Verwendung Von Mikroinkrementen - Beckhoff EL252x Dokumentation

Erweiterter Betriebsmodus: Inkremental-Encoder-Simulation mit kontinuierlicher Positionsvorgabe
und Ankunftszeit
Ergänzend zu der o.g. Funktion kann in dem Betriebsmodus "kontinuierliche Positionsvorgabe und
Ankunftszeit" definiert werden wann die Zielposition erreicht werden soll. Die Berechnung erfolgt folglich
nicht länger mit der Vorgabe die Zielposition im nächsten Zyklus zu erreichen sondern unter
Berücksichtigung einer vom Anwender vorgegebenen Ankunftszeit.
Darstellung der Prozessdaten nach PDO-Auswahl "1 Ch. Standard 32 Bit, continues Position w. arrivel time"
im TwinCAT Systemmanager
Über den Ausgangswert "Target Arrival Time" kann die gewünschte Zielzeit zum Erreichen der Sollposition
vorgegeben werden. Die Frequenz wird daraufhin entsprechend berechnet. Sollte die berechnete Frequenz
über der eingestellten Maximalfrequenz liegen („Base Frequency 1": Inkremental-Encoder 1: Index 0x8000
[} 187]:12 bzw. Inkremental-Encoder 2: Index 0x8010 [} 189]:12), so wird die Frequenz auf diesen Wert
begrenzt und die Sollposition entsprechend später erreicht.

Verwendung von Mikroinkrementen

Bei der Verwendung von Mikroinkrementen ist darauf zu achten, dass die internen 100 MHz nicht
überschritten werden. Beispiel:-Zykluszeit 1ms -15 Bit Mikroinkremente Sollen in einem Zyklus drei
„echte" Inkremente ausgegeben werden, sind dies bereits (3 x 2^15) / 1 ms = ca. 98 MHz.
EL252x Version: 3.9
Inbetriebnahme
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