestätigt werden. Ausgehend von der am Anfang dieses Kapitels beschriebenen Beispielkonfiguration [} 54] sieht das Ergebnis wie folgt aus: Version: 3.9 EL252x...

  • Seite 59: Abb. 42 Abbildung Der Konfiguration Im Twincat 2 Systemmanager

    TwinCAT PLC Control ist die Entwicklungsumgebung zur Erstellung der Steuerung in unterschiedlichen Programmumgebungen: Das TwinCAT PLC Control unterstützt alle in der IEC 61131-3 beschriebenen Sprachen. Es gibt zwei textuelle Sprachen und drei grafische Sprachen. • Textuelle Sprachen ◦ Anweisungsliste (AWL, IL) EL252x Version: 3.9...
  • Seite 60 Nach dem Start von TwinCAT PLC Control wird folgende Benutzeroberfläche für ein initiales Projekt dargestellt: Abb. 44: TwinCAT PLC Control nach dem Start Nun sind für den weiteren Ablauf Beispielvariablen sowie ein Beispielprogramm erstellt und unter dem Namen „PLC_example.pro“ gespeichert worden: Version: 3.9 EL252x...
  • Seite 61 Warnung. Im System Manager ist das Projekt des TwinCAT PLC Control zunächst einzubinden. Dies geschieht über das Kontext Menü der „SPS- Konfiguration“ (rechts-Klick) und der Auswahl „SPS Projekt Anfügen…“: Abb. 46: Hinzufügen des Projektes des TwinCAT PLC Control EL252x Version: 3.9...
  • Seite 62 „Verknüpfung Ändern…“ ein Fenster zur Auswahl eines passenden Prozessobjektes (PDOs) geöffnet: Abb. 48: Erstellen der Verknüpfungen PLC-Variablen zu Prozessobjekten In dem dadurch geöffneten Fenster kann aus dem SPS-Konfigurationsbaum das Prozessobjekt für die Variable „bEL1004_Ch4“ vom Typ BOOL selektiert werden: Version: 3.9 EL252x...
  • Seite 63 ) an dem gelben bzw. roten Objekt der Variablen zeigt an, dass hierfür eine Verknüpfung existiert. Die Verknüpfungen können z.B. auch überprüft werden, indem „Goto Link Variable“ aus dem Kontextmenü einer Variable ausgewählt wird. Dann wird automatisch das gegenüberliegende verknüpfte Objekt, in diesem Fall das PDO selektiert: EL252x Version: 3.9...
  • Seite 64 Das PLC System kann daraufhin wie im Folgenden beschrieben gestartet werden. Starten der Steuerung Ausgehend von einem remote System muss nun als erstes auch die PLC Steuerung über „Online“ → „Choose Run-Time System…“ mit dem embedded PC über Ethernet verbunden werden: Version: 3.9 EL252x...
  • Seite 65 Steuerprogramm geladen, um es ausführen lassen zu können. Dies wird entsprechend mit der Meldung „Kein Programm auf der Steuerung! Soll das neue Programm geladen werden?“ bekannt gemacht und ist mit “Ja” zu beantworten. Die Laufzeitumgebung ist bereit zum Programstart: Abb. 53: PLC Control Logged-in, bereit zum Programmstart EL252x Version: 3.9...

  • Seite 66: Twincat 3

    TwinCAT 3 (Shell) folgende Benutzeroberfläche nach dem Start: Abb. 54: Initale Benutzeroberfläche TwinCAT 3 Zunächst ist die Erstellung eines neues Projekt mittels (oder unter „Datei“→“Neu“→“Projekt…“) vorzunehmen. In dem darauf folgenden Dialog werden die entsprechenden Einträge vorgenommen (wie in der Abbildung gezeigt): Version: 3.9 EL252x...
  • Seite 67 Ist es vorgesehen, die auf einem PLC installierte TwinCAT Laufzeitumgebung von einem anderen System als Entwicklungsumgebung per "remote" anzusprechen, ist das Zielsystem zuvor bekannt zu machen. Über das Symbol in der Menüleiste: wird das pull-down Menü aufgeklappt: EL252x Version: 3.9...
  • Seite 68 • die bekannte Rechner - IP oder AmsNetId einzutragen Abb. 58: PLC für den Zugriff des TwinCAT System Managers festlegen: Auswahl des Zielsystems Ist das Zielsystem eingetragen, steht dieses wie folgt zur Auswahl (ggf. muss zuvor das korrekte Passwort eingetragen werden): Version: 3.9 EL252x...
  • Seite 69 Klemmen zu ermitteln. „Free Run“ erlaubt das Manipulieren von Ein- und Ausgangswerten innerhalb des „Config Modus“ und sollte ebenfalls bestätigt werden. Ausgehend von der am Anfang dieses Kapitels beschriebenen Beispielkonfiguration [} 54] sieht das Ergebnis wie folgt aus: EL252x Version: 3.9...
  • Seite 70 (im Aufbau vorliegenden) Elemente einliest: Abb. 62: Einlesen von einzelnen an einem Gerät befindlichen Klemmen Diese Funktionalität ist nützlich, falls die Konfiguration (d.h. der „reale Aufbau“) kurzfristig geändert wird. Version: 3.9 EL252x...
  • Seite 71 Projektmappen-Explorer durch Auswahl von „Neues Element hinzufügen….“ ein PLC Unterprojekt hinzugefügt: Abb. 63: Einfügen der Programmierumgebung in "SPS" In dem darauf folgenden geöffneten Dialog wird ein „Standard PLC Projekt“ ausgewählt und beispielsweise als Projektname „PLC_example“ vergeben und ein entsprechendes Verzeichnis ausgewählt: EL252x Version: 3.9...
  • Seite 72 Das durch Auswahl von „Standard PLC Projekt“ bereits existierende Programm „Main“ kann über das „PLC_example_Project“ in „POUs“ durch Doppelklick geöffnet werden. Es wird folgende Benutzeroberfläche für ein initiales Projekt dargestellt: Abb. 65: Initiales Programm "Main" des Standard PLC Projektes Nun sind für den weiteren Ablauf Beispielvariablen sowie ein Beispielprogramm erstellt worden: Version: 3.9 EL252x...
  • Seite 73 Abb. 66: Beispielprogramm mit Variablen nach einem Kompiliervorgang (ohne Variablenanbindung) Das Steuerprogramm wird nun als Projektmappe erstellt und damit der Kompiliervorgang vorgenommen: Abb. 67: Kompilierung des Programms starten Anschließend liegen in den „Zuordnungen“ des Projektmappen-Explorers die folgenden – im ST/ PLC Programm mit „AT%“ gekennzeichneten Variablen vor: EL252x Version: 3.9...
  • Seite 74 Ändern…“ ein Fenster zur Auswahl eines passenden Prozessobjektes (PDOs) für dessen Verknüpfung geöffnet: Abb. 68: Erstellen der Verknüpfungen PLC-Variablen zu Prozessobjekten In dem dadurch geöffneten Fenster kann aus dem SPS-Konfigurationsbaum das Prozessobjekt für die Variable „bEL1004_Ch4“ vom Typ BOOL selektiert werden: Version: 3.9 EL252x...
  • Seite 75 Gegensatz hierzu muss für das Erstellen der Verknüpfung der Ausgangsvariablen die Checkbox „Alle Typen“ aktiviert werden, um in diesem Fall eine Byte-Variable einen Satz von acht separaten Ausgangsbits zuzuordnen. Die folgende Abbildung zeigt den gesamten Vorgang: Abb. 70: Auswahl von mehreren PDO gleichzeitig: Aktivierung von "Kontinuierlich" und „Alle Typen“ EL252x Version: 3.9...
  • Seite 76 „TWINCAT“ aktiviert werden, um dadurch Einstellungen der Entwicklungsumgebung auf das Laufzeitsystem zu übertragen. Die darauf folgenden Meldungen „Alte Konfigurationen werden überschrieben!“ sowie „Neustart TwinCAT System in Run Modus“ werden jeweils mit „OK“ bestätigt. Die entsprechenden Zuordnungen sind in dem Projektmappen-Explorer einsehbar: Version: 3.9 EL252x...

  • Seite 77: Twincat Entwicklungsumgebung

    TwinCAT Entwicklungsumgebung Die Software zur Automatisierung TwinCAT (The Windows Control and Automation Technology) wird unterschieden in: • TwinCAT 2: System Manager (Konfiguration) & PLC Control (Programmierung) • TwinCAT 3: Weiterentwicklung von TwinCAT 2 (Programmierung und Konfiguration erfolgt über eine gemeinsame Entwicklungsumgebung) EL252x Version: 3.9...

  • Seite 78: Installation Twincat Realtime Treiber

    In den folgenden Kapiteln wird dem Anwender die Inbetriebnahme der TwinCAT Entwicklungsumgebung auf einem PC System der Steuerung sowie die wichtigsten Funktionen einzelner Steuerungselemente erläutert. Bitte sehen Sie weitere Informationen zu TwinCAT 2 und TwinCAT 3 unter http://infosys.beckhoff.de/. 5.2.1 Installation TwinCAT Realtime Treiber Um einen Standard Ethernet Port einer IPC Steuerung mit den nötigen Echtzeitfähigkeiten auszurüsten, ist...
  • Seite 79 Alternativ kann auch wie im Kapitel Offline Konfigurationserstellung, Abschnitt „Anlegen des Geräts EtherCAT“ [} 88] beschrieben, zunächst ein EtherCAT-Gerät eingetragen werden, um dann über dessen Eigenschaften (Karteireiter „Adapter“, Button „Kompatible Geräte…“) die kompatiblen Ethernet Ports einzusehen: Abb. 76: Eigenschaft von EtherCAT Gerät (TwinCAT 2): Klick auf „Kompatible Geräte…“ von „Adapter“ EL252x Version: 3.9...
  • Seite 80 Nach der Installation erscheint der Treiber aktiviert in der Windows-Übersicht der einzelnen Netzwerkschnittstelle (Windows Start → Systemsteuerung → Netzwerk) Abb. 77: Windows-Eigenschaften der Netzwerkschnittstelle Eine korrekte Einstellung des Treibers könnte wie folgt aussehen: Abb. 78: Beispielhafte korrekte Treiber-Einstellung des Ethernet Ports Andere mögliche Einstellungen sind zu vermeiden: Version: 3.9 EL252x...
  • Seite 81 Inbetriebnahme Abb. 79: Fehlerhafte Treiber-Einstellungen des Ethernet Ports EL252x Version: 3.9...
  • Seite 82 IP-Adresse für diesen Port zu vergeben und DHCP zu deaktivieren. Dadurch entfällt die Wartezeit, bis sich der DHCP-Client des Ethernet Ports eine Default-IP-Adresse zuteilt, weil er kei- ne Zuteilung eines DHCP-Servers erhält. Als Adressraum empfiehlt sich z.B. 192.168.x.x. Abb. 80: TCP/IP-Einstellung des Ethernet Ports Version: 3.9 EL252x...

  • Seite 83: Hinweise Esi-Gerätebeschreibung

    Die Bestellbezeichnung aus Typ + Version (hier: EL2521-0010) beschreibt die Funktion des Gerätes. Die Revision gibt den technischen Fortschritt wieder und wird von Beckhoff verwaltet. Prinzipiell kann ein Gerät mit höherer Revision ein Gerät mit niedrigerer Revision ersetzen, wenn z.B. in der Dokumentation nicht anders angegeben.
  • Seite 84 Revision in die Konfiguration zulässt. Üblicherweise bringt eine neue/größere Revision auch neue Features mit. Wenn diese nicht genutzt werden sollen, kann ohne Bedenken mit der bisherigen Revision 1018 in der Konfiguration weitergearbeitet werden. Dies drückt auch die Beckhoff Kompatibili- tätsregel aus.

  • Seite 85: Onlinedescription Unter Twincat

    (Spracheinstellungen des Betriebssystems beachten!) Diese Datei ist im gleichen Zuge wie die andere Datei zu löschen. Fehlerhafte ESI-Datei Liegt eine fehlerhafte ESI-Datei vor die vom System Manager nicht eingelesen werden kann, meldet dies der System Manager durch ein Hinweisfenster. EL252x Version: 3.9...
  • Seite 86 Ursachen dafür können sein • Aufbau der *.xml entspricht nicht der zugehörigen *.xsd-Datei → prüfen Sie die Ihnen vorliegenden Schemata • Inhalt kann nicht in eine Gerätebeschreibung übersetzt werden → Es ist der Hersteller der Datei zu kontaktieren Version: 3.9 EL252x...

  • Seite 87: Twincat Esi Updater

    Inbetriebnahme 5.2.3 TwinCAT ESI Updater Ab TwinCAT 2.11 kann der Systemmanager bei Onlinezugang selbst nach aktuellen Beckhoff ESI-Dateien suchen: Abb. 87: Anwendung des ESI Updater (>=TwinCAT 2.11) Der Aufruf erfolgt unter: „Options“ → "Update EtherCAT Device Descriptions". Auswahl bei TwinCAT 3: Abb. 88: Anwendung des ESI Updater (TwinCAT 3) Der ESI Updater ist eine bequeme Möglichkeit, die von den EtherCAT Herstellern bereitgestellten ESIs...

  • Seite 88: Offline Konfigurationserstellung

    Für eine EtherCAT I/O Anwendung mit EtherCAT Slaves ist der "EtherCAT" Typ auszuwählen. "EtherCAT Automation Protocol via EL6601" ist für den bisherigen Publisher/Subscriber-Dienst in Kombination mit einer EL6601/EL6614 Klemme auszuwählen. Abb. 90: Auswahl EtherCAT Anschluss (TwinCAT 2.11, TwinCAT 3) Diesem virtuellen Gerät ist dann ein realer Ethernet Port auf dem Laufzeitsystem zuzuordnen. Version: 3.9 EL252x...

  • Seite 89: Auswahl Ethernet Port

    Es können nur Ethernet Ports für ein EtherCAT Gerät ausgewählt werden, für die der TwinCAT Re- altime-Treiber installiert ist. Dies muss für jeden Port getrennt vorgenommen werden. Siehe dazu die entsprechende Installationsseite [} 78]. Definieren von EtherCAT Slaves Durch Rechtsklick auf ein Gerät im Konfigurationsbaum können weitere Geräte angefügt werden. EL252x Version: 3.9...
  • Seite 90 Das Suchfeld erleichtert das Auffinden eines bestimmten Gerätes (ab TwinCAT 2.11 bzw. TwinCAT 3). Abb. 94: Auswahldialog neues EtherCAT Gerät Standardmäßig wird nur der Name/Typ des Gerätes als Auswahlkriterium verwendet. Für eine gezielte Auswahl einer bestimmen Revision des Gerätes kann die Revision als "Extended Information" eingeblendet werden. Version: 3.9 EL252x...

  • Seite 91: Geräte-Auswahl Nach Revision, Kompatibilität

    Oft sind aus historischen oder funktionalen Gründen mehrere Revisionen eines Gerätes erzeugt worden, z. B. durch technologische Weiterentwicklung. Zur vereinfachten Anzeige (s. Abb. „Auswahldialog neues EtherCAT Gerät“) wird bei Beckhoff Geräten nur die letzte (=höchste) Revision und damit der letzte Produktionsstand im Auswahldialog angezeigt. Sollen alle im System als ESI-Beschreibungen vorliegenden Revisionen eines Gerätes angezeigt werden, ist die Checkbox "Show Hidden Devices"...
  • Seite 92 Abb. 97: Name/Revision Klemme Wenn im TwinCAT System aktuelle ESI-Beschreibungen vorliegen, entspricht der im Auswahldialog als letzte Revision angebotene Stand dem Produktionsstand von Beckhoff. Es wird empfohlen, bei Erstellung einer neuen Konfiguration jeweils diesen letzten Revisionsstand eines Gerätes zu verwenden, wenn aktuell produzierte Beckhoff-Geräte in der realen Applikation verwendet werden.

  • Seite 93: Online Konfigurationserstellung

    Im Konfigurationsbaum bringt uns ein Rechtsklick auf den General-Punkt "I/O Devices" zum Such-Dialog. Abb. 100: Scan Devices (links: TwinCAT 2; rechts: TwinCAT 3) Dieser Scan-Modus versucht nicht nur EtherCAT-Geräte (bzw. die als solche nutzbaren Ethernet-Ports) zu finden, sondern auch NOVRAM, Feldbuskarten, SMB etc. Nicht alle Geräte können jedoch automatisch gefunden werden. EL252x Version: 3.9...

  • Seite 94: Funktionsweise Online Scan

    Beim Scan fragt der Master die Identity Informationen der EtherCAT Slaves aus dem Slave-EE- PROM ab. Es werden Name und Revision zur Typbestimmung herangezogen. Die entsprechenden Geräte werden dann in den hinterlegten ESI-Daten gesucht und in dem dort definierten Default-Zu- stand in den Konfigurationsbaum eingebaut. Abb. 103: Beispiel Default-Zustand Version: 3.9 EL252x...

  • Seite 95: Slave-Scan In Der Praxis Im Serienmaschinenbau

    Konfiguration. Ebenso werden eventuell von A weltweit Ersatzteillager für die kommenden Serienmaschinen mit Klemmen EL2521-0025-1018 angelegt. Nach einiger Zeit erweitert Beckhoff die EL2521-0025 um ein neues Feature C. Deshalb wird die FW geändert, nach außen hin kenntlich durch einen höheren FW-Stand und eine neue Revision -1019.
  • Seite 96 Die Konfiguration wird aufgebaut und kann danach gleich in den Online-Zustand (OPERATIONAL) versetzt werden. Abb. 109: Abfrage Config/FreeRun (links: TwinCAT 2; rechts TwinCAT 3) Im Config/FreeRun-Mode wechselt die System Manager Anzeige blau/rot und das EtherCAT Gerät wird auch ohne aktive Task (NC, PLC) mit der Freilauf-Zykluszeit von 4 ms (Standardeinstellung) betrieben. Version: 3.9 EL252x...
  • Seite 97 In diesem Fall bietet der System Manager an, die im Gerät eventuell vorliegende ESI auszulesen. Lesen Sie dazu das Kapitel "Hinweise zu ESI/XML". • Teilnehmer werden nicht richtig erkannt Ursachen können sein - fehlerhafte Datenverbindungen, es treten Datenverluste während des Scans auf - Slave hat ungültige Gerätebeschreibung EL252x Version: 3.9...

  • Seite 98: Veränderung Der Konfiguration Nach Vergleich

    Bei diesem Scan werden z.Z. (TwinCAT 2.11 bzw. 3.1) nur die Geräteeigenschaften Vendor (Hersteller), Gerätename und Revision verglichen! Ein „ChangeTo“ oder "Copy" sollte nur im Hinblick auf die Beckhoff IO-Kompatibilitätsregel (s.o.) nur mit Bedacht vorgenommen werden. Das Gerät wird dann in der Konfigura- tion gegen die vorgefundene Revision ausgetauscht, dies kann Einfluss auf unterstützte Prozessdaten und...
  • Seite 99 Funktionen der Vorgänger-Geräte unterstützen sollen. Ist die gefundene Revision < als die konfigurierte Revision, ist der Einsatz vermutlich nicht möglich. Eventuell unterstützt das vorgefundene Gerät nicht alle Funktionen, die der Master von ihm aufgrund der höheren Revision erwartet. EL252x Version: 3.9...
  • Seite 100 Abb. 116: Name/Revision Klemme Wenn im TwinCAT System aktuelle ESI-Beschreibungen vorliegen, entspricht der im Auswahldialog als letzte Revision angebotene Stand dem Produktionsstand von Beckhoff. Es wird empfohlen, bei Erstellung einer neuen Konfiguration jeweils diesen letzten Revisionsstand eines Gerätes zu verwenden, wenn aktuell produzierte Beckhoff-Geräte in der realen Applikation verwendet werden.

  • Seite 101: Ethercat Teilnehmerkonfiguration

    Karteireiter „Allgemein“, „EtherCAT“, „Prozessdaten“ und „Online“ zur Auswahl. Einige Klemmen, wie etwa die EL6695 bieten spezielle Funktionen über einen Karteireiter mit der eigenen Klemmenbezeichnung an, also „EL6695“ in diesem Fall. Ebenfalls wird ein spezieller Karteireiter „Settings“ von Klemmen mit umfangreichen Einstellmöglichkeiten angeboten (z.B. EL3751). EL252x Version: 3.9...
  • Seite 102 Hier können Sie einen Kommentar (z.B. zum Anlagenteil) hinzufügen. Disabled Hier können Sie das EtherCAT-Gerät deaktivieren. Symbole erzeugen Nur wenn dieses Kontrollkästchen aktiviert ist, können Sie per ADS auf diesen EtherCAT-Slave zugreifen. Karteireiter „EtherCAT“ Abb. 122: Karteireiter „EtherCAT“ Version: 3.9 EL252x...
  • Seite 103 Prozessdaten (Größe in Bit/Bytes, Quellort, Übertragungsart) er von oder zu diesem Slave übermitteln möchte. Eine falsche Konfiguration kann einen erfolgreichen Start des Slaves verhindern. Für Beckhoff EtherCAT Slaves EL, ES, EM, EJ und EP gilt im Allgemeinen: EL252x Version: 3.9...
  • Seite 104 Nach einem Aktivieren der Konfiguration und TwinCAT-Neustart (bzw. Neustart des EtherCAT Masters) sind die neuen Prozessdaten aktiv • E: wenn ein Slave dies unterstützt, können auch Input- und Output-PDO gleichzeitig durch Anwahl eines so genannten PDO-Satzes ("predefined PDO-settings") verändert werden. Abb. 124: Konfigurieren der Prozessdaten Version: 3.9 EL252x...

  • Seite 105: Manuelle Veränderung Der Prozessdaten

    Diese Schaltfläche bewegt den markierten Request in der Liste um eine Position nach unten. Diese Schaltfläche fügt einen neuen Mailbox-Download-Request, der währen des Startups gesendet werden soll hinzu. Delete Diese Schaltfläche löscht den markierten Eintrag. Edit Diese Schaltfläche editiert einen existierenden Request. EL252x Version: 3.9...
  • Seite 106 Karteireiter CoE - Online angezeigt. Dieser Dialog listet den Inhalt des Objektverzeichnisses des Slaves auf (SDO-Upload) und erlaubt dem Anwender den Inhalt eines Objekts dieses Verzeichnisses zu ändern. Details zu den Objekten der einzelnen EtherCAT-Geräte finden Sie in den gerätespezifischen Objektbeschreibungen. Abb. 126: Karteireiter „CoE – Online“ Version: 3.9 EL252x...
  • Seite 107 Slave hochgeladen. In der untenstehenden Liste können Sie festlegen welche Objekt-Typen hochgeladen werden sollen. Offline - über EDS-Datei Wenn dieses Optionsfeld angewählt ist, wird die Liste der im Objektverzeichnis enthaltenen Objekte aus einer EDS-Datei gelesen, die der Anwender bereitstellt. EL252x Version: 3.9...
  • Seite 108 Aktueller Status Zeigt den aktuellen Status des EtherCAT-Geräts an. Angeforderter Status Zeigt den für das EtherCAT-Gerät angeforderten Status an. DLL-Status Zeigt den DLL-Status (Data-Link-Layer-Status) der einzelnen Ports des EtherCAT-Slave an. Der DLL-Status kann vier verschiedene Zustände annehmen: Version: 3.9 EL252x...
  • Seite 109 • DC-Synchron (Input based) • DC-Synchron Erweiterte Einstellungen… Erweiterte Einstellungen für die Nachregelung der echtzeitbestimmende TwinCAT-Uhr Detaillierte Informationen zu Distributed Clocks sind unter http://infosys.beckhoff.de angegeben: Feldbuskomponenten → EtherCAT-Klemmen → EtherCAT System Dokumentation → Distributed Clocks 5.2.7.1 Detaillierte Beschreibung Karteireiter „Prozessdaten“ Sync-Manager Listet die Konfiguration der Sync-Manager (SM) auf.

  • Seite 110: Aktivierung Der Pdo-Zuordnung

    PDO-Zuordnung Falls dieses Kontrollkästchen angewählt ist, wird die PDO-Zuordnung die in der PDO-Zuordnungsliste konfiguriert ist beim Startup zum Gerät herunter geladen. Die notwendigen, zum Gerät zu sendenden Kommandos können in auf dem Karteireiter Startup [} 105] betrachtet werden. Version: 3.9 EL252x...

  • Seite 111: Allgemeine Inbetriebnahmehinweise Des Ethercat Slaves

    Diese Diagnose ist für alle Slaves gleich. als auch über • kanal-typische Funktionsdiagnose (geräteabhängig) Siehe entsprechende Gerätedokumentation Die Farbgebung in Abb. „Auswahl an Diagnoseinformationen eines EtherCAT Slave“ entspricht auch den Variablenfarben im System Manager, siehe Abb. „Grundlegende EtherCAT Slave Diagnose in der PLC“. EL252x Version: 3.9...
  • Seite 112 Variablen über ADS sinnvoll. In Abb. „Grundlegende EtherCAT Slave Diagnose in der PLC“ ist eine Beispielimplementation einer grundlegenden EtherCAT Slave Diagnose zu sehen. Dabei wird eine Beckhoff EL3102 (2 kanalige analoge Eingangsklemme) verwendet, da sie sowohl über slave-typische Kommunikationsdiagnose als auch über kanal-spezifische Funktionsdiagnose verfügt.

  • Seite 113: Diagnoseinformationen

    CoE-Parameterverzeichnis Das CoE-Parameterverzeichnis (CanOpen-over-EtherCAT) dient der Verwaltung von Einstellwerten des jeweiligen Slaves. Bei der Inbetriebnahme eines komplexeren EtherCAT Slaves sind unter Umständen hier Veränderungen vorzunehmen. Zugänglich ist es über den TwinCAT System Manager, s. Abb. „EL3102, CoE-Verzeichnis“: EL252x Version: 3.9...
  • Seite 114 • Es ist vom Anwender die StartUp-Liste mit den Änderungen zu pflegen. Inbetriebnahmehilfe im TwinCAT System Manager In einem fortschreitenden Prozess werden für EL/EP-EtherCAT Geräte Inbetriebnahmeoberflächen eingeführt. Diese sind in TwinCAT System Managern ab TwinCAT 2.11R2 verfügbar. Sie werden über entsprechend erweiterte ESI-Konfigurationsdateien in den System Manager integriert. Version: 3.9 EL252x...
  • Seite 115 (DC), PDO, CoE) definiert sind. Siehe dazu auch Kapitel "Grundlagen der Kommunikation, EtherCAT State Machine [} 21]. Der Hochlauf kann je nach Konfigurationsaufwand und Gesamtkonfiguration bis zu einigen Sekunden dauern. Auch der EtherCAT Master selbst muss beim Start diese Routinen durchlaufen, bis er in jedem Fall den Zielzustand OP erreicht. EL252x Version: 3.9...
  • Seite 116 • EtherCAT Master: OP • Slaves: OP Diese Einstellung gilt für alle Slaves zugleich. Abb. 134: Default Verhalten System Manager Zusätzlich kann im Dialog "Erweiterte Einstellung" beim jeweiligen Slave der Zielzustand eingestellt werden, auch dieser ist standardmäßig OP. Version: 3.9 EL252x...
  • Seite 117 Dann ist es in der PLC-Anwendung sinnvoll, die PLC-Funktionsblöcke aus der standardmäßig vorhandenen TcEtherCAT.lib zu nutzen und z.B. mit FB_EcSetMasterState die States kontrolliert anzufahren. Die Einstellungen im EtherCAT Master sind dann sinnvollerweise für Master und Slave auf INIT zu setzen. Abb. 136: PLC-Bausteine EL252x Version: 3.9...
  • Seite 118 Ab TwinCAT 2.11 wird bei der Aktivierung einer solchen Konfiguration eine Warnmeldung "E-Bus Power of Terminal..." im Logger-Fenster ausgegeben: Abb. 138: Warnmeldung E-Bus-Überschreitung HINWEIS Achtung! Fehlfunktion möglich! Die E-Bus-Versorgung aller EtherCAT-Klemmen eines Klemmenblocks muss aus demselben Massepoten- tial erfolgen! Version: 3.9 EL252x...

  • Seite 119: Einbindung In Die Nc-Konfiguration

    3. Wählen Sie die Betriebsart der Klemme im Auswahlfeld Predefined PDO Assignment im Registerreiter Prozessdaten. Abb. 140: EL2522 - Auswahl der Betriebsart (Default) 4. Einfügen einer NC-Achse ◦ Wählen Sie mit der rechten Maustaste Achsen aus und fügen anschließend eine neue Achse an (siehe Abb. Auswahl einer neuen Achse). EL252x Version: 3.9...
  • Seite 120 ◦ Unter der Registerkarte Einstellungen wählen Sie "Verknüpft mit..." aus (siehe Abb. Verknüpfung der Achse mit der Klemme). ◦ Wählen Sie im Dialog Auswahl von E/A Elementen die gewünschte Klemme aus (z. B. Klemme 3 (EL2522) #Ch.1 und bestätigen mit OK. Version: 3.9 EL252x...
  • Seite 121 Abb. 144: Automatische Verknüpfung aller wichtigen Variablen 9. Unter folgenden Voraussetzungen werden Target counter value, AutomaticDirection und Target arrival time nicht automatisch verknüpft. Beachten Sie dazu die Kapitel: ◦ EL252x - Bei Verwendung der Predefined PDO Assignments "n Ch Standard 16 Bit (MDP 253/511)" [} 122] EL252x...

  • Seite 122: El252X - Bei Verwendung Der Predefined Pdo Assignments "N Ch Standard 16 Bit (Mdp 253/511)

    ◦ Kanal 2: Index 0x8010:12 Abb. 146: Einstellung Base frequency in Index 0x8000:12 5.4.1 EL252x - Bei Verwendung der Predefined PDO Assignments "n Ch Standard 16 Bit (MDP 253/511)" In den Betriebsarten "n Ch Standard 16 Bit" werden die Verknüpfungen von Axis/Drive/nOutData5 zum “Target Counter Value”...

  • Seite 123: El2522 - Bei Verwendung Der Predefined Pdo Assignments "N Ch Standard 32 Bit (Mdp 253/511), Continues Position W. Arrival Time

    EL2522 - Bei Verwendung älterer FW bzw. älterer TwinCAT- Versionen mit "Continues Position" Modus ist ggf. folgendes zu beachten: • Update des NC-Treibers • Hinzufügen von Achsen zur NC • Verknüpfung von Axis/Drive/nOutData5 zum Target Counter Value der Klemme EL252x Version: 3.9...
  • Seite 124 Inbetriebnahme Abb. 149: Verknüpfung von Axis/Drive/nOutData5 zum Target Counter Value der Klemme ◦ Verknüpfung von Axis/Drive/nCtrl1 zu AutomaticDirection der Klemme Version: 3.9 EL252x...

  • Seite 125: El2521-Xxxx

    Betriebsmodi der EL2521 Durch die Weiterentwicklung der EL2521 ist ein erweiterter Betriebmodus (ab Firmware 03 / Hardware 02 [} 8]) verfügbar, der in Abhängigkeit der vorliegenden Hardware im TwinCAT System Manager parametriert werden kann. Eine EL2521 in älterer Ausführung unterstützt diesen erweiterten Betriebsmodus nicht! EL252x Version: 3.9...

  • Seite 126: Kompatibilität Im Servicefall

    ● TxPDO State, SyncError: wenn ≠ 0, dann liegen keine gültigen Prozessdaten vor, z.B. durch Drahtbruch ● TxPDO Toggle: wenn dieses Bit toggelt, liegt ein neuer Satz Prozessdaten vor Eingangsimpedanz Die Eingangsimpedanz der gewählten Zielschaltung darf die EL2521-0000 nicht überlasten, da sonst die Spannungspegel gemäß RS422 nicht mehr erreicht werden können. Version: 3.9 EL252x...
  • Seite 127 Mode 0, 1, 2 und negative Logik Mode 4, 5, 6. Die Negativ-Logik lässt sich mit Index 0x8000:0F [} 143] bzw. 0x8010:10 [} 148] aktivieren. Die Betriebsarten 2 und 6 simulieren einen Inkrementalenkoder und ermöglichen den direkten Anschluss einer Auswerteeinheit, dazu gehört auch ein Servoverstärker oder ein Frequenzumrichter mit Inkrementalenkoder-Eingang. EL252x Version: 3.9...
  • Seite 128 Sec (Index 0x8000:07 [} 143] bzw. 0x8010:07 [} 148]) eingestellt werden. Index 0x8001:05 [} 144]  bzw. 0x8010:15 [} 148] hat die gleiche Funktion für das Herunterfahren. Das Prozessdatum kann während einer Rampenfahrt (CW.2 [} 141] bzw. Index 0x7010:03 [} 158]) geändert werden, die Klemme nimmt dann den neuen Wert als Zielfrequenz. Version: 3.9 EL252x...
  • Seite 129 Angabe des „Frequency value“ gesetzt sein. Ist das Bit „Go counter“ nicht gesetzt und der „Frequency value“ ist ungleich 0, dann ist die Fahrwegsteuerung NICHT aktiv und es werden bereits Takte ausgegeben! Rampenzeitkonstante Die "reale" Rampenzeit ergibt sich aus der Multiplikation der Rampengrundfrequenz mit der stei- genden/fallenden Rampenzeitzeit-Konstante. EL252x Version: 3.9...

  • Seite 130: Steilheit Der Fallenden Rampe

    Als Beispiel sei hier die Aufzeichnung einer kurzen realen Fahrwegrampe gegeben, dazu das dazu verwendete Beispielprogramm: https://infosys.beckhoff.com/content/1031/el252x/Resources/zip/1850209803.zip Die kurze Schrittkette setzt den aktuellen Zählerstand auf 0 zurück und fährt dann die Zielposition 65 an. Im System Manager-File wird die EL2521-xxxx über StartUp-Parameter auf die für dieses Beispiel passenden CoE-Werte gesetzt.
  • Seite 131 Die Ausgabefrequenz richtet sich nach der eingestellten Grundfrequenz in den Objekten 0x8001:02 [} 144] bzw. 0x8010:12 [} 148]  bis  0x8001:03 [} 144] bzw. 0x8010:13 [} 148]  und dem Prozessdatum (siehe Tabelle). Beispiel: Ausgabefrequenz = Grundfrequenz x Prozessdaten / 32767 größte Auflösung = 125 mHz EL252x Version: 3.9...

  • Seite 132: Ethercat Und Distributed Clocks

    Ausgabefrequenz = 255 Hz Distributed Clocks (DC) EtherCAT und Distributed Clocks Auf der Beckhoff Website können Sie eine grundlegende Einführung in das Thema EtherCAT und Distributed Clocks herunterladen: die "Systembeschreibung Distributed Clocks". Die EL2521 unterstützt die Distributed-Clocks-Funktionalität. Damit die EL2521 die aktuellen Prozessdaten rechtzeitig vor Ankunft des abfragenden EtherCAT-Datagrams ...
  • Seite 133 • Durch ein Shiften nach links (negativer Shift-Wert) erfolgt die Verarbeitung der Prozessdaten früher - damit sinkt der Aktualitätsgrad, jedoch wird der Sicherheitspuffer vor Ankunft des EtherCAT-Datagrams erhöht. Diese Einstellung kann auf Systemen mit hohem Echtzeit-Jitter nützlich sein, wenn zur Steuerung z. B. keine Industrie-PC von Beckhoff verwendet werden. HINWEIS Achtung! Beschädigung der Geräte möglich! Die hier aufgeführten Hinweise und Erläuterungen sollten mit Bedacht angewendet werden! Die SYNC0-...
  • Seite 134 EtherCAT-Frame ihre Eingänge ein und liefern so möglichst „aktuelle“ Eingangsdaten an die Steuerung ab. • Enable SYNC0 Automatisch aktiviert in der Betriebsart "DC-synchron". • SYNC1 Weiterer SYNC-Puls, abgeleitet aus SYNC0 oder der DC selbst. Wird bei der EL2521 nicht benötigt. Version: 3.9 EL252x...
  • Seite 135 In den erweiterten Einstellungen des EtherCAT Master können übergeordnete Parameter der Distributed Clocks verändert werden. Siehe dazu auch die grundlegende Einführung in das Thema EtherCAT und Distributed Clocks herunterladen: die "Systembeschreibung Distributed Clocks". Abb. 157: EtherCAT Master, Karteireiter EtherCAT, Erweiterte Einstellungen Abb. 158: EtherCAT Master, Erweiterte Einstellungen, Distributed Clocks EL252x Version: 3.9...
  • Seite 136 ◦ Output Schaltet den Ausgang (keine Funktion, wenn „Enable PLS“=1) ◦ Switch on value Einschaltwert (erreicht der Zähler diesen Wert, wird der Ausgang eingeschaltet) ◦ Switch off value Ausschaltwert (erreicht der Zähler diesen Wert, wird der Ausgang ausgeschaltet) Version: 3.9 EL252x...
  • Seite 137 Tabellen für Inputs und Outputs einzeln manuell oder über die Predefined PDO- Auswahl mit einem Klick festgelegt werden. Abb. 160: predefined PDO-Auswahl im TwinCAT Systemmanager Für die EL2521-xxxx sind 3 Prozessdatensätze verfügbar, die in nachfolgender Tabelle mit aufgeführt sind. EL252x Version: 3.9...

  • Seite 138: Sync Manager (Sm)

    0x7020:11 [} 158] - Set counter value 0x1602 Einstellungsoptionen Prozessdaten Über den Karteireiter "Prozessdaten" lässt sich wie im Folgenden beschrieben der Prozessdatenumfang einstellen. PDO setting 1: Legacy (MDP 252) • eingestellte Standardkonfiguration in TwinCAT 2.10 (aktuellere TwinCAT-Versionen siehe Hinweis unten) Version: 3.9 EL252x...

  • Seite 139: Standardkonfiguration In Twincat

    Compatibility-Flag zu setzen. Dann wird Legacy als Standard-PDO-Konfiguration ge- wählt. Trotzdem können natürlich nach dem Einfügen der Klemme in die Konfiguration die PDO um- gestellt/verändert werden. Abb.: Compatibility Mode im System Manager ab TwinCAT 2.11 EL252x Version: 3.9...
  • Seite 140 PDO setting 3: Standard 32 Bit (MDP 253/511) • nur zu verwenden im erweiterten Betriebsmodus • 32-Bit breite Variablen • erlaubt die Verknüpfung mit NC-Achsen nach MDP 253, Subprofil 511 Abb. 163: Prozessdaten und PDO-Zuodrnung Standard 32 Bit (MDP 253/511) Version: 3.9 EL252x...

  • Seite 141: Normaler Betriebsmodus

    Das Status-Wort (SW) befindet sich im Eingangsprozessabbild und wird von der Klemme zur Steuerung übertragen. SW.15 SW.14 SW.13 SW.12 SW.11 SW.10 SW.9 SW.8 Name - SW.7 SW.6 SW.5 SW.4 SW.3 SW.2 SW.1 SW.0 Name - ERROR INPUT_Z INPUT_T OVERFLOW UNDERFLOW RAMP_ACTIVE SEL_ACK/ END_COUNTER EL252x Version: 3.9...

  • Seite 142: Parametrierung Über Das Coe-Verzeichnis (Can Over Ethercat)

    Default 1011:0 Restore default para- Herstellen der Defaulteinstellungen UINT8 0x01 (1 meters 1011:01 SubIndex 001 Wenn Sie dieses Objekt im Set Value Dialog auf UINT32 0x00000000 "0x64616F6C" setzen, werden alle Backup Objekte wieder in den Auslieferungszustand gesetzt. Version: 3.9 EL252x...
  • Seite 143 Users switch-on-value TRUE BOOLEAN 0x00 (0 on wdt Verhalten bei ausgelöstem Watchdog-Timer: Anwen- der-Einschaltwert FALSE Verhalten bei ausgelöstem Watchdog-Timer: Herstel- ler-Einschaltwert 8000:0A Travel distance con- TRUE BOOLEAN 0x00 (0 trol active Fahrwegsteuerung aktiviert [} 129] FALSE Fahrwegsteuerung deaktiviert [} 129] EL252x Version: 3.9...

  • Seite 144: Objekte Für Den Regulären Betrieb

    Zielzählerstand UINT32 0x00000000 8800:02 Maximum frequency Maximale Frequenz UINT16 0x0000 (0 Objekte für den regulären Betrieb Die EL2521 im normalen Betriebsmodus verfügt über keine solchen Objekte. Standardobjekte (0x1000-0x1FFF) Die Standardobjekte haben für alle EtherCAT-Slaves die gleiche Bedeutung. Version: 3.9 EL252x...
  • Seite 145 1. PDO Mapping entry (object 0x6000 (Inputs), entry UINT32 0x6000:01, 16 ment 1: Status 0x01 (Status)) 1A00:02 TxPDO-Mapping Ele- 2. PDO Mapping entry (object 0x6000 (Inputs), entry UINT32 0x6000:02, 16 ment 2: Data in 0x02 (Data In)) EL252x Version: 3.9...

  • Seite 146: Profilspezifische Objekte (0X6000-0Xffff)

    Control-Word [} 141] 7000:02 Data Out Ausgangsprozessdaten (Frequency value) UINT16 0x0000 (0 Index 0xA000 Diagnostic parameter Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default A000:0 Diagnostic parameter Max. Subindex UINT8 0x01 (1 A000:01 Counter extension Zählererweiterung UINT16 0x0000 (0 Version: 3.9 EL252x...

  • Seite 147: Erweiterter Betriebsmodus

    Default 1011:0 Restore default para- Herstellen der Defaulteinstellungen UINT8 0x01 (1 meters 1011:01 SubIndex 001 Wenn Sie dieses Objekt im Set Value Dialog auf UINT32 0x00000000 "0x64616F6C" setzen, werden alle Backup Objekte wieder in den Auslieferungszustand gesetzt. EL252x Version: 3.9...
  • Seite 148 Users switch-on-value TRUE BOOLEAN 0x00 (0 on wdt Verhalten bei ausgelöstem Watchdog-Timer: Anwen- der-Einschaltwert FALSE Verhalten bei ausgelöstem Watchdog-Timer: Herstel- ler-Einschaltwert 8010:0A Travel distance con- TRUE BOOLEAN 0x00 (0 trol active Fahrwegsteuerung aktiviert [} 129] FALSE Fahrwegsteuerung deaktiviert [} 129] Version: 3.9 EL252x...
  • Seite 149 EL2521 Index 0x1009 Hardware version Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1009:0 Hardware version Hardware-Version des EtherCAT-Slaves STRING Index 0x100A Software version Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 100A:0 Software version Firmware-Version des EtherCAT-Slaves STRING EL252x Version: 3.9...
  • Seite 150 1404:06 Exclude RxPDOs Hier sind die RxPDOs (Index (hex) der RxPDO Map- OCTET- 00 16 05 16 07 ping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit STRING[10] 16 00 00 00 00 RxPDO 5 übertragen werden dürfen Version: 3.9 EL252x...
  • Seite 151 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1604:0 PTO RxPDO-Map PDO Mapping RxPDO 5 UINT8 0x01 (1 Target compact 1604:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x7010 (PTO Outputs), UINT32 0x7010:12, 16 entry 0x12 (Target counter value)) EL252x Version: 3.9...
  • Seite 152 Hier sind die TxPDOs (Index (hex) der TxPDO Map- OCTET- 02 1A 00 1A 00 ping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit STRING[6] TxPDO 6 übertragen werden dürfen 1805:09 TxPDO-Toggle Das TxPDO Toggle wird mit jedem aktualisieren der BOOLEAN 0x00 (0 zugehörigen Eingangsdaten getoggelt Version: 3.9 EL252x...
  • Seite 153 SubIndex 009 9. PDO Mapping entry (object 0x1802 (ENC TxPDO- UINT32 0x1802:09, 1 Par Status compact), entry 0x09 (TxPDO-Toggle)) 1A02:0A SubIndex 010 10. PDO Mapping entry (object 0x6020 (ENC Inputs), UINT32 0x6020:11, 16 entry 0x11 (Counter value)) EL252x Version: 3.9...
  • Seite 154 0x01 (1 1C13:01 SubIndex 001 1. zugeordnete TxPDO (enthält den Index (hex) des UINT16 0x1A00 zugehörigen TxPDO Mapping Objekts) (6656 1C13:02 SubIndex 002 2. zugeordnete TxPDO (enthält den Index (hex) des UINT16 0x0000 (0 zugehörigen TxPDO Mapping Objekts) Version: 3.9 EL252x...
  • Seite 155 Shift too short counter Anzahl der zu kurzen Abstände zwischen SYNC0 und UINT16 0x0000 (0 SYNC1 Event (nur im DC Mode) 1C32:20 Sync error Im letzten Zyklus war die Synchronisierung nicht kor- BOOLEAN 0x00 (0 rekt (Ausgänge wurden zu spät ausgegeben, nur im DC Mode) EL252x Version: 3.9...
  • Seite 156 Bedeutung. Index 0x6000 Inputs Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 6000:0 Inputs Max. Subindex UINT8 0x02 (2 6000:01 Status UINT16 0x0000 (0 Status-Word [} 141] 6000:02 Data In Eingangsprozessdaten (Counter value, Index UINT16 0x0000 (0 0x6020:11 [} 157]) Version: 3.9 EL252x...
  • Seite 157 0x00000000 Index 0x7000 Outputs Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 7000:0 Outputs Max. Subindex UINT8 0x02 (2 7000:01 Ctrl UINT16 0x0000 (0 Control-Word [} 141] 7000:02 Data Out Ausgangsprozessdaten (Frequency value, Index UINT16 0x0000 (0 0x7010:11 [} 158]) EL252x Version: 3.9...
  • Seite 158 Index 0xF010 Module list Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default F010:0 Module list Max. Subindex UINT8 0x03 (3 F010:01 SubIndex 001 UINT32 0x000000FC (252 F010:02 SubIndex 002 UINT32 0x000000FD (253 F010:03 SubIndex 003 UINT32 0x000001FF (511 Version: 3.9 EL252x...
  • Seite 159 Default 1011:0 Restore default para- Herstellen der Defaulteinstellungen UINT8 0x01 (1 meters 1011:01 SubIndex 001 Wenn Sie dieses Objekt im Set Value Dialog auf UINT32 0x00000000 "0x64616F6C" setzen, werden alle Backup Objekte wieder in den Auslieferungszustand gesetzt. EL252x Version: 3.9...
  • Seite 160 TRUE BOOLEAN 0x00 (0 trol active Fahrwegsteuerung aktiviert [} 129] FALSE Fahrwegsteuerung deaktiviert [} 129] 8000:0B Output set active low Invertierung der Ausgangslogik für Output 24 V BOOLEAN 0x00 (0 0: in geschaltetem Zustand HIGH-Pegel 1: in geschalteten Zustand LOW-Pegel Version: 3.9 EL252x...
  • Seite 161 EL2521-0124 Index 0x1009 Hardware version Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1009:0 Hardware version Hardware-Version des EtherCAT-Slaves STRING Index 0x100A Software version Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 100A:0 Software version Firmware-Version des EtherCAT-Slaves STRING EL252x Version: 3.9...
  • Seite 162 PDO Parameter RxPDO 5 UINT8 0x06 (6 Control 1404:06 Exclude RxPDOs Hier sind die RxPDOs (Index der RxPDO Mapping Ob- OCTET- 01 16 02 16 03 jekte) angegeben, die nicht zusammen mit RxPDO 5 STRING[6] übertragen werden dürfen Version: 3.9 EL252x...
  • Seite 163 5. PDO Mapping entry (4 bits align) UINT32 0x0000:00, 4 1601:06 SubIndex 006 6. PDO Mapping entry (8 bits align) UINT32 0x0000:00, 8 1601:07 SubIndex 007 7. PDO Mapping entry (object 0x7010 (ENC Outputs), UINT32 0x7010:11, 16 entry 0x11 (Set counter value)) EL252x Version: 3.9...
  • Seite 164 SubIndex 006 6. PDO Mapping entry (object 0x7020 (PLS Outputs), UINT32 0x7020:11, 32 entry 0x11 (Switch on value)) 1605:07 SubIndex 007 7. PDO Mapping entry (object 0x7020 (PLS Outputs), UINT32 0x7020:12, 32 entry 0x12 (Switch off value)) Version: 3.9 EL252x...
  • Seite 165 6. PDO Mapping entry (object 0x1C32 (SM output pa- UINT32 0x1C32:20, 1 rameter), entry 0x20 (Sync error)) 1A00:07 SubIndex 007 7. PDO Mapping entry (1 bits align) UINT32 0x0000:00, 1 1A00:08 SubIndex 008 8. PDO Mapping entry (object 0x1800, entry 0x09) UINT32 0x1800:09, 1 EL252x Version: 3.9...
  • Seite 166 5. PDO Mapping entry (object 0x1C32 (SM output pa- UINT32 0x1C32:20, 1 rameter), entry 0x20 (Sync error)) 1A02:06 SubIndex 006 6. PDO Mapping entry (1 bits align) UINT32 0x0000:00, 1 1A02:07 SubIndex 007 7. PDO Mapping entry (object 0x1802, entry 0x09) UINT32 0x1802:09, 1 Version: 3.9 EL252x...
  • Seite 167 (6656 1C13:02 SubIndex 002 2. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehö- UINT16 0x1A01 rigen TxPDO Mapping Objekts) (6657 1C13:03 SubIndex 003 3. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehö- UINT16 0x1A02 rigen TxPDO Mapping Objekts) (6658 EL252x Version: 3.9...
  • Seite 168 Shift too short counter Anzahl der zu kurzen Abstände zwischen SYNC0 und UINT16 0x0000 (0 SYNC1 Event (nur im DC Mode) 1C32:20 Sync error Im letzten Zyklus war die Synchronisierung nicht kor- BOOLEAN 0x00 (0 rekt (Ausgänge wurden zu spät ausgegeben, nur im DC Mode) Version: 3.9 EL252x...

  • Seite 169: Profilspezifische Objekte (0X6000-0Xffff)

    Shift too short counter wie 0x1C32:13 [} 168] UINT16 0x0000 (0 1C33:20 Sync error BOOLEAN 0x00 (0 wie 0x1C32:32 [} 168] Profilspezifische Objekte (0x6000-0xFFFF) Die profilspezifischen Objekte haben für alle EtherCAT Slaves, die das Profil 5001 unterstützen, die gleiche Bedeutung. EL252x Version: 3.9...
  • Seite 170 0x00 (0 Mode benötigt und zeigt an, ob in dem abgelaufenen Zyklus ein Synchronisierungsfehler aufgetreten ist. 6020:10 TxPDO Toggle Der TxPDO Toggle wird vom Slave getoggelt, wenn die BOOLEAN 0x00 (0 Daten der zugehörigen TxPDO  aktualisiert wurden. Version: 3.9 EL252x...
  • Seite 171 Indexabstand der Objekte der einzelnen Kanäle UINT16 0x0010 (16 F000:02 Maximum number of Anzahl der Kanäle UINT16 0x0003 (3 modules Index 0xF008 Code word Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default F008:0 Code word z. Zt. reserviert UINT32 0x00000000 EL252x Version: 3.9...

  • Seite 172: El2522-0000

    Taskzyklus. Mit der zusätzlichen Auswahl „continues position w. arrival time“ wird anstelle der Vorgabe einer Frequenz eine Zielzeit vorgegeben, in der eine Zielposition zu erreichen ist. Solange sich diese Vorgabe im plausiblen Bereich befindet, werden auch hier die Takte Zyklussynchron ausgegeben. Version: 3.9 EL252x...
  • Seite 173 (einfach oder zweifachbetrieb) werden. In dem 1-Kanal Betriebsmodus wird zusätzlich zur A und B-Spur eine C-Spur ausgegeben. In dem 2-Kanal Betriebsmodus  werden je zwei Ausgänge mit jeweils eine A und B-Spur angeboten. Beide verhalten sich hierbei analog zu dem bisher bekannten 1-Kanal Betriebsmodus. EL252x Version: 3.9...
  • Seite 174 Bits "Automatic direction" wählt die Klemme die Laufrichtung in Abhängigkeit von der Positionsdifferenz (Ist- und Sollwert) zugunsten der kürzeren Strecke. Bei Nutzung des 2-Kanal Modus werden die Prozessdaten für den zweiten Inkremental-Encoder analog derer für den Ersten angereiht. Version: 3.9 EL252x...

  • Seite 175: Verwendung Von Mikroinkrementen

    Bei der Verwendung von Mikroinkrementen ist darauf zu achten, dass die internen 100 MHz nicht überschritten werden. Beispiel:-Zykluszeit 1ms -15 Bit Mikroinkremente Sollen in einem Zyklus drei „echte“ Inkremente ausgegeben werden, sind dies bereits (3 x 2^15) / 1 ms = ca. 98 MHz. EL252x Version: 3.9...

  • Seite 176: Setzen Des Zählerstandes / Nullabgleich (A/B-Adaptierung)

    ◦ (→ der Wert ist >=1: Autoset Treshold, das „Automatisches setzen“ ist aktiviert) • Zyklus n (Setzen des Zielzählerstandes): ◦ "Target counter value" = 0x00000200 ◦ "Counter value" = 0x00000000 → Schwelle zum automatischen setzen ist überschritten, es werden KEINE Taktsignale auf den Ausgang der Klemme ausgegeben. Version: 3.9 EL252x...

  • Seite 177: Initialisierung

    Auswahl der voreingestellten PDO-Zuordnungen der entsprechende Betriebsmodus gemäß der o.g. Tabelle ausgewählt werden. Abb. 164: „Predefined PDO-Assignment“ – Ausschnitt vom TwinCAT System Manager im Karteireiter „Process Data“ der EL2522 Für die EL2522-0000 sind 8 Prozessdatensätze verfügbar, die in nachfolgenden Tabellen anhand der Verwendeten CoE-Objekte aufgeführt sind. EL252x Version: 3.9...
  • Seite 178 2 Ch. Standard 32 Bit (MDP 0x1A02, 0x1A04 6.0 ENC Status Ch. 2 253/511) 2 Ch. Standard 32 Bit (MDP 0x1A00, 253/511), continues position 0x1A01, 2 Ch. Standard 32 Bit (MDP 0x1A02, 0x1A04 253/511), continues position w. arrival time Version: 3.9 EL252x...
  • Seite 179 1 Ch. Standard 32 Bit (MDP 0x1600, 253/511), continues position 0x1602, w. arrival time 0x1605, 0x1606, 0x1607, 0x1608, 0x1609, 0x160A, 0x160C, 0x160D 2 Ch. Standard 32 Bit (MDP 0x1600, 253/511), continues position 0x1602, 0x1603, 0x1604, 0x1605, 0x1607, 0x1608, 0x1609, 0x160A, 0x160C EL252x Version: 3.9...
  • Seite 180 PTO Arrival Ch. 1 0x7000:13 - Target arrival time 253/511), continues position 0x1602, w. arrival time 0x1605, 0x1606, 0x1607, 0x1608, 0x1609, 0x160A, 0x160C, 0x160D 2 Ch. Standard 32 Bit (MDP 0x1600, 253/511), continues position 0x1602, w. arrival time 0x1603, 0x1604, 0x1605, 0x1607, 0x1608, 0x1609, 0x160A, 0x160C Version: 3.9 EL252x...
  • Seite 181 0x1605, 0x1607, 0x1608, 0x1609, 0x160A, 0x160C 0x160A 1 Ch. Standard 16 Bit (MDP 0x1601, ENC Control 0x7020:03 - Set counter 253/511) 0x1603, compact Ch. 1 (0x7020:10 - Reserved) 0x1604, 0x7020:11 - Set counter value 0x1605, 0x1606, 0x1607, 0x1608, 0x1609, EL252x Version: 3.9...
  • Seite 182 2 Ch. Standard 32 Bit (MDP 0x1600, 253/511), continues position 0x1602, 0x1603, 0x1604, 0x1605, 0x1607, 0x1608, 0x1609, 0x160A, 0x160C 2 Ch. Standard 32 Bit (MDP 0x1600, 253/511), continues position 0x1602, w. arrival time 0x1603, 0x1604, 0x1605, 0x1607, 0x1608, 0x1609, 0x160A, 0x160C Version: 3.9 EL252x...
  • Seite 183 PDO setting 2: 1 Ch. Standard 16 Bit (MDP 253/511) • eingestellte Standardkonfiguration in TwinCAT 2.11, TwinCAT 3 • sog. kompaktes Prozessabbild, da es nur über 16-Bit breite Variablen verfügt • erlaubt die Verknüpfung mit NC-Achsen nach MDP 253, Subprofil 511 • C-Spur bei Ausgabemodus Inkrementalencoder EL252x Version: 3.9...
  • Seite 184 • Zusätzliche Ausgabe von C-Spur bei Ausgabemodus Inkrementalencoder (nur 1-fachbetrieb) Abb. 166: Prozessdaten und PDO-Zuordnung: 1 Ch. Standard 32 Bit (MDP 253/511), continues position PDO setting: 2 Ch. Standard 32 Bit (MDP 253/511), continues position • 32-Bit breite Variablen Version: 3.9 EL252x...
  • Seite 185 PDO setting: 2 Ch. Standard 32 Bit (MDP 253/511), continues position w. arrival time • 32-Bit breite Variablen • erlaubt die Verknüpfung mit NC-Achsen nach MDP 253, Subprofil 511 • kontinuierliche Positionierung / Ausgabetakte Zyklussynchron • Vorgabe von Ankunftszeit • 2 -fach EL252x Version: 3.9...

  • Seite 186: Objektbeschreibung Und Parametrierung

    • Objekte die zum regulären Betrieb [} 204] z.B. durch ADS-Zugriff bestimmt sind • Objekte die interne Settings [} 190] anzeigen und ggf. nicht veränderlich sind Im Folgenden werden zuerst die im normalen Betrieb benötigten Objekte vorgestellt, dann die für eine vollständige Übersicht noch fehlenden Objekte. Version: 3.9 EL252x...
  • Seite 187 Users switch-on-value Anwender Einschaltwert (Frequenz) UINT16 0x0000 (0 8000:12 Base frequency 1 Grundfrequenz 1 = 50000 Hz UINT32 0x0000C350 (50000 8000:13 Base frequency 2 Grundfrequenz 2 = 100000 Hz UINT32 0x000186A0 (100000 8000:14 Ramp time constant Rampen-Zeitkonstante (ansteigend) UINT16 0x03E8 (rising) (1000 EL252x Version: 3.9...
  • Seite 188 Frequenz Faktor (direkte Eingabe, Digit x 10 mHz) UINT16 0x0064 (100 git x 10mHz) 8000:17 Slowing down fre- Auslauf-Frequenz, Fahrwegsteuerung UINT16 0x0032 (50 quency 8000:18 Ramp time constant Rampen-Zeitkonstante für kontrolliertes Abschalten; UINT16 0x03E8 (emergency) Anwender Einschaltwert wird angefahren (Objekt (1000 0x8pp0:11) Version: 3.9 EL252x...
  • Seite 189 Users switch-on-value Anwender Einschaltwert (Frequenz) UINT16 0x0000 (0 8010:12 Base frequency 1 Grundfrequenz 1 = 50000 Hz UINT32 0x0000C350 (50000 8010:13 Base frequency 2 Grundfrequenz 2 = 100000 Hz UINT32 0x000186A0 (100000 8010:14 Ramp time constant Rampen-Zeitkonstante (ansteigend) UINT16 0x03E8 (rising) (1000 EL252x Version: 3.9...
  • Seite 190 Index 0x1008 Device name Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1008:0 Device name Geräte-Name des EtherCAT-Slave STRING EL2522 Index 0x1009 Hardware version Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1009:0 Hardware version Hardware-Version des EtherCAT-Slaves STRING  00 Version: 3.9 EL252x...
  • Seite 191 PDO Parameter RxPDO 3 UINT8 0x06 (6 get compact Ch.1 1402:06 Exclude RxPDOs Hier sind die RxPDOs (Index 0xder RxPDO Mapping OCTET- 01 16 03 16 00 Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit RxPDO STRING[6] 3 übertragen werden dürfen EL252x Version: 3.9...
  • Seite 192 PDO Parameter RxPDO 10 UINT8 0x06 (6 val Ch.2 1409:06 Exclude RxPDOs Hier sind die RxPDOs (Index 0xder RxPDO Mapping OCTET- 05 16 07 16 08 Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit RxPDO STRING[6] 10 übertragen werden dürfen Version: 3.9 EL252x...
  • Seite 193 Ch.1), entry 0x06 (Reward)) 1601:05 SubIndex 0x005 5. PDO Mapping entry (10 bits align) UINT32 0x0000:00, 10 1601:06 SubIndex 0x006 6. PDO Mapping entry (object 0x7000 (PTO Outputs UINT32 0x7000:12, 32 Ch.1), entry 0x12 (Target counter value)) EL252x Version: 3.9...
  • Seite 194 Bedeutung Datentyp Flags Default 1607:0 PTO RxPDO-Map PDO Mapping RxPDO 8 UINT8 0x01 (1 Target compact Ch.2 1607:01 SubIndex 0x001 1. PDO Mapping entry (object 0x7010 (PTO Outputs UINT32 0x7010:12, 16 Ch.2), entry 0x12 (Target counter value)) Version: 3.9 EL252x...
  • Seite 195 SubIndex 0x004 4. PDO Mapping entry (object 0x7030 (ENC Outputs UINT32 0x7030:10, 1 Ch.2), entry 0x10 (Reserved)) 160C:05 SubIndex 0x005 5. PDO Mapping entry (object 0x7030 (ENC Outputs UINT32 0x7030:11, 16 Ch.2), entry 0x11 (Set counter value)) EL252x Version: 3.9...
  • Seite 196 ENC TxPDO-Par Sta- PDO Parameter TxPDO 6 UINT8 0x06 (6 tus Ch.2 1805:06 Exclude TxPDOs Hier sind die TxPDOs (Index 0xder TxPDO Mapping OCTET- 04 1A Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO 6 STRING[2] übertragen werden dürfen Version: 3.9 EL252x...
  • Seite 197 SubIndex 0x008 8. PDO Mapping entry (object 0x6020 (ENC Inputs UINT32 0x6020:10, 1 Ch.1), entry 0x10 (TxPDO Toggle)) 1A02:09 SubIndex 0x009 9. PDO Mapping entry (object 0x6020 (ENC Inputs UINT32 0x6020:11, 16 Ch.1), entry 0x11 (Counter value)) EL252x Version: 3.9...
  • Seite 198 SubIndex 0x008 8. PDO Mapping entry (object 0x6030 (ENC Inputs UINT32 0x6030:10, 1 Ch.2), entry 0x10 (TxPDO Toggle)) 1A05:09 SubIndex 0x009 9. PDO Mapping entry (object 0x6030 (ENC Inputs UINT32 0x6030:11, 32 Ch.2), entry 0x11 (Counter value)) Version: 3.9 EL252x...
  • Seite 199 (6657 1C13:03 Subindex 003 3. zugeordnete TxPDO (enthält den Index 0xdes zuge- UINT16 0x1A03 hörigen TxPDO Mapping Objekts) (6659 1C13:04 Subindex 004 4. zugeordnete TxPDO (enthält den Index 0xdes zuge- UINT16 0x1A05 hörigen TxPDO Mapping Objekts) (6661 EL252x Version: 3.9...
  • Seite 200 Shift too short counter Anzahl der zu kurzen Abstände zwischen SYNC0 und UINT16 0x0000 (0 SYNC1 Event (nur im DC Mode) 1C32:20 Sync error Im letzten Zyklus war die Synchronisierung nicht kor- BOOLEAN 0x00 (0 rekt (Ausgänge wurden zu spät ausgegeben, nur im DC Mode) Version: 3.9 EL252x...
  • Seite 201 BOOLEAN 0x00 (0 und zeigt an, ob in dem abgelaufenen Zyklus ein Syn- chronisierungsfehler aufgetreten ist. 6000:10 TxPDO Toggle Der TxPDO Toggle wird vom Slave getoggelt, wenn die BOOLEAN 0x00 (0 Daten der zugehörigen TxPDO upgedatet wurden. EL252x Version: 3.9...
  • Seite 202 Gültigkeit der Daten der zugehörigen TxPDO (0=valid, BOOLEAN 0x00 (0 1=invalid). 6030:10 TxPDO Toggle Der TxPDO Toggle wird vom Slave getoggelt, wenn die BOOLEAN 0x00 (0 Daten der zugehörigen TxPDO upgedatet wurden. 6030:11 Counter value Der Zählerstand. UINT32 0x00000000 Version: 3.9 EL252x...
  • Seite 203 7030:0 ENC Outputs Ch.2 Max. Subindex UINT8 0x11 (17 7030:03 Set counter Den Zählerstand setzen BOOLEAN 0x00 (0 7030:10 Reserved BOOLEAN 0x00 (0 7030:11 Set counter value Dies ist der über 0x7pp0:03 zu setzende Zählerstand UINT32 0x00000000 EL252x Version: 3.9...

  • Seite 204: Anbindung Der El2522 In Der Nc

    Profilnummer 511 UINT32 0x000001FF (511 F010:04 SubIndex 0x004 Profilnummer 511 UINT32 0x000001FF (511 5.6.3.4 Objekte für den regulären Betrieb Die EL2522 im erweiterten Betriebsmodus verfügt über keine solchen Objekte. 5.6.4 Anbindung der EL2522 in der NC Vorgehensweise Version: 3.9 EL252x...
  • Seite 205 Bei älterer FW bzw. ältere TwinCAT Versionen ist bezüglich des „Continues Position Modus“ ggf. noch folgendes zu beachten: • Update des NC-Treibers • Hinzufügen von Achsen zu der NC Sowie weitere Schritte zwischen Punkt 2. und 3.: • Verknüpfung von Axis/Drive/nOutData5 zum “Target Counter Value” der Klemme EL252x Version: 3.9...
  • Seite 206 Inbetriebnahme • Verknüpfung von Axis/Drive/nCtrl1 zu “AutomaticDirection” der Klemme Version: 3.9 EL252x...
  • Seite 207 Inbetriebnahme EL252x Version: 3.9...

  • Seite 208: Anhang

    Anhang Firmware Kompatibilität Beckhoff EtherCAT Geräte werden mit dem aktuell verfügbaren letzten Firmware-Stand ausgeliefert. Dabei bestehen zwingende Abhängigkeiten zwischen Firmware und Hardware; eine Kompatibilität ist nicht in jeder Kombination gegeben. Die unten angegebene Übersicht zeigt auf welchem Hardware-Stand eine Firmware betrieben werden kann.
  • Seite 209 EL2522-0000-0017 2014/08 EL2522-0000-0018 2014/09 EL2522-0000-0019 2015/01 EL2522-0000-0020 2015/01 EL2522-0000-0021 2015/01 EL2522-0000-0022 2015/07 *) Zum Zeitpunkt der Erstellung dieser Dokumentation ist dies der aktuelle kompatible Firmware/Hardware- Stand. Überprüfen Sie auf der Beckhoff Webseite, ob eine aktuellere Dokumentation vorliegt. EL252x Version: 3.9...

  • Seite 210: Firmware Update El/Es/Elm/Em/Epxxxx

    Anhang Firmware Update EL/ES/ELM/EM/EPxxxx In diesem Kapitel wird das Geräteupdate für Beckhoff EtherCAT Slaves der Serien EL/ES, ELM, EM, EK und EP beschrieben. Ein FW-Update sollte nur nach Rücksprache mit dem Beckhoff Support durchgeführt werden. Speicherorte In einem EtherCAT-Slave werden an bis zu 3 Orten Daten für den Betrieb vorgehalten: •...

  • Seite 211: Gerätebeschreibung Esi-File/Xml

    Nicht kompatible Kombinationen führen mindestens zu Fehlfunktionen oder sogar zur endgültigen Außerbetriebsetzung des Gerätes. Ein entsprechendes Update sollte nur in Rücksprache mit dem Beckhoff Support ausgeführt werden. Anzeige der Slave-Kennung ESI Der einfachste Weg die Übereinstimmung von konfigurierter und tatsächlicher Gerätebeschreibung festzustellen, ist im TwinCAT-Modus Config/FreeRun das Scannen der EtherCAT-Boxen auszuführen:...
  • Seite 212 In diesem Beispiel in Abb. „Änderungsdialog“. wurde eine EL3201-0000-0017 vorgefunden, während eine EL3201-0000-0016 konfiguriert wurde. In diesem Fall bietet es sich an, mit dem Copy Before-Button die Konfiguration anzupassen. Die Checkbox Extended Information muss gesetzt werden, um die Revision angezeigt zu bekommen. Version: 3.9 EL252x...

  • Seite 213: Änderung Erst Nach Neustart Wirksam

    Die meisten EtherCAT-Geräte lesen eine geänderte ESI-Beschreibung umgehend bzw. nach dem Aufstarten aus dem INIT ein. Einige Kommunikationseinstellungen wie z.B. Distributed Clocks wer- den jedoch erst bei PowerOn gelesen. Deshalb ist ein kurzes Abschalten des EtherCAT Slave nö- tig, damit die Änderung wirksam wird. EL252x Version: 3.9...

  • Seite 214: Erläuterungen Zur Firmware

    • offline: in der EtherCAT Slave Information ESI/XML kann der Default-Inhalt des CoE enthalten sein. Dieses CoE-Verzeichnis kann nur angezeigt werden, wenn es in der ESI (z.B. "Beckhoff EL5xxx.xml") enthalten ist. Die Umschaltung zwischen beiden Ansichten kann über den Button Advanced vorgenommen wer- den.

  • Seite 215: Update Controller-Firmware *.Efw

    Das Online-CoE-Verzeichnis wird vom Controller verwaltet und in einem eigenen EEPROM gespei- chert. Es wird durch ein FW-Update im allgemeinen nicht verändert. Um die Controller-Firmware eines Slave zu aktualisieren, wechseln Sie zum Karteireiter Online, s. Abb. Firmware Update. EL252x Version: 3.9...
  • Seite 216 Anhang Abb. 176: Firmware Update Es ist folgender Ablauf einzuhalten, wenn keine anderen Angaben z.B. durch den Beckhoff Support vorliegen. Gültig für TwinCAT 2 und 3 als EtherCAT Master. • TwinCAT System in ConfigMode/FreeRun mit Zykluszeit >= 1ms schalten (default sind im ConfigMode 4 ms).

  • Seite 217: Fpga-Firmware *.Rbf

    Der TwinCAT System-Manager zeigt die Version der FPGA-Firmware an. Klicken Sie hierzu auf die Ethernet-Karte Ihres EtherCAT-Stranges (im Beispiel Gerät 2) und wählen Sie den Karteireiter Online. Die Spalte Reg:0002 zeigt die Firmware-Version der einzelnen EtherCAT-Geräte in hexadezimaler und dezimaler Darstellung an. EL252x Version: 3.9...
  • Seite 218 Abb. 178: Kontextmenu Eigenschaften (Properties) In dem folgenden Dialog Advanced Settings können Sie festlegen, welche Spalten angezeigt werden sollen. Markieren Sie dort unter Diagnose/Online Anzeige das Kontrollkästchen vor '0002 ETxxxx Build' um die Anzeige der FPGA-Firmware-Version zu aktivieren. Version: 3.9 EL252x...
  • Seite 219 Ältere Firmware-Stände können nur vom Hersteller aktualisiert werden! Update eines EtherCAT-Geräts Es ist folgender Ablauf einzuhalten, wenn keine anderen Angaben z.B. durch den Beckhoff Support vorliegen: • TwinCAT System in ConfigMode/FreeRun mit Zykluszeit >= 1 ms schalten (default sind im ConfigMode 4 ms).
  • Seite 220 • Wählen Sie im TwinCAT System-Manager die Klemme an, deren FPGA-Firmware Sie aktualisieren möchten (im Beispiel: Klemme 5: EL5001) und klicken Sie auf dem Karteireiter EtherCAT auf die Schaltfläche Weitere Einstellungen: • Im folgenden Dialog Advanced Settings klicken Sie im Menüpunkt ESC-Zugriff/E²PROM/FPGA auf die Schaltfläche Schreibe FPGA: Version: 3.9 EL252x...

  • Seite 221: Gleichzeitiges Update Mehrerer Ethercat-Geräte

    Die Firmware von mehreren Geräten kann gleichzeitig aktualisiert werden, ebenso wie die ESI- Beschreibung. Voraussetzung hierfür ist, dass für diese Geräte die gleiche Firmware-Datei/ESI gilt. Abb. 180: Mehrfache Selektion und FW-Update Wählen Sie dazu die betreffenden Slaves aus und führen Sie das Firmware-Update im BOOTSTRAP Modus wie o.a. aus. EL252x Version: 3.9...

  • Seite 222: Wiederherstellen Des Auslieferungszustandes

    Abb. 182: Eingabe des Restore-Wertes im Set Value Dialog Alternativer Restore-Wert Bei einigen Klemmen älterer Bauart lassen sich die Backup-Objekte mit einem alternativen Restore- Wert umstellen: Dezimalwert: 1819238756, Hexadezimalwert: 0x6C6F6164. Eine falsche Eingabe des Restore-Wertes zeigt keine Wirkung! Version: 3.9 EL252x...

  • Seite 223: Support Und Service

    Anhang Support und Service Beckhoff und seine weltweiten Partnerfirmen bieten einen umfassenden Support und Service, der eine schnelle und kompetente Unterstützung bei allen Fragen zu Beckhoff Produkten und Systemlösungen zur Verfügung stellt. Beckhoff Support Der Support bietet Ihnen einen umfangreichen technischen Support, der Sie nicht nur bei dem Einsatz einzelner Beckhoff Produkte, sondern auch bei weiteren umfassenden Dienstleistungen unterstützt:...
  • Seite 224 Karteireiter "CoE-Online" ......................Abb. 10 StartUp-Liste im TwinCAT System Manager ................Abb. 11 Offline-Verzeichnis........................Abb. 12 Online-Verzeichnis ........................Abb. 13 Federkontakte der Beckhoff I/O-Komponenten ................Abb. 14 Montage auf Tragschiene ......................Abb. 15 Demontage von Tragschiene....................... Abb. 16 Linksseitiger Powerkontakt ......................
  • Seite 225 Abb. 85 Kennzeichnung einer online erfassten ESI am Beispiel EL2521..........Abb. 86 Hinweisfenster fehlerhafte ESI-Datei (links: TwinCAT 2; rechts: TwinCAT 3)......Abb. 87 Anwendung des ESI Updater (>=TwinCAT 2.11) ................ Abb. 88 Anwendung des ESI Updater (TwinCAT 3) ................. Abb. 89 Anfügen eines EtherCAT Device: links TwinCAT 2; rechts TwinCAT 3 ........EL252x Version: 3.9...
  • Seite 226 Abb. 128 Karteireiter „Online“ ........................108 Abb. 129 Karteireiter „DC“ (Distributed Clocks) ..................109 Abb. 130 Auswahl an Diagnoseinformationen eines EtherCAT Slave ............111 Abb. 131 Grundlegende EtherCAT Slave Diagnose in der PLC ..............112 Abb. 132 EL3102, CoE-Verzeichnis......................114 Version: 3.9 EL252x...
  • Seite 227 Abb. 170 Rechtsklick auf das EtherCAT Gerät bewirkt das Scannen des unterlagerten Feldes....212 Abb. 171 Konfiguration identisch ........................ 212 Abb. 172 Änderungsdialog.......................... 212 Abb. 173 EEPROM Update......................... 213 Abb. 174 Auswahl des neuen ESI....................... 213 Abb. 175 Anzeige FW-Stand EL3204 ......................215 Abb. 176 Firmware Update ......................... 216 EL252x Version: 3.9...
  • Seite 228 Abb. 178 Kontextmenu Eigenschaften (Properties) ..................218 Abb. 179 Dialog Advanced settings ......................219 Abb. 180 Mehrfache Selektion und FW-Update ..................221 Abb. 181 Auswahl des PDO Restore default parameters ................222 Abb. 182 Eingabe des Restore-Wertes im Set Value Dialog ..............222 Version: 3.9 EL252x...

Inhaltsverzeichnis